51单片机控制寻迹避障小车各种源程序(功能很多)

ID:378221 · 发表于 2018-8-20 13:35

包括电路设计，一些论文还有调试程序

程序适用单片机
这些程序都可以用ATMEL公司的， AT89C51 C52
                           AT89S51 S52
      可以用STC公司的， STC89C51
                           STC89C52
请初学的朋友注意，不要再问你这些程序是不是只能用在51上面的，不能用在52上面。

程序调试步骤
1.在装好车后，一步一步来，先把驱动模块与单片机控制板连接好。其它不接，下载程序1 -  程序4 看小车前进后退是否正常。如果正常
再往下一步。不要在全部安装好后，就直接测试下面的一些比较复杂的应用的程序！

关于KEIL打少开头文件问题

关于KEIL打少开头文件问题!
很多朋友反应你的程序是不是不能用呀，编译通不过呀，我们用的KEIL UV3
如果编译少文件的话请把AT89X51.H AT89X52.H这个头文件放到
X:\Keil\C51\INC
注意X为安装盘，安装不同位置不同找到对应的就行

单片机源程序如下:

/****************************************************************************
简单寻迹程序：接法
EN1 EN2 PWM输入端，本程序不使用这二个，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行
PWM采用转向端输出PWM法来使小车，调速运行，原理，驱动端IN1=0 IN2=1 的时候全速前进 ,IN1=0,IN2=0时电机停止
当给IN2一个，占空比信号时，IN1=0 （IN2=0或IN2=1）之间切换，就是前进与停止之间切换，占空比调节其速度
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转
P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
P3_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
P3_6接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
P3_7接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1
四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V
分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
****************************************************************************/
#include<AT89x51.H>
#define Left_1_led P3_4 //P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
#define Left_2_led P3_5 //P3_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
#define Right_1_led P3_6 //P3_6接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
#define Right_2_led P3_7 //P3_7接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
#define Left_moto_pwm P1_1 //PWM信号端
#define Left_moto_pwm1 P1_3
#define Right_moto_pwm P1_5
#define Right_moto_pwm1 P1_7
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
push_val_left=7; //速度调节变量 0-9。。。9最小，0最大
push_val_right=7;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
push_val_left=3; //速度调节变量 0-9。。。0最小，1最大
push_val_right=3;
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
Left_moto_pwm1=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
Left_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
Left_moto_pwm1=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
Right_moto_pwm1=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
Right_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
Right_moto_pwm1=0;
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc; //1Ms定时
TL0=0X18;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

复制代码

所有资料51hei提供下载:

5.小车配套程序.rar (1.08 MB, 下载次数: 690)

ID:412449 · 发表于 2018-11-6 23:31

这个资料很好，很全面

ID:411366 · 发表于 2018-11-12 15:14

很好，谢谢

ID:604493 · 发表于 2019-8-30 00:16

有没有主程序

ID:608128 · 发表于 2019-9-8 19:48

功能全面，值得参考

ID:611378 · 发表于 2019-9-16 09:05

我的小车没有舵机，前四个都ok，往下就都不行了，我的只有超声波避障和蓝牙控制，好气

ID:242298 · 发表于 2019-9-22 02:28

这个资料很好，很全面

ID:648017 · 发表于 2019-11-23 19:04

这个资料很好

ID:684871 · 发表于 2020-1-14 13:44

我的板子上没有l298n，请问可以调速吗？

ID:688784 · 发表于 2020-1-31 17:23

下载看不了啊

ID:228376 · 发表于 2020-2-17 02:20

谢谢楼主分享

ID:676153 · 发表于 2020-2-24 13:13

谢谢楼主分享

ID:693716 · 发表于 2020-2-27 19:38

币不够了，无法下载，想问问楼主，通过PWM控制电机，有什么办法能保证多个电机同步运行吗？，我自己做的小车，通过PWM调速的，有光电编码器，返回的脉冲和要求运行的脉冲是一样的的，但是电机就是不能同步启动和同步停止，导致小车运行不能走直线。

ID:713570 · 发表于 2020-3-23 17:02

群主，下载了，没有pcb电路图呀，求电路设计图

ID:713570 · 发表于 2020-3-23 17:07

yrx0203 发表于 2020-1-14 13:44
我的板子上没有l298n，请问可以调速吗？

请问有没有电路图，下载下来只有程序代码呀

ID:713570 · 发表于 2020-3-23 17:12

群主，为什么我下载下来没有电路图呀

ID:633418 · 发表于 2020-4-2 16:45

资料很好，感谢分享

ID:844202 · 发表于 2020-11-16 09:22

这个资料很好，很有利于我学习，谢谢(*°?°)=3

ID:971056 · 发表于 2021-10-11 08:20

谢谢楼主，正好最近在找这个资料

ID:986849 · 发表于 2022-4-13 13:12

用for调转速，电机效率会降低的嘛

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51单片机控制寻迹避障小车各种源程序(功能很多)

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