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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 四轴/航模/飞行器DIY › 基于STM32F103的飞控源程序(无刷电机控制)
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基于STM32F103的飞控源程序(无刷电机控制)

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ID:387229 发表于 2018-8-17 13:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
也是在网上找的一些资料，这个代码相当全面
主要针对无刷电机控制的可以一起学习一下

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "usart.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include <math.h>
  6. #include "mysystem.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "myiic.h"
  9. #include "led.h"
  10. #include "adc.h"
  11. #include "spi.h"
  12. #include "nrf24l01.h"
  13. #include "time.h"
  14. #include "motor.h"
  15. #include "rc.h"
  16. #include "pid_own.h"
  17. #include "myimu.h"
  18. #include "iwdg.h"


  21. u8 count=0;
  22. u8 Con_FLAG = 0;
  23. Int16_xyz Accel,Gyro;           //两次综合后的传感器数据
  24. Int16_xyz        Acc_Data_Con;  //滤波后的加速度
  25. Float_angle  Att_Angle;         //ATT函数计算出的姿态角

  27. static u8 Count=0;
  28. static Int16_xyz mpu6050_dataacc1,mpu6050_dataacc2,mpu6050_datagyr1,mpu6050_datagyr2;

  30. int Arm_Count=0,Dis_Count=0;


  33. int main(void)
  34. {
  35.         armed=0;//锁四轴
  36.         
  37.         delay_init();
  38.         LED_Init();
  39.         I2C_EE_Init();
  40.         delay_ms(20);
  41.         MPU6050_Init();
  42.         ADC1_Init();
  43.         Spi1_Init();
  44.         Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);
  45.         delay_ms(10);
  46.         Tim3_Init(499);
  47.         TIM2_PWM_Init(999,72/24-1);
  48.         USART1_Init(115200);
  49.         Nvic_Init();
  50.         
  51.         if(Nrf24l01_Check())
  52.         {
  53.                 USART1_Put_String("NRF IS OK !!!");
  54.         }

  56.         LED_FLASH();

  58.         Tim3_Con(1);
  59.         IWDG_Init(0,625);//1/16 S
  60.         
  61.         while(1)
  62.         {
  63.                 RC_Rece();
  64.                
  65.                 if(Receive.AD_YM < 500 && Receive.AD_PZ < 1500) Arm_Count++;
  66.                 else Arm_Count = 0;
  67.                 if(Receive.AD_YM < 500 && Receive.AD_PZ > 2500) Dis_Count++;
  68.                 else Dis_Count = 0;
  69.                
  70.                 if(Arm_Count > 20000) {Arm_Count=0; armed = 1; LEDY_ON delay_ms(300);LEDY_OFF delay_ms(300);LEDY_ON delay_ms(300);LEDY_OFF delay_ms(300);LEDY_ON delay_ms(300);LEDY_OFF delay_ms(300);}
  71.                 if(Dis_Count > 20000) {Dis_Count=0; armed = 0; LEDY_ON delay_ms(50);LEDY_OFF delay_ms(50);LEDY_ON delay_ms(50);LEDY_OFF delay_ms(50);LEDY_ON delay_ms(50);LEDY_OFF delay_ms(50);LEDY_ON delay_ms(50);LEDY_OFF delay_ms(50);}
  72.                         
  73.                 if(Receive.Fun == 0) LEDY_ON
  74.                 else LEDY_OFF
  75.         }
  76. }

  78. void TIM3_IRQHandler(void)                //0.5ms中断一次
  79. {        
  80.         if ( TIM_GetITStatus(TIM3 , TIM_IT_Update) != RESET )
  81.         {
  82.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM3 , TIM_FLAG_Update);   //清除中断标志

  84.                 count++;
  85.                
  86.                 IWDG_Feed();//防止卡死的关键
  87.                 Nrf_Check_Event();
  88.                
  89.                 RC_Send();
  90.                 NRF_TxPacket(NRF24L01_TXDATA,32);

