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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 自己做了一个平衡车，共享一下STM32程序代码
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自己做了一个平衡车，共享一下STM32程序代码

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楼主
ID:381406 发表于 2018-8-6 17:27 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 zhangzhoulzl 于 2018-8-6 18:00 编辑

这个平衡车是我这个暑假的作品，因为之前主要是在硬件方面学习，现在想在软件方面加深点，并且学下PID，明白之后发现PID其实不是很难，难在调整各种参数。因为刚刚完成，所以程序注解不是很详细，所以不好意思，主控芯片是STM32f103，驱动使用L298N，电机使用带编码器电机，因为我有一个编码器电机的编码器是坏的，所以只用了一个，但是程序里两个都写好了，到手直接改下就好。照片会员等级太低了不好发，所以就只能文字描述了哈哈。
补下图片：


电池：（3颗18650组成12V，贼丑）

电机驱动板L298N：

编码电机：

STM32F103ZET6主控板：（实际应用中STM32F103C8T6足以，因为不要钱的所以用这块板）以及NFR24L01模块用作无限遥控，因为这部分比较简答，所以展示还没写：

车身结构是3D打印的，上部分没打好还有超声波模块支架，下面附加的模型内有
单片机源程序如下:

  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "PWM.h"
  4. #include "delay.h"
  5. #include "usart.h"        
  6. #include "mpu6050.h"
  7. #include "inv_mpu.h"
  8. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  9. #include "LED.h"
  10. #include "encode.h"
  11. #include "oled.h"
  12. #include "pid.h"
  13. #include "timer.h"
  14. #include "key.h"

  16. extern float Count;  ///编码器故障，展示只有编码器2有用
  17. extern float Count2;
  18. extern float countD_value;
  19. extern float Old_Count;
  20. extern float Old_Count2;
  21. extern float countD_value2;
  22. extern float count_AND;

  24. u16        Parameter = 1881;                                                                                                                                        //输入编码器线数
  25. //u8 t=0,report=1;                        //默认开启上报
  26. u8 key;
  27. float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  28. short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  29. short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  30. short temp;                                        //温度        
  31. float PIDoutALL;


  34. void int_all(void);
  35. void Get_Data(void);






  42. int main(void)
  43. {  
  44.         int_all();
  45.         while(1)
  46.         Get_Data();
  47.         
  48. }
  49.          
  50.         




  55. void int_all(void)
  56. {
  57.     uart_init(115200);
  58.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  59.           SystemInit();
  60.           delay_init();
  61.                 NVIC_Cfg();
  62.                 GPIO_Cfg();
  63.     TIM1_Init();
  64.     TIME2_INT(10,7199);//1ms        
  65.           TIM_Cfg();
  66.     TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
  67.           TIM4_Init();
  68.           OLED_Init();
  69.           MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  70.           LED1_INT();
  71.           Angle_PID_init();
  72.           Speed_PID_init();
  73.           KEY_Init();
  74. }


  77. void Get_Data(void)
  78. {
  79. //        u8 t=0,report=1;                        //默认开启上报
  80. //        u8 key;
  81. //        float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  82. //        short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  83. //        short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  84. //        short temp;                                        //温度        
  85. //        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  86. //        delay_init();        //延时初始化
  87. //        usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  88. //        LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
  89. //        KEY_Init();                                        //初始化按键
  90. //        LCD_Init();                                           //初始化LCD  
  91. //        MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  92.         LED1=1;
  93.         LED2=1;
  94.         OLED_ShowStr(16, 0,"Balance Car",2);
  95. //  OLED_ON();

