非常牛逼的成都爱控的无刷电机驱动技术手册
目 录
1 AQMD3605BLS直流有感无刷电机驱动器功能特点 7
11 产品尺寸 7
12 技术参数 8
13 原理概述 10
131 电机加减速控制 10
132 电机制动(刹车)控制 10
133 电机换向控制 11
134 电机稳速控制 11
135 电机位置控制 11
136 电机转矩控制 11
137 电机过载和堵转保护 11
138 内部干扰抑制 11
2 接口定义 12
21 系统配置拨码开关 12
211 数字/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义 13
212 数字/模拟信号控制方式下电机额定电流配置 13
213 数字/模拟信号控制方式下信号源的选择 13
214 数字/模拟信号控制方式下工作模式的配置 14
215 485 通讯控制方式下拨码开关的配置 15
22 电源接口 15
23 电机接口 15
24 霍尔信号接口 16
25 通讯接口 16
26 限位接口 17
27 输入信号接口 19
28 状态指示灯 22
29 驱动器内部结构 23
3 使用方法 24
31 数字/模拟信号控制方式下的用法 24
311 基本操作步骤 24
312 电机学习 25
313 电位器的用法 26
314 模拟信号的用法 26
315 PWM/频率/脉冲信号的用法 27
316 行程学习 27
317 预设速度控制 28
32 485 通讯控制方式下的使用方法 28
33 各种调速方式的特点 30
331 占空比调速 30
332 力矩控制 30
333 速度闭环控制 30
334 位置闭环控制 31
4 各种控制方式的接法和配置 32
41 电位器调速的接法和配置 32
411 单电位器调速 32
412 单电位器位置控制(电平触发) 34
413 单电位器位置控制(边沿触发) 36
414 双电位器独立调速 39
415 双电位器独立位置控制 41
416 双电位器协同调速 43
417 双电位器协同位置控制 45
42 模拟信号调速的接法和配置 47
421 单端模拟信号调速（电平触发） 47
422 单端模拟信号调速（边沿触发） 49
423 单端模拟信号位置控制（电平触发） 51
424 单端模拟信号位置控制（边沿触发） 54
425 差分模拟信号调速 56
426 差分模拟信号位置控制 59
427 双单端模拟信号协同调速 61
428 双单端模拟信号协同位置控制 63
429 双单端模拟信号独立调速 66
4210 双单端模拟信号独立位置控制 68
43 PWM/频率/脉冲信号调速的接法和配置 71
431 PWM信号调速（电平触发） 71
432 PWM信号调速（边沿触发） 72
433 PWM信号位置控制 74
434 频率信号调速（电平触发） 77
435 频率信号调速（边沿触发） 79
436 频率信号位置控制 81
437 脉冲信号调速（电平触发） 83
438 脉冲信号调速（边沿触发） 85
439 脉冲信号位置控制 87
44 预设速度控制的接法和配置 89
441 预设速度双键控制 89
442 预设速度单键控制 92
45 485 通讯的接法和配置 96
451 485 通讯控制 96
452 485 多站点通讯控制 100
5 典型综合接法 102
51 电位器调速方式的典型接法 102
511 单电位器调速方式 102
512 双电位器调速方式 103
52 单片机控制方式典型接法 104
521 单片机PWM信号调速方式 104
522 单片机脉冲信号位置控制 106
53 PLC控制方式典型接法 107
531 PLC模拟信号调速 107
532 PLC脉冲信号位置控制 109
54 485 多站点通讯控制 111
6 通讯协议 113
61 通讯参数 113
62 MODBUS-RTU帧格式 113
621 0x03 读保持寄存器 113
