MPU9250九轴运动传感器测试stm32程序

ID:381229 · 发表于 2018-7-31 12:40

#include "sys.h"
#include "MPU9250.h"
#include "myiic.h"
#include "delay.h"

u8 TX_DATA[4];          //显示据缓存区
u8 BUF[10];    //接收数据缓存区
short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                //X,Y,Z轴，温度

//初始化MPU9250，根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_MPU9250(void)
{
/*
Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x80); //
Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPL, 0x07); //
Single_Write(GYRO_ADDRESS,DLPF, 0x1E); //±2000°
Single_Write(GYRO_ADDRESS,INT_C, 0x00 );  //
Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x00); //
*/

      IIC_Init();                               //配置IIC使用端口
IIC_Write_One_Byte(GYRO_ADDRESS,PWR_MGMT_1, 0x00);       //解除休眠状态
      IIC_Write_One_Byte(GYRO_ADDRESS,SMPLRT_DIV, 0x07);
      IIC_Write_One_Byte(GYRO_ADDRESS,CONFIG, 0x06);
      IIC_Write_One_Byte(GYRO_ADDRESS,GYRO_CONFIG, 0x18);
      IIC_Write_One_Byte(GYRO_ADDRESS,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  //----------------
//       Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x6A,0x00);//close Master Mode

}

//******读取MPU9250数据****************************************
void READ_MPU9250_ACCEL(void)
{

BUF[0]=IIC_Read_One_Byte(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_L);
BUF[1]=IIC_Read_One_Byte(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H);
T_X=       (BUF[1]<<8)|BUF[0];
T_X/=164;                                                 //读取计算X轴数据

BUF[2]=IIC_Read_One_Byte(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_L);
BUF[3]=IIC_Read_One_Byte(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_H);
T_Y=       (BUF[3]<<8)|BUF[2];
T_Y/=164;                                                 //读取计算Y轴数据
BUF[4]=IIC_Read_One_Byte(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_L);
BUF[5]=IIC_Read_One_Byte(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_H);
T_Z=       (BUF[5]<<8)|BUF[4];
T_Z/=164;                                              //读取计算Z轴数据

}

void READ_MPU9250_GYRO(void)
{

BUF[0]=IIC_Read_One_Byte(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_L);
BUF[1]=IIC_Read_One_Byte(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_H);
T_X=       (BUF[1]<<8)|BUF[0];
T_X/=16.4;                                                 //读取计算X轴数据

BUF[2]=IIC_Read_One_Byte(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_L);
BUF[3]=IIC_Read_One_Byte(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_H);
T_Y=       (BUF[3]<<8)|BUF[2];
T_Y/=16.4;                                                 //读取计算Y轴数据
BUF[4]=IIC_Read_One_Byte(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_L);
BUF[5]=IIC_Read_One_Byte(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_H);
T_Z=       (BUF[5]<<8)|BUF[4];
T_Z/=16.4;                                              //读取计算Z轴数据

  // BUF[6]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_L);
  // BUF[7]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_H);
  // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
}

void READ_MPU9250_MAG(void)
{
IIC_Write_One_Byte(GYRO_ADDRESS,0x37,0x02);//turn on Bypass Mode
delay_ms(10);
IIC_Write_One_Byte(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01);
delay_ms(10);
BUF[0]=IIC_Read_One_Byte (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_L);
BUF[1]=IIC_Read_One_Byte (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_H);
T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0];

BUF[2]=IIC_Read_One_Byte(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_L);
BUF[3]=IIC_Read_One_Byte(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_H);
T_Y=       (BUF[3]<<8)|BUF[2];
                                                   //读取计算Y轴数据

BUF[4]=IIC_Read_One_Byte(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_L);
BUF[5]=IIC_Read_One_Byte(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_H);
T_Z=       (BUF[5]<<8)|BUF[4];
                                             //读取计算Z轴数据
}