  92.                 if(count == 2)//1ms
  93.                 {
  94.                         count = 0;
  95.                         MPU6050_GetDate();
  96.                         
  97.                         Con_FLAG = 1;
  98.                 }
  99.                 if(Con_FLAG)//1ms
  100.                 {
  101.                         Con_FLAG = 0;
  102.                         Count ++;
  103.                         
  104.                         if(Count == 1)
  105.                                 MPU6050_DataCon(&mpu6050_dataacc1,&mpu6050_datagyr1);        //2ms
  106.                         else
  107.                         {
  108.                                 Count = 0;
  109.                                 MPU6050_DataCon(&mpu6050_dataacc2,&mpu6050_datagyr2);        //2ms
  110.                                 Accel.X = (mpu6050_dataacc1.X + mpu6050_dataacc2.X)/2;
  111.                                 Accel.Y = (mpu6050_dataacc1.Y + mpu6050_dataacc2.Y)/2;
  112.                                 Accel.Z = (mpu6050_dataacc1.Z + mpu6050_dataacc2.Z)/2;
  113.                                 Gyro.X = (mpu6050_datagyr1.X + mpu6050_datagyr2.X)/2;
  114.                                 Gyro.Y = (mpu6050_datagyr1.Y + mpu6050_datagyr2.Y)/2;
  115.                                 Gyro.Z = (mpu6050_datagyr1.Z + mpu6050_datagyr2.Z)/2;
  116.                         
  117.                                 Accel_Con(&Accel,&Acc_Data_Con);//加速度滤波
  118.                                 IMUupdate(&Gyro,&Acc_Data_Con,&Att_Angle);        //IMU姿态解算
  119.                                 Pid_Con(Att_Angle.pit,Gyro.X,Att_Angle.rol,Gyro.Y,Att_Angle.yaw,Gyro.Z,Receive.AD_YM,armed);
  120.                         }
  121.                 }
  122.         }

  124. }

  126. //                if(Att_Angle.pit >= 0)
  127. //                {
  128. //                        USART_SendData(USART1, '+');delay_ms(1);
  129. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.pit % 1000/100);delay_ms(1);
  130. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.pit % 100/10);delay_ms(1);
  131. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.pit % 10);delay_ms(1);
  132. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);
  133. //                }
  134. //                else
  135. //                {
  136. //                        USART_SendData(USART1, '-');delay_ms(1);
  137. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.pit)/100);delay_ms(1);
  138. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.pit)%100/10);delay_ms(1);
  139. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.pit)%10);delay_ms(1);
  140. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);               
  141. //                }
  142. //                if(Att_Angle.rol >= 0)
  143. //                {
  144. //                        USART_SendData(USART1, '+');delay_ms(1);
  145. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.rol % 1000/100);delay_ms(1);
  146. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.rol % 100/10);delay_ms(1);
  147. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Att_Angle.rol % 10);delay_ms(1);
  148. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);
  149. //                }
  150. //                else
  151. //                {
  152. //                        USART_SendData(USART1, '-');delay_ms(1);
  153. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.rol)/100);delay_ms(1);
  154. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.rol)%100/10);delay_ms(1);
  155. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Att_Angle.rol)%10);delay_ms(1);
  156. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);               
  157. //                }
  158. //                if(Gyro.X >= 0)
  159. //                {
  160. //                        USART_SendData(USART1, '+');delay_ms(1);
  161. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Gyro.X % 1000/100);delay_ms(1);
  162. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Gyro.X % 100/10);delay_ms(1);
  163. //                        USART_SendData(USART1, '0'+(int)Gyro.X % 10);delay_ms(1);
  164. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);
  165. //                }
  166. //                else
  167. //                {
  168. //                        USART_SendData(USART1, '-');delay_ms(1);
  169. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Gyro.X)/100);delay_ms(1);
  170. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Gyro.X)%100/10);delay_ms(1);
  171. //                        USART_SendData(USART1, '0'+abs((int)Gyro.X)%10);delay_ms(1);
  172. //                        USART_SendData(USART1, '\n');//Delay_ms_led(100);               
  173. //                }

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ID:393919 发表于 2018-9-5 11:12 | 显示全部楼层
谢谢分享
！！111
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ID:451968 发表于 2020-1-3 23:30 | 显示全部楼层
大四轴吗
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