622 0x06 写单个寄存器 114
623 0x10 写多个寄存器值 114
624 错误异常码 115
63 寄存器定义 115
631 设备描述信息寄存器 115
632 实时状态寄存器 116
633 速度控制寄存器 117
634 电机控制参数配置寄存器 118
635 系统参数配置寄存器 119
636 往复位置控制参数 120
637 预设速度寄存器 121
638 闭环控制PID参数配置寄存器 121
639 配置参数存储寄存器 122
7 常见问题和注意事项 124
71 常见问题 124
72 注意事项 124
8 保修说明书 126
9 附录 127
91 驱动器与用户控制器共地的危害及解决办法 127
92 使用Windows自带的计算器进行十进制 – 十六进制转换 128
93 CRC16 的计算 131
10 免责声明 133
1. AQMD3605BLS直流有感无刷电机驱动器功能特点
支持电压 9V~36V；最大输出电流 7A，额定输出电流 5A
支持占空比调速(调压)、转矩控制(稳流)、速度闭环控制(稳速)、位置闭环控制(角 度、距离控制)多种调速方式
支持电位器、模拟信号、逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485 多种输 入信号
支持模拟信号电压范围配置与逻辑电平电压配置，模拟信号支持 0~3.3V 电压范围， 逻辑电平可支持 0/3.3/5/12/24V 等电压；支持模拟信号线性度调整与逻辑电平阈值 配置
支持 RS485 多机通讯，支持 MODBUS-RTU 通讯协议，方便多种控制器(如 PLC)
通讯控制，支持通讯中断停机保护
支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制，可在指定行程内自动加减速并精确定位
电机电流 PID 调节控制，电流控制精度 0.1A，最大启动/负载电流、制动(刹车)电 流可分别配置；支持电机过载和堵转限流，防止过流损坏电机
支持电机相序学习、霍尔错误保护
支持电机正反转限位，可外接两个限位开关分别对正转和反转限位
支持电机转速测量，支持电机堵转检测/堵转限位停转
支持故障报警
18kHz 的 PWM 频率，电机调速无 PWM 嚣叫声
极小的 PWM 死区，仅 0.5us，PWM 有效范围 0.1%~100%
信号接口过压保护，信号接口至高可承受 25V 电压
使用 ARM Cortex-M3@72MHz 处理器
1.3 原理概述
本驱动器使用领先的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动 位置检测、再生电流恒电流制动(或称刹车)技术和强大的 PID 调节技术可完美地控制电机平 稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机 响应时间短且反冲力小。
1.3.1 电机加减速控制
电流自动调节、加速度自动控制的软启动方式，电机可迅速、平稳启动而反冲力小。支 持加减速时间和加减速加速度配置。
1.3.2 电机制动(刹车)控制
电流自动调节的能耗制动方式，电机制动时间短而无强烈的冲击震动。支持制动电流配
置。
1.3.3 电机换向控制
电机正反转切换的过程由驱动器内部控制，自动进行减速、软制动、软启动控制，无论 换向信号改变多么频繁，都不会造成驱动器或电机损坏。
1.3.4 电机稳速控制
通过霍尔信号检测转速和转动位置，使用 PID 调节算法进行闭环控制，支持速度闭环 控制和时间-位置闭环控制两种稳速控制算法。速度闭环方式具有在高速时速率控制平稳且 超调小的特点，但在低速时可能速度控制不平稳；时间-位置闭环控制方式适合于多台驱动 器控制多个电机在相同时间内转动相同的角度的控制要求，也适合于超低速控制。
1.3.5 电机位置控制
通过霍尔信号检测转动位置，使用 PID 调节算法进行位置闭环控制，使用能耗制动方 式进行减速。
