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我用超声波控制高度飞行的时候发现不能实现双旋翼的高度控制，请帮忙一下

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楼主
ID:364826 发表于 2018-8-5 01:13 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我用超声波控制高度飞行的时候发现不能实现双旋翼的高度控制

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "ceju.h"


  9. //接线说明echo-PA0；trig-PA1；vcc接5v
  10. //TM3使超声波每隔一秒发送，TM2输入捕获。
  11. extern u16 *p1;
  12. extern u8 kaishi;
  13. extern u16 *p2;
  14. extern float Distance;
  15. extern u8  TIM2CH1_CAPTURE_STA;                //输入捕获状态                                                   
  16. extern u16        TIM2CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值
  17. int main(void)
  18. {       
  19.         u16 a=0,b=115,count1=115,count2=115,c;

  21.         u32 temp=0;
  22.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
  23.         delay_init();                     //延时函数初始化       
  24.         uart_init(115200);                                 //9600         
  25.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
  26.         GPIO_Config() ;
  27.         TIM3_Int_Init(1999,719);                //一秒发送一次。4999*2,7199       
  28.         //TIM3_Config(1999,719);
  29.         TIM3_IRQHandler();
  30.         TIM2_Cap_Init(0XFFFF,7199);                //以10khz的频率计数  
  31.         ceju_Init();
  32.        
  33.         TIM_SetCompare1(TIM3,80);        //初始化占空比要在4%左右
  34.   TIM_SetCompare2(TIM3,80);
  35.          delay_ms(1500);
  36.          delay_ms(1500);
  37.          delay_ms(1500);
  38.          delay_ms(1500);
  39.          p1=&count1;
  40.         while (1)
  41. {
  42.            ceju_Init();
  43.            delay_ms(5);  
  44.          if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
  45.          {
  46.                   temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
  47.                         temp*=65536;                                        //溢出时间总和
  48.                         temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL;                //得到总的高电平时间
  49.                         Distance=temp*5*34*2/200.0;   //离地高度  cm
  50.                  if(Distance<40)
  51.                  {
  52.                             TIM_SetCompare1(TIM3,count1+=0.5);               
  53.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,count2+=0.5);       
  54.                             delay_ms(20);
  55.                  }
  56.                  else {
  57.                       TIM_SetCompare1(TIM3,count1-=0.5);               
  58.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,count2-=0.5);       
  59.                             delay_ms(20);
  60.                  }

  62.           TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;                        //开启下一次捕获
  63.          }
  64. }
  65. }
复制代码

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沙发
ID:123289 发表于 2018-8-5 09:33 | 只看该作者
控制问题是一个系统问题，与控制方案有关。先说一下你的控制原理与方案。
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板凳
ID:364826 发表于 2018-8-5 11:37 | 只看该作者
yzwzfyz 发表于 2018-8-5 09:33
控制问题是一个系统问题，与控制方案有关。先说一下你的控制原理与方案。

我是想每次捕获的脉冲转化成Distance距离之后，如果小于40cm就电机的占空比就进行增量运算，大于就做减法运算。来控制双旋翼的高度，但是总会有好多问题，我也才学stm32大半个月，很多问题我察觉不出来。能请你帮忙看一下吗？
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