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基于STM32F103平台CANOPEN工业协议源码

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ID:96552 发表于 2018-7-26 20:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
基于STM32F103平台CANOPEN工业协议，性价比非常的方案，工业产品必备

单片机源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "can.h"
  5. #include "mco.h"
  6. #include "lcd.h"
  7. #include "bsp.h"
  8. #include "i2c.h"
  9. #include "24cxx.h"
  10. #include "stdio.h"

  12. typedef struct
  13. {
  14.   u8 BaudRate_Data;
  15.   u8 ODNodeID_Data;
  16. }e2prom;
  17. e2prom Image;
  18. #define SIZE sizeof(Image)

  20. void RCC_Configuration(void);
  21. void GPIO_Configuration(void);
  22. void NVIC_Configuration(void);
  23. void SYS_Tick_Configuration(void);
  24. void Set_Task(void);

  26. u32 *pDataIn,*pDataIna;
  27. u32  Datain,Dataina;
  28. u8   Key0_Flag=RESET;
  29. u8   Set_Flag=0;
  30. u8   KeyUp_Flag=RESET;
  31. u8   Baud_Data=0x01;
  32. u16 setData=0x45;
  33. extern OD_TABLE OD[MAX_OD_SIZE];
  34. extern WORD volatile gTimCnt;
  35. extern BYTE ODNodeID;

  37. int main(void)
  38. {
  39.   RCC_Configuration();
  40.   GPIO_Configuration();
  41.   delay_init();
  42.   LCD_Init();
  43.   LCD_Fill(0,0,239,319,BRED);
  44.   POINT_COLOR=RED;       //点的颜色
  45.   LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"zhanjian STM32 ^_^");
  46.   LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"CAN TEST");
  47.   LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"wang xiao xin zhi zuo");
  48.   LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/03/24");
  49.   LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"Datain:");  //8*7=56+8=64
  50.   LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"Datain:");  //8*7=56+8=64
  51.   LCD_ShowString(60,170,200,16,16,"BaudRate:");//8*9=72+8=80
  52.   LCD_ShowString(60,190,200,16,16,"ODNodeID:");
  53.   /**读出e2prom值，在Set_Task()中判断是否要从新设置波特率和ID**/
  54.   while(AT24CXX_Check());//核查波特率和ID在不在范围内
  55.   AT24CXX_Read(0,(u8*)&Image,SIZE);//读取e2prom
  56.   ODNodeID=Image.ODNodeID_Data;
  57.   Baud_Data=Image.BaudRate_Data;
  58.   SYS_Tick_Configuration();
  59.   NVIC_Configuration();
  60.   CAN_Configration(Baud_Data);
  61.   MCOUSER_ResetCommunication();
  62.   OD[83].Val = setData;
  63.   pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;
  64.   while (1)
  65.   {
  66.     pDataIna=&OD[MCO_Search_ODTABLE(0x2002,0x03)].Val;
  67.     if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==SET)
  68.     {
  69.       if(KeyUp_Flag==RESET)
  70.       {
  71.         KeyUp_Flag=SET;
  72.         Set_Task();
  73.       }
  74.     }
  75.     else{ KeyUp_Flag=RESET;}
  76.     Ctx();
  77.     Datain = *pDataIn;
  78.     Dataina = *pDataIna;
  79.     LCD_ShowxNum(124,130,Datain,4,16,0);           //显示Datain的值
  80.     LCD_ShowxNum(124,150,Dataina,4,16,0);           //显示Datain的值
  81.     LCD_ShowxNum(140,170,Baud_Data,4,16,0);        //显示BaudRate的值
  82.     LCD_ShowxNum(140,190,ODNodeID,4,16,0);         //显示ODNodeID的值
  83.   }
  84. }

  86. /****************************************************************************
  87. * 名称：RCC_Configuration()
  88. * 功能：设置系统时钟，使能使用的时钟
  89. * 入口参数：无
  90. * 出口参数：无
  91. ****************************************************************************/
  92. void RCC_Configuration(void)
  93. {
  94.   SystemInit();
  95.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  96.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  97.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
  98.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
  99.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  100. }

  102. /*******************************************************************************
  103. *函数名称：void SYS_Tick_Configuration(void)
  104. *函数功能：系统滴答时钟的配置
  105. *入口参数：无
  106. *出口参数：无
  107. *******************************************************************************/
  108. void SYS_Tick_Configuration(void)
  109. {
  110.   SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFE;   //失能系统滴答计数器        
  111.   SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFD;   //失能中断
  112.   SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//设置时钟为9M
  113.   SysTick->LOAD = 9000;               //设置重新装载值
  114.   SysTick->CTRL |= (u32)0x00000001;   //使能系统滴答时钟
  115.   SysTick->CTRL |= (u32)0x00000002;   //使能中断
  116. }
  117. /****************************************************************************
  118. * 名称：GPIO_Configuration(void)
  119. * 功能：配置引脚
  120. * 入口参数：无
  121. * 出口参数：无
  122. ****************************************************************************/
  123. void GPIO_Configuration(void)
  124. {
  125.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  126.   //CAN  I/O初始化
  127.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;//RX
  128.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  129.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
  130.   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  131.   
  132.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;//TX
  133.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  134.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  135.   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  136.   //LED I/O初始化
  137.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
  138.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  139.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  140.   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  141.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
  142.    
  143.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
  144.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  145.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  146.   GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
  147.   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);
  148.   //KEY I/O初始化
  149.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
  150.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  151.   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  152.   
  153.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
  154.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
  155.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  156.   //IIC I/O初始化
  157.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
  158.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出
  159.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  160.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  161.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);         //PB10,PB11 输出高
  162. }