1.3.6 电机转矩控制
由于电机转矩与电流大小为近似的线性关系，本驱动器使用稳流输出控制方式来实现电 机转矩控制，用户通过调节输出电流的大小来实现对电机转矩大小的控制。
1.3.7 电机过载和堵转保护
电机过载时，驱动器将限流输出，有效地保护电机；电机堵转时，驱动器可检测该状 态并对电机制动。
1.3.8 内部干扰抑制
为了保证电机回路电流测量的精度，驱动电路与控制电路间通过干扰衰减和消耗、瞬态 干扰抑制方式耦合，可有效保证控制电路不受驱动电路干扰的影响。
注意：电源接口和电机接口的接线千万不能搭在一起，它们也不能与输入信号、霍尔信 号、限位或通讯接口搭在一起，否则可能损坏驱动器。
2.1 系统配置拨码开关
在使用本驱动器前首先要对电机额定电流、信号源选择和工作模式等进行配置。通过拨 码开关可以配置电机在数字/模拟信号控制方式下电机的额定电流、信号源和工作模式，以 及 485 通讯控制方式下的从站地址。
通过对电机额定电流的配置，一方面设定了电机的最大负载电流，当电机过负载或堵转 时，驱动器会将输出电流稳流至额定电流，有效地保护电机；另一方面可使相应额定电流的 电机调速更稳定。
通过对信号源的选择，可支持用户所使用的不同的控制信号。本驱动器可支持电位器、 模拟信号、开关量、逻辑电平和 PWM/频率/脉冲等输入信号。
通过对工作模式的配置，可配置电机的不同调速方式或进行电机相序、时序学习。对于 刚接上的电机，需要先对电机进行相序学习才能使用；通过选择不同的调速方式可满足用户 不同的应用需求；通过学习电机行程，用户可以使用电位器、模拟信号、PWM 或频率信号 来调节电机在固定行程内的转动位置。
系统配置拨码开关如图 2.2所示。开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第
1-8 位。
数字/模拟信号控制方式下，信号源可选择为电位器、模拟信号、PWM/频率/脉冲或内
置程序。 当信号源为电位器时，使用电位器进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，支持
单电位器、双电位器独立和双电位器协同控制，电位器的用法见3.1.3小节。 当信号源为模拟信号时，使用模拟信号进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，
支持单端模拟信号、差分模拟信号、双单端模拟信号独立和双单端模拟信号协同控制，模拟 信号的用法见3.1.4小节。
当信号源为PWM/频率/脉冲时，使用PWM/频率信号进行调速、力矩控制或固定行程内
的位置调节，使用脉冲信号进行速度、力矩增量控制或位置步进控制。脉冲信号的用法见3.1.5
小节。 当信号源为内置程序时，工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。
详见2.1.4小节。
2.1.4 数字/模拟信号控制方式下工作模式的配置
数字/模拟信号控制方式下工作模式配置表如表 2.4所示。
表 2.4 数字/模拟信号控制方式下工作模式配置表
数字/模拟信号控制方式下，当信号源为电位器、模拟信号或 PWM/频率/脉冲时，工作
模式可配置为占空比、力矩、速度闭环和位置闭环控制方式。 占空比调速方式通过改变等效输出电压来调节电机转速，具有响应快的特点，但转速受
负载变化有一定程度的变化，且堵转时的扭矩与占空比有关。 力矩控制方式通过调节输出电流来改变电机扭矩。力矩控制方式下支持仅力矩控制和力
矩转速同时控制两种方式。仅力矩控制方式下，当负载力矩小于电机扭矩时，电机转速最终 将达到最大转速。在力矩转速同时控制方式下，除了可以调节电机扭矩外，还可调节电机最 终达到的转速。
