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用stm32cubemx编写的读取MPU9255程序 使用HAL库

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楼主
ID:386098 发表于 2018-8-14 10:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
此处用I2C来读取。使用HAL库。

单片机源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "main.h"
  3. #include "stm32f1xx_hal.h"
  4. #include "i2c.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "gpio.h"
  7. #include "mpu9255.h"

  9. /* USER CODE BEGIN Includes */
  10.     #ifdef  __GUNC__
  11.                 #define PUTCHAR_PROTOTYPE  int __io_putchr(int ch)
  12.                 #else
  13.                 #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch,FILE *f)
  14.                 #endif
  15.                
  16.                
  17.                 PUTCHAR_PROTOTYPE
  18.                 {
  19.                         HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xFFFF);
  20.                         return ch;
  21.                 }
  22. /* USER CODE END Includes */

  24. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/

  26. /* USER CODE BEGIN PV */
  27. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  28.                 extern I2C_HandleTypeDef hi2c2;
  29.     extern int16_t g[3],a[3];
  30. /* USER CODE END PV */

  32. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  33. void SystemClock_Config(void);

  35. /* USER CODE BEGIN PFP */
  36. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

  38. /* USER CODE END PFP */

  40. /* USER CODE BEGIN 0 */

  42. /* USER CODE END 0 */

  44. /**
  45.   * @brief  The application entry point.
  46.   *
  47.   * @retval None
  48.   */
  49. int main(void)
  50. {
  51.   /* USER CODE BEGIN 1 */
  52.     int16_t         Re=3;
  53.                 uint8_t Date = 0;
  54.                 uint8_t date = 0x75;
  55.   /* USER CODE END 1 */

  57.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  59.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  60.   HAL_Init();

  62.   /* USER CODE BEGIN Init */

  64.   /* USER CODE END Init */

  66.   /* Configure the system clock */
  67.   SystemClock_Config();

  69.   /* USER CODE BEGIN SysInit */

  71.   /* USER CODE END SysInit */

  73.   /* Initialize all configured peripherals */
  74.   MX_GPIO_Init();
  75.   MX_I2C2_Init();
  76.   MX_USART1_UART_Init();
  77.   /* USER CODE BEGIN 2 */
  78.      HAL_Delay(100);
  79.      MPU_Init();
  80. //Re=MPU_Read_Byte(0x75);
  81.   /* USER CODE END 2 */

  83.   /* Infinite loop */
  84.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  85.   while (1)
  86.   {

  88.   /* USER CODE END WHILE */

  90.   /* USER CODE BEGIN 3 */
  91.    //Re=MPU_Get_Temperature();
  92.        
  93.         if(HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2,MPU_9255_AddR,date,1,&Date,1,10) == HAL_OK)
  94.                 {
  95.                         printf("\r\n MPU9255 Test OK \r\n");
  96.                                 if(MPU_Get_Gyroscope()==0)
  97.                                         printf("\r\n 陀螺仪：GX:%8d,GY:%8d,GZ:%8d\r\n",g[0],g[1],g[2]);
  98.                                 else
  99.                                         printf("\r\n Gyro Read False\r\n");
  100.                                 if(MPU_Get_Accelerometer()==0)
  101.                                        printf("\r\n 加速度：AX:%8d,AY:%8d,AZ:%8d\r\n",a[0],a[1],a[2]);
  102.                                         else
  103.                                                 printf("\r\n Acceleration Read False\r\n");
  104.                                 if ((Re=MPU_Get_Temperature())!=0)
  105.                                            printf("\r\n 温度：T:%8d\r\n",Re);
  106.                                 else
  107.                                         printf("\r\n Temperature Read False\r\n");
  108.                 }
  109.         else
  110.         {
  111.                 printf("\r\n MPU9255 Test False \r\n");
  112.         }       
  113.         printf("\r\n \r\n \r\n \r\n");

  115.                 HAL_Delay(500);
  116.   /* USER CODE END 3 */

  118. }
  119. }
  120. /**
  121.   * @brief System Clock Configuration
  122.   * @retval None
  123.   */
  124. void SystemClock_Config(void)
  125. {

  127.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  128.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  130.     /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  131.     */
  132.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  133.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  134.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  135.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  136.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  137.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  138.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  139.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  140.   {
  141.     _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  142.   }

  144.     /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  145.     */
  146.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
  147.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  148.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  149.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  150.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  151.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  153.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  154.   {
  155.     _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  156.   }

  158.     /**Configure the Systick interrupt time
  159.     */
  160.   HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);

  162.     /**Configure the Systick
  163.     */
  164.   HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

  166.   /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
  167.   HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
  168. }

  170. /* USER CODE BEGIN 4 */

  172. /* USER CODE END 4 */

  174. /**
  175.   * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  176.   * @param  file: The file name as string.
  177.   * @param  line: The line in file as a number.
  178.   * @retval None
  179.   */
  180. void _Error_Handler(char *file, int line)
  181. {
  182.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  183.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  184.   while(1)
  185.   {
  186.   }
  187.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
  188. }

  190. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
  191. /**
  192.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  193.   *         where the assert_param error has occurred.
  194.   * @param  file: pointer to the source file name
  195.   * @param  line: assert_param error line source number
  196.   * @retval None
  197.   */
  198. void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
  199. {
  200.   /* USER CODE BEGIN 6 */
  201.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  202.      tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  203.   /* USER CODE END 6 */
  204. }
  205. #endif /* USE_FULL_ASSERT */

  207. /**
  208.   * @}
  209.   */

  211. /**
  212.   * @}
  213.   */

  215. /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
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沙发
ID:520235 发表于 2019-12-27 16:41 | 只看该作者
感谢分享，下载来看看学习一下！不知道MPU9250是否也类似。
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