视觉SLAM基础知识,高博老师SLAM十四讲的课件内容
1. 视觉SLAM概述
• 如何确定位置与地图？——传感器
• 内部传感器（Interoceptive）
• 激光、视觉、IMU、轮子等
• 间接、受噪声影响大
• 外部传感器（Exteroceptive）
• GPS、导轨、标志物等
• 直接、受噪声影响小
• 为何强调内部传感器？
• 对环境不存在假设——适用于任何环境
• 视觉SLAM有何不同？ • 相机位姿是三维空间旋转和平移 ——李群与李代数
• 观测模型是空间点到像素的投影 ——相机模型
• 如何确定路标点和数据关联？ ——视觉里程计（前端）
1.视觉SLAM概述
• 视觉里程计
估算相机的帧间运动以及路标的
位置
• 后端优化
接受不同时刻视觉里程计测量的
相机位姿，计算最大后验概率估计
• 回环检测
判断机器人是否曾经到达过先前
的位置
• 建图
根据相机轨迹和图像，建立与任
务要求对应的地图
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