速度闭环控制方式使用 PID 调节算法来对电机进行稳速控制。稳速算法支持速度闭环 控制和时间-位置闭环控制。前者直接对电机转速进行调节，具有超调量小和在高速时调速 平稳的特点，但在低速时，可能出现调速不均匀问题；后者通过计算电机随时间改变应该转 动的位置来对电机转动位置进行控制，从而间接对电机进行了稳速控制，此方式可满足多台 驱动器对多个电机转动位置进行同步控制的要求以及超低速稳速控制的要求，但转速调节有 一定超调。
位置闭环控制使用 PID 调节算法来对电机转动位置进行控制。当给定目标位置后，驱 动器会根据配置的加速加速度、减速加速度和最大速度，自动计算电机运行过程中当前转动 位置的目标实时速度并进行调控，从而使电机按照配置的速度和加速度参数准确地转动到目 标位置。
当信号源为内置程序时，工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。 电机学习用于对电机相序进行学习，初次连接上电机使用前应进行电机学习，电机学习
的操作步骤见3.1.2小节。 行程学习用于对电机在固定行程内运动的总行程脉冲数进行学习，便于对电机在固定行
程内往复运动进行加速度控制，行程学习的操作步骤见3.1.6小节。 预设速度控制方式将正反转的速度保存到驱动器中，仅通过开关或逻辑电平来控制电机
启停和正反转。此控制方式支持占空比、力矩、速度闭环、位置闭环控制。预设速度控制方
式详见3.1.7小节。
2.1.5 485 通讯控制方式下拨码开关的配置
485 通讯控制方式下拨码开关各位功能定义如表 2.5所示。
表 2.5 串口通讯控制方式下拨码开关各位功能定义
本驱动器支持多站点通讯，即多台驱动器的 485 通讯线按 A-A、B-B 的方式并联后与一
台 485 主站相连。为了信号更稳定，可将每台驱动器的 COM 连在一起后与 485 主站的信号 地相连。主站可为 PLC、单片机或 PC 机等，485 主站通过每台驱动器设定的不同的地址位 标识来对每台驱动器独立操作。
RS485 多站点通讯示意图如图 2.7所示。所有驱动器的 485 的信号线A、B分别并联后 与 485 主站 485 的信号线A、B连接。并连的每一个驱动器设定的地址应唯一，不能与其它 驱动器相同，驱动器地址的配置方法见表 2.6。485 主站通过通讯帧里的地址字节来指定对 哪块驱动器进行操作，配置的地址与通讯帧里指定的地址相同的驱动器才会响应主站的请求 (如何配置从站地址见2.1.5小节)。如果通讯线较长，可在从站和主站的 485 信号线间各自并 联 120Ω的终端电阻，以消除通讯线中反射的干扰。
2.6 限位接口
限位接口信号定义如图 2.8所示。限位接口用于对机械装置行程进行限位，可接两个限 位开关分别对正反转进行限位。默认支持常开触点限位，可通过 485 配置为常闭触点限位。 COM为两限位开关公共接线端，接在SQ1 与COM间的限位开关对电机正转进行限位，接在 SQ2 与COM间限位开关对电机反转进行限位，如图 2.9所示；如果使用 5V光电接近开关或
5V金属接近开关作限位开关(驱动器仅支持NPN常开/常闭输出的接近开关)，那么接近开关 的电源正极可接到霍尔信号接口的 5VO端取电，电源负极接COM。如果使用超过 5V的接近 开关作限位开关，则需要外接电源对接近开关供电。
限位接口触发电平和极性可配置(如何配置限位接口极性见6.3.5小节 0x0080 寄存器的 描述)，当触发方式为电平触发时，在限位触发时电机停转，限位去除后电机恢复转动；当 触发方式为边沿触发时，在限位触发瞬间电机停止，限位去除后电机仍然保持停止，直到给 反向信号电机才转动。限位接口触发逻辑如表 2.7所示。
3. 使用方法
3.1 数字/模拟信号控制方式下的用法
3.1.1 基本操作步骤
在上电使用驱动器前，首先应配置好电机的额定电流参数，再连接上电机和电源，如果 是初次使用电机，需要对电机进行学习后再使用。然后按照相应控制方式要求配置的参数配 置好相关参数，如果需要使用 485 通讯配置参数，应先将拨码开关配置为 485 通讯控制方式 后配置好相关参数后再按照相应控制方式的要求配置拨码开关和接线。具体操作步骤如下。
