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stm32平衡车程序，包括6050的解算，卡尔曼滤波，PID算法等

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ID:190537 发表于 2018-9-14 15:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
这是一套完整的stm32f103的平衡车程序，大家可以参考一下

单片机源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "bluetooth.h"
  6. #include "motor.h"
  7. #include "speed.h"
  8. #include "mp6050.h"
  9. #include "key.h"
  10. #include "ultrasonic.h"
  11. #include "DataScope_DP.h"


  14. int main(void)
  15. {
  16.         u8 i,Send_Count;
  17.        
  18.         delay_init(72);
  19.         NVIC_Configuration();
  20.         uart_init(9600);
  21.         LED_Init();
  22.         KEY_Init();
  23.         BLUETOOTH_Init(9600);
  24.         MPU6050_Init();
  25.         PID_Init();
  26.         ENCODER_Init();
  27.         ULTRASONIC_Init();
  28.         MOTOR_Init();

  30.   while (1)
  31.   {
  32. //                DataScope_Get_Channel_Data( acc_x, 1 );  //上位机波形显示
  33. //                DataScope_Get_Channel_Data( gyro_y, 2 );  
  34. //                DataScope_Get_Channel_Data( angle_ax, 3 );   
  35. //                DataScope_Get_Channel_Data( angle_gy , 4 );     
  36. //                DataScope_Get_Channel_Data(angle, 5 );   
  37. //                DataScope_Get_Channel_Data(Kp , 6 );  
  38. //                DataScope_Get_Channel_Data(speed, 7 );  
  39. //                DataScope_Get_Channel_Data( 0, 8 );   
  40. //                DataScope_Get_Channel_Data(0, 9 );   
  41. //                DataScope_Get_Channel_Data( 0 , 10);  
  42. //                Send_Count = DataScope_Data_Generate(10);  
  43. //                for( i = 0 ; i < Send_Count; i++)   
  44. //                {  
  45. //                        while((USART1->SR&0X40)==0);   
  46. //                        USART1->DR = DataScope_OutPut_Buffer[i];   
  47. //                }  
  48. //                delay_ms(50); //20HZ        
  49.                
  50.                
  51.                 ULTRASONIC_Distance();//600ms测距一次
  52.                         //USART_ITConfig(USART3, USART_IT_TXE, ENABLE);//使能USART3发送中断
  53.                 delay_ms(600);
  54.   }
  55. }
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所有资料51hei提供下载:
平衡车.rar (331.46 KB, 下载次数: 233)

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ID:1 发表于 2018-9-14 17:58 | 显示全部楼层
补全原理图或者详细说明一下电路连接即可获得100+黑币
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ID:190537 发表于 2018-9-28 11:22 | 显示全部楼层
这是平衡车的原理图，仅供参考使用

电路图.pdf

519.85 KB, 下载次数: 81, 下载积分: 黑币 -5

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ID:380985 发表于 2018-9-28 23:39 来自手机 | 显示全部楼层
很不错哦
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ID:383047 发表于 2018-10-3 23:27 | 显示全部楼层
请问楼主为什么STM32F4 老死在这一句while((USART1->SR&0X40)==0);   谢谢
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ID:190537 发表于 2018-10-8 17:09 | 显示全部楼层
xiolo 发表于 2018-10-3 23:27
请问楼主为什么STM32F4 老死在这一句while((USART1->SR&0X40)==0);   谢谢

推荐你看一下这个http://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-613968-1-12.html
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ID:424962 发表于 2019-2-20 08:32 | 显示全部楼层
我这里也有一个原理图，gd的芯片，仅供参考

平衡车原理图.pdf

651.46 KB, 下载次数: 21, 下载积分: 黑币 -5

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ID:622505 发表于 2019-10-11 19:55 | 显示全部楼层
是全部程序吗？
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ID:260263 发表于 2019-10-16 11:43 | 显示全部楼层
感谢分享     
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ID:628345 发表于 2019-10-27 14:49 | 显示全部楼层
我那里也有部分资料，需要自取
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ID:399358 发表于 2019-11-7 10:20 | 显示全部楼层
非常nice
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ID:316073 发表于 2019-11-26 23:18 | 显示全部楼层
很不错噢
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