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四轴飞行器（Quadrotor）是一种多旋翼飞行器，它的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。与固定翼飞行器相比，四轴飞行器机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停，缺点是续航时间短得多、飞行速度不快；而与单轴直升机比，四轴飞行器的机械简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低 。
今天，由创客集结号为大家简要介绍四轴飞行器主要工作原理。
1.坐标系统
飞行器涉及两个空间直角坐标系统：地理坐标系和机体坐标系。地理坐标系是固连在地面的坐标系，机体坐标系是固连在飞行器上的坐标系。地理坐标系采用“东北天坐标系”，X 轴指向东，为方便罗盘的使用，Y 轴指向地磁北，Z 轴指向天顶。而机体坐标系原点在飞行器中心，xy 平面为电机所在平面，电机分布在{|x|=|y|,z=0}的直线上，第一象限的电机带正桨，z 轴指向飞行器上方。
2.姿态的表示和运算
飞行器的姿态是指飞行器的指向，一般用三个姿态角表示，包括偏航角(yaw)、俯仰角(pitch)和滚转角(roll)。更深一层，姿态其实是一个旋转变换，表示机体坐标系与地理坐标系的旋转关系，这里定义姿态为机体坐标系向地理坐标系的转换。旋转变换有多种表示方式，包括变换矩阵、姿态角、转轴转角、四元数等。
3.动力学原理
螺旋桨旋转时，把空气对螺旋桨的压力在轴向和侧向两个方向分解，得到两种力学效应：推力和转矩。当四轴飞行器悬停时，合外力为0，螺旋桨的推力用于抵消重力，转矩则由成对的正桨反桨抵消。当飞行器运动时，因为推力只能沿轴向，所以只能通过倾斜姿态来提供水平的动力，控制运动由控制姿态来间接实现。
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