1) 断开驱动器电源。使用拨码开关将电机额定电流配置为与电机实际额定电流一致或 略高(如何配置电机额定电流见表 2.2)。电机额定电流可从电机的铭牌标示或数据 手册上获得。如果无法确定电机额定电流，可用电机额定功率除以额定电压再除以 电机效率估算，对于 12V电机，效率可取 50%，对于 24V及以上电压电机，效率可
取 70%。
2) 对于初次使用的电机，或电机相线或霍号信号线接线顺序调换，应使用拨码开关将 信号源配置为内置程序，工作模式配置为电机学习(如何配置信号源和工作模式见 表 2.3和表 2.4)，如图 3.1所示。
4) 将电源的正负极分别接到驱动器电源接口的V+和V-，如图 3.3所示，接通电源(注 意：电源的电压应与电机的额定电压一致，且能够提供的电流大于电机的额定电 流)。如果工作模式已配置为电机学习，那么驱动器会立即进入学习状态，每学习 一相，驱动器会“嘀”的短鸣一声，学习完毕后，如果“嘀——”的一声长鸣，则 表示学习成功，如果连续“嘀嘀嘀”三声，则表示学习失败，请检查电机接线是否 正确以及电机是否是驱动器支持的类型。
5) 电机学习完成后，关断驱动器电源，重新使用拨码开关配置需要的参数和工作模式。 如果还需要通过 485 通讯配置参数，那么拨码开关应先配置为 485 通讯方式，上电 后，在 485 通讯方式下配置好需要的参数(各种控制方式的参数配置要求详见第4章 节)后再次关断驱动器电源，再次使用拨码开关配置需要的参数的工作模式。
6) 按照相应控制方式要求的接线方法接线(各种控制方式的接线方法详见第4章节)， 然后接通电源，驱动器方可工作。
3.1.2 电机学习
在新连接上电机，首次使用前，需要首先对电机相序进行学习才能使用(如何配置工作 模式为电机学习见2.1.4小节)。电机相序学习的步骤如下：
1) 断掉驱动器电源，让电机处于空载状态；
2) 将电机的 U、V、W 相线连接到驱动器的电机接口 U、V、W，将电机的霍尔电源 正极和负极分别接到驱动器霍尔信号接口的 5V0 和 COM，将电机的霍尔传感器信 号 HU、HV、HW 连接到驱动器霍尔信号接口的 HU、HV、HW；
3) 通过驱动器拨码开关 SW1～SW3 位配置与电机实际额定电流一致的额定电流，如 果不能确定电机的额定电流，SW1～SW3 位可全拨到 ON；
4) 将驱动器拨码开关 SW4～SW5 位均拨到 ON，SW6～SW8 位均拨到 OFF，即工作 模式配置为电机学习；
5) 接通驱动器电源，等待电机相序学习完成，在学习时，工作指示灯和故障指标灯将
交替闪烁；驱动器每测试一相，将会“嘀”的短鸣一声；学习完毕后，若到听到“嘀
——”的一声长鸣，表示学习成功，若听到连续 “嘀嘀嘀”三声短鸣，则表示学 习失败。如果学习失败，请检查电机接线是否正确是否接牢，或电机是否是驱动器 支持的类型；
6) 断掉驱动器电源，根据需要重新接线和使用拨码开关配置需要的工作参数。各种控 制方式下的接线和配置方法参见本文档第3章节。
3.1.3 电位器的用法
电位器的用法可以配置为单电位器调速、双电位器独立调速和双电位器协同调速（如何 选择信号源为电位器见2.1.3小节，如何配置电位器的用法见6.3.5小节 0x0082 寄存器的描 述）。
单电位器调速使用单个电位器对电机调速，通过开关或者逻辑电平控制电机方向和启 停，通过限位开关对正反转限位。单电位器调速的接线和配置方法见4.1.1小节。
单电位器位置控制使用单个电位器调节电机转动位置，通过开关或者逻辑电平进行位置 信号锁存和控制电机紧急停止，通过限位开关对正反转限位。单电位器位置控制的接线和配 置方法见4.1.2小节。
双电位器独立调速使用两个电位器对电机的正反转分别调速(在力矩控制方式下为力矩 与速度分别控制)，通过开关或者逻辑电平控制电机启停和方向，通过限位开关对正反转限 位。双电位器独立调速的接线和配置方法见4.1.3小节。
