基于stm32的小车差速转弯源程序

ID:383648 · 发表于 2018-8-19 06:54

这个是我最近在做的一个比赛里用到的程序，分享给大家。
这个同样也是需要ADC算法的，主函数如下：

int main(void)
{
int adcx1,adcx2,cha;
int m,last_m;
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级为2
uart_init(115200); /串口初始化为115200
Adc1_Init(); //ADC初始化
Adc2_Init();
TIM2_PWM_Init(999,200); /不分频，PWM频率=72000000/900=80Khz
TIM3_PWM_Init(999,200);
TIM4_PWM_Init(999,200);
TIM_SetCompare1(TIM4,0);
TIM_SetCompare2(TIM4,0);
TIM_SetCompare3(TIM4,0);
TIM_SetCompare4(TIM4,0);
TIM_SetCompare1(TIM3,0);
TIM_SetCompare2(TIM3,0);
TIM_SetCompare3(TIM2,0);
TIM_SetCompare4(TIM2,0);
// adcx1=Get_Adc1_Average(ADC_Channel_0,20);
// adcx2=Get_Adc2_Average(ADC_Channel_1,20);
//
// m=adcx1-adcx2;
// cha=(float)m*2.0;
// SPEED(600-cha,600+cha);
// SPEED(300,300);
while(1)
{
adcx1=Get_Adc1_Average(ADC_Channel_0,20);
adcx2=Get_Adc2_Average(ADC_Channel_1,20);
if(adcx1<300||adcx2<(-300))
{
if(last_m>0)
m=+1000;
else
m=-1000;
}
else
{
m=adcx1-adcx2;
}
if(m>1000)
m=1000;
if(m<-1000)
m=-1000;
cha=(float)m*3.7;
if(abs(m)<30)
{
SPEED(950-cha,950+cha);
}
else
{
SPEED(900-cha,900+cha);
}
printf("%d\n",m);
// delay_ms(10);
last_m=m;
}
}
void SPEED(int L,int R)
{
if(L>999)
{
L=999;
}
if(L<-999)
{
L=-999;
}
if(R>999)
{
R=999;
}
if(R<-999)
{
R=-999;
}
if(L>0)
{
TIM_SetCompare2(TIM3,0);
TIM_SetCompare4(TIM2,0);
TIM_SetCompare1(TIM3,L);
TIM_SetCompare3(TIM2,L);
}
else
{
TIM_SetCompare1(TIM3,0);
TIM_SetCompare2(TIM3,-L);
TIM_SetCompare3(TIM2,0);
TIM_SetCompare4(TIM2,-L);
}
if(R>0)
{
TIM_SetCompare1(TIM4,R);
TIM_SetCompare2(TIM4,0);
TIM_SetCompare3(TIM4,R);
TIM_SetCompare4(TIM4,0);
}
else
{
TIM_SetCompare1(TIM4,0);
TIM_SetCompare2(TIM4,-R);
TIM_SetCompare3(TIM4,0);
TIM_SetCompare4(TIM4,-R);
}
}

复制代码

全部资料51hei下载地址：

differ-speed.rar (338.19 KB, 下载次数: 82)

ID:520034 · 发表于 2019-4-23 22:24

谢谢分享

ID:716037 · 发表于 2020-3-27 17:28

谢谢楼主！请问有电路原理图吗？

ID:653456 · 发表于 2020-10-11 12:39

感谢分享，电赛正在使用。

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基于stm32的小车差速转弯源程序

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