  165. /****************************************************************************
  166. * 名称：NVIC_Configuration(void)
  167. * 功能：设置中断优先级
  168. * 入口参数：无
  169. * 出口参数：无
  170. ****************************************************************************/
  171. void NVIC_Configuration(void)
  172. {
  173.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  174.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

  176.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);
  177.   
  178.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  179.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  180.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  181.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  182.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  183. }

  185. /****************************************************************************
  186. * 名称：void SysTickHandler(void)
  187. * 功能：滴答定时器服务程序
  188. * 入口参数：无
  189. * 出口参数：无
  190. ****************************************************************************/
  191. void SysTick_Handler(void)
  192. {
  193.   gTimCnt++;
  194. }

  196. /****************************************************************************
  197. * 名称：void Set_Task(void)
  198. * 功能：设置波特率和ID号
  199. * 入口参数：无
  200. * 出口参数：无
  201. ****************************************************************************/
  202. void Set_Task(void)
  203. {
  204.   while(1)
  205.     {
  206.       if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)==RESET)//key0按下
  207.       {
  208.         if(Key0_Flag==RESET)
  209.         {
  210.             Key0_Flag=SET;
  211.             Set_Flag++;
  212.             //if(Set_Flag==4) Set_Flag=0;
  213.         }
  214.       }
  215.       else Key0_Flag=RESET;
  216.       if(Set_Flag==1)//设置ODNodeID
  217.       {
  218.         Key_ReceiveODNodeID();
  219.       }
  220.       if(Set_Flag==2)//设置BaudRate
  221.       {
  222.         //CAN_Configration(Key_ReceiveBaudRate());
  223.         Baud_Data = Key_ReceiveBaudRate();
  224.       }
  225.       if(Set_Flag==3)//确定设置
  226.       {
  227.         Set_Flag=0;
  228.         Image.ODNodeID_Data = ODNodeID;
  229.         Image.BaudRate_Data = Baud_Data;
  230.         AT24CXX_Write(0,(u8*)&Image,SIZE);//写入e2prom
  231.         SYS_Tick_Configuration();
  232.         NVIC_Configuration();
  233.         CAN_Configration(Baud_Data);
  234.         MCOUSER_ResetCommunication();
  235.         pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;
  236.         break;
  237.       }
  238.     LCD_ShowxNum(140,150,Baud_Data,4,16,0); //显示BaudRate的值
  239.     LCD_ShowxNum(140,170,ODNodeID,4,16,0);         //显示ODNodeID的值
  240.     }
  241. }
复制代码

这个代码有什么问题吗?求指导,测试了延时器文件,整个工程都工作不了
CANopen test.7z (2.65 MB, 下载次数: 459)
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ID:102263 发表于 2018-11-9 15:39 | 显示全部楼层
谢谢分享~~~
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ID:111291 发表于 2019-4-15 17:39 | 显示全部楼层
学习学习，谢谢分享！
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ID:554945 发表于 2019-6-4 18:35 | 显示全部楼层

学习学习，谢谢分享！
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ID:285890 发表于 2019-6-8 21:02 | 显示全部楼层
非常感谢分享！！
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ID:486587 发表于 2019-6-17 02:52 | 显示全部楼层
学习学习，谢谢分享！
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ID:164385 发表于 2019-6-17 08:08 | 显示全部楼层
谢谢楼主的分享了~~~
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ID:564716 发表于 2019-6-17 16:11 | 显示全部楼层
学习了，谢谢大佬分享
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ID:66768 发表于 2019-8-29 10:24 | 显示全部楼层
感谢楼主分享！
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ID:369933 发表于 2019-9-25 11:14 | 显示全部楼层
感谢分享。。。。
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ID:622848 发表于 2019-10-12 14:02 | 显示全部楼层
感谢楼主分享
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ID:481976 发表于 2019-10-16 17:02 | 显示全部楼层

感谢分享。。。。
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ID:628323 发表于 2019-10-22 17:05 | 显示全部楼层
感谢分享，使用后再来交流交流
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ID:660659 发表于 2019-12-10 15:39 | 显示全部楼层
请问这个协议实现是完整的吗？
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ID:309119 发表于 2020-1-20 10:14 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享，正好需要
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ID:710761 发表于 2020-3-18 13:45 | 显示全部楼层
感谢分享
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ID:570527 发表于 2020-3-28 10:22 | 显示全部楼层
谢谢分享！！！！！！！！
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ID:385734 发表于 2020-6-24 19:01 | 显示全部楼层
感谢分享！找了好久了
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ID:416258 发表于 2021-3-5 18:10 | 显示全部楼层
感谢楼主分享，正好需要学习学习
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ID:381245 发表于 2021-3-7 14:14 | 显示全部楼层
请问这个协议实现是完整的吗？学习学习
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ID:301191 发表于 2022-4-12 03:57 | 显示全部楼层
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