  97. //        while(mpu_dmp_init())
  98. //         {
  99.                 LED2=0;
  100.                 OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 . ",2);
  101.                 delay_ms(300);
  102.                 OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 ..",2);
  103.                 delay_ms(300);
  104.                 OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 ...",2);
  105.                 delay_ms(300);
  106.                 OLED_ShowStr(0, 2,"               ",2);
  107. //        }  
  108.         OLED_ShowStr(0, 2,"MPU6050 Check Ok",2);
  109.          
  110. //        LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
  111. //        LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
  112. //        POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
  113. //         LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");         
  114. //         LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");        
  115. //         LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");        
  116. //         LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");         
  117. //         LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw :    . C");         
  118.          while(1)
  119.         {
  120.                 key=KEY_Scan(0);
  121. //                if(key==KEY0_PRES)
  122. //                {
  123. //                        report=!report;
  124. //                        if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
  125. //                        else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
  126. //                }
  127.                 LED1=1;
  128.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  129.                 {
  130.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  131.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  132.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  133. //                        if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
  134. //                        if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
  135. //            if((t%10)==0)
  136. //                   {
  137.          pid.Pv=pitch;         //角度PID输入
  138.                            pid2.Pv2=count_AND;   //速度PID输入
  139.                         
  140.                                  Angle_PID_Calc();    //角度PID计算
  141.                            Speed_PID_Calc();    //速度PID计算
  142.                           
  143.                            PIDoutALL=pid2.OUT2+pid.OUT; //双环PID合成
  144.                         
  145.                         
  146.                                  if(PIDoutALL<0)
  147.                                  ALL_right(-PIDoutALL+13);
  148.                                  if(PIDoutALL>0)
  149.                                  ALL_left(PIDoutALL+13);
  150.                                  
  151.                                  
  152.                                  
  153. //                                if(temp<0)
  154. //                                {
  155. ////                                        LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);                //显示负号
  156. //                                        temp=-temp;                //转为正数
  157. ////                                }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);                //去掉负号
  158. ////                                LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);                //显示整数部分            
  159. ////                                LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  160. //                                temp=pitch*10;
  161. //                                
  162. //                                
  163. //                                if(temp<0)
  164. //                                {
  165. ////                                        LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
  166. //                                        temp=-temp;                //转为正数
  167. //                                }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
  168. //                                LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  169. //                                LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  170. //                                temp=roll*10;
  171. //                                
  172. //                                
  173. //                                if(temp<0)
  174. //                                {
  175. //                                        LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //显示负号
  176. //                                        temp=-temp;                //转为正数
  177. //                                }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉负号
  178. //                                LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  179. //                                LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  180. //                                temp=yaw*10;
  181. //                                
  182. //                                
  183. //                                
  184. //                                if(temp<0)
  185. //                                {
  186. //                                        LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);                //显示负号
  187. //                                        temp=-temp;                //转为正数
  188. //                                }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);                //去掉负号
  189. //                                LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  190. //                                LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);                //显示小数部分  
  191. //                                t=0;
  192. ////                                LED0=!LED0;//LED闪烁
  193. //                  }
  194.                 }
  195. //                t++;
  196.                 if(Old_Count != Count)                                                                                                                //如果先前的计数值与当前计数值不相等，说明编码器已转动打印当前数值
  197.                 {
  198.                         LED1=0;
  199.                         OLED_ShowStr(0, 0,"AUTO Parking Station",1);
  200.                 }
  201. //                                
  202.         }         
  203.         
  204. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
平衡车.rar (379.73 KB, 下载次数: 218)
这里还有一个是我平衡车3D模型，可以进行3D打印：





平衡车3D模型.zip

771.74 KB, 下载次数: 58, 下载积分: 黑币 -5

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沙发
ID:1 发表于 2018-8-6 17:39 | 只看该作者
好东东 能补一下图吗？本站所有会员等级都能发图的
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板凳
ID:381406 发表于 2018-8-6 17:47 | 只看该作者
admin 发表于 2018-8-6 17:39
好东东 能补一下图吗？本站所有会员等级都能发图的

好的，我先拍下图片，谢谢您

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地板
ID:383832 发表于 2018-8-7 17:45 | 只看该作者
非常不错，有图更好
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5#
ID:273087 发表于 2018-8-15 16:04 | 只看该作者
厉害厉害
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6#
ID:321034 发表于 2018-9-3 13:58 | 只看该作者
老哥~  你车轮和电机在哪买的 连接可以发一下不
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7#
ID:379452 发表于 2018-9-5 13:34 | 只看该作者
这也太强了吧
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8#
ID:403941 发表于 2018-9-30 10:08 | 只看该作者
为什么打不开，只要头文件，没有可以打开的程序
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9#
ID:169916 发表于 2018-11-14 10:38 | 只看该作者
好东西，谢谢分享，最近在做两轮平衡小车
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10#
ID:457495 发表于 2018-12-28 17:34 | 只看该作者
有用什么 传感器吗
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11#
ID:280082 发表于 2019-2-21 14:14 | 只看该作者
参考一下
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12#
ID:250818 发表于 2019-7-6 06:50 来自手机 | 只看该作者
谢谢楼主分享
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13#
ID:648092 发表于 2019-11-23 21:30 | 只看该作者
感谢分享
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14#
ID:520507 发表于 2019-12-24 20:37 来自手机 | 只看该作者
大佬，请问下使用扭力和减速比与你的不同的电机，需要修改程序的哪里？
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15#
ID:894365 发表于 2021-3-20 16:53 | 只看该作者
楼主牛逼
！！！！
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