上传一个关于uCOS-II的知识整理，感觉还不错，思维导图对加深理解有很大帮助。
1、二值信号量
使用范围：被控制方总能够及时相应控制方发出的信号，完成相应处理任务，并在下一次信号来到之前进入等待状态。（如果不能及时相应，可能丢失）
2、计数信号量
使用范围：被控制方不到保证下一次信号到达之前处理完本次控制发出的信号，但在总体上能保证可以相应所有的信号。
3、事件标组
其可以实现多个任务（包括ISR）协同控制一个任务。当相关任务（包括ISR）发出自己的信号后，预定的逻辑运算结果有效，就会触发被控制的任务。
4、消息邮箱
与二值信号量类似，不同在于可以存放一条信息，发送给任务。
5、消息队列
已计数信号量类似，不同在于可以存放多条信息，发送给任务
1、ISR与任务之间的同步
2、两个任务之间的单向同步
被控制方与控制方的优先级高低对任务同步效果有影响
3、两个任务之间的双向同步
概念：生产者与消费者相互制约，生产者通过“提供消息”来同步消费者。消费者通过“回复消息”来同步生产者，即是生产者必须得到消费者的回复之后才能进行下一步生产。
该同步方式适用于生产者是系统内部任务，不适用于生产者为外部物理世界生产者（如数据采集）
4、两个以上任务同步一个任务采用"事件标志组"可实现。
6、多任务同步
该方式可以将若干相关任务的运行频度保持一致，运行次数等于运行速度最低的任务的执行次数。行为同步编程时要注意任务同步时序以及清除标志位的处理！建议在最后一个到达同步点的任务中先清除标志位，再分发信号给各个任务。
1、使用延时函数控制采样周期（采样周期比系统节拍长的多），可以一个关联任务配合完成。
2、使用中断控制采样周期（采样周期与系统节拍在同一个数量级上）。
3、使用节拍钩子函数采样（采样周期与系统节拍相同，函数应可能间接，不能调用任何可能使自己挂起的函数）。
4、快速定时中断进行采样，由于采样频率的提高，关联任务不能及时处理数据，可采用连续定时中断采样，然后集中处理的机制。
5、被动采样，无周期性。
单次执行任务：
1、采用创建任务的方式来启动任务
2、适合采用“创建任务”方式的任务，通常是孤立任务，不和其它任务通讯，只使用共享资源
3、采用“创建任务”方式有一定的局限性。如共享资源未释放、关联任务（或是ISR）的信息处理不当，可能会被挂机
周期性任务
事件触发执行任务
中断关联性：
与ISR有关的任务应安排尽可能高的优先级，以免信号丢失
紧迫性
关键性
频繁性：
周期任务执行越频繁，则周期越短，允许耽误的时间也越短，故应该安排较高的优先级，以保障执行
快捷性：
在前面几项条件相近时，越快捷（耗时少）的任务应安排较高优先级，以使其他任务的就绪时间延时减少
传递性：
信息传递的上家任务优先级高于下游任务的优先级。
与操作系统有关的数据结构
与操作系统无关的数据结构：
1、当生产与消费的的都是同一任务，数据结构应为私有资源，如局部变量
2、当生产者与消费者不是同一任务，数据结构为共享资源
公共函数调用：
1、互斥调用
2、可重入设计（可重入函数概念）
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