双电位器独立位置控制使用一个电位器调节电机的转动位置，另一个电位器调节电机转 速，通过开关或逻辑电平控制电机紧急停止，通过限位开关对正反转限位。双电位器独立位 置控制的接线和配置方法见4.1.7小节。
双电位器协同调速使用两个电位器组合调节来控制电机的速度和方向，通过限位开关对 正反转限位。双电位器协同调速的接线和配置方法见4.1.5小节。
双电位器协同位置控制使用一个电位器设置行程中点，另一个电位器调节电机转动位 置，通过开关或逻辑电平控制电机紧急停止，通过限位开关对正反转限位。双电位器独立位 置控制的接线和配置方法见4.1.7小节。
3.1.4 模拟信号的用法
模拟信号的类型和用法可配置为单端模拟信号调速、差分模拟信号调速、双单端模拟信 号独立调速和双单端模拟信号协同调速(如何选择信号源为模拟信号见2.1.3小节，如何配置 模拟信号的类型见6.3.5小节 0x0084 寄存器的描述)。
单端模拟信号调速使用单端模拟信号对电机调速，通过开关量或逻辑电平控制电机方向 和停止，通过限位开关对正反转限位。单端模拟信号调速的接线和配置方法见4.2.1小节。
单端模拟信号位置控制使用单端模拟信号调节电机转动位置，通过开关或者逻辑电平进 行位置信号锁存和控制电机紧急停止，通过限位开关对正反转限位。单端模拟信号位置控制 的接线和配置方法见4.2.2小节。
差分模拟信号调速使用差分模拟信号控制电机方向和速度，通过开关量或逻辑电平控制 电机紧急停止，通过限位开关对正反转限位。差分模拟信号调速方式的配置和接线方法见
4.2.4小节。 差分模拟信号位置控制使用差分模拟信号控制电机方向和速度，通过开关量或逻辑电平
控制紧急停止，通过限位开关对正反转限位。差分模拟信号位置控制配置和接线方法见4.2.6
小节。
双单端模拟信号独立调速使用两路单端模拟信号对电机的正反转分别调速(在力矩控制 方式下为力矩与速度分别控制)，通过开关量或者逻辑电平控制电机启停和方向，通过限位 开关对正反转限位。双单端模拟信号独立调速的接线和配置方法见4.2.9小节。
双单端模拟信号独立位置控制使用一路模拟信号调节电机的转动位置，另一个路模拟信 号调节电机转速，通过开关或逻辑电平控制电机紧急停止，通过限位开关对正反转限位。双 单端模拟信号独立位置控制的接线和配置方法见4.2.10小节。
双单端模拟信号协同调速使用两路单端模拟信号组合调节来控制电机的速度和方向，通 过限位开关量对正反转限位。双单端模拟信号协同调速的接线和配置方法见4.2.7小节。
双单端模拟信号协同位置控制使用一路模拟信号设置行程中点，另一路模拟信号调节电 机转动位置，通过开关或逻辑电平控制电机紧急停止，通过限位开关对正反转限位。双单端 模拟信号独立位置控制的接线和配置方法见4.2.8小节。
3.1.5 PWM/频率/脉冲信号的用法
脉冲信号的类型和用法可配置为PWM信号调速、频率信号调速和脉冲信号(计数方式)
调速( 如何选择信号源为PWM/ 脉冲见2.1.3 小节，如何配置脉冲信号的类型见6.3.5 小节
0x0083 寄存器的描述)。
PWM信号调速通过改变输入脉冲信号的占空比来对电机进行调速，通过开关量或逻辑 电平控制电机方向和紧急停止，通过限位开关对正反转限位。PWM信号调速的接线和配置 方法见4.3.1小节。
频率信号调速通过改变输入脉冲信号的频率来对电机进行调速，通过开关量或逻辑电平 控制电机方向和紧急停止，通过限位开关对正反转限位。频率信号调速的接线和配置方法见
4.3.4小节。
脉冲信号调速通过产生的脉冲的个数与开关量或逻辑电平相组合的方式来控制电机的 速度和方向，通过限位开关对正反转限位（脉冲信号调速的接线和配置方法见4.3.7小节）。
3.1.6 行程学习
当要使用电位器、模拟信号、PWM信号或频率信号调节电机在指定行程内的转动位置 时，我们可以通过电机行程学习来测量电机的总行程(如何配置工作模式为行程学习见2.1.4 小节)，行程学习的步骤如下：
1) 确保电源、电机与驱动器已正确连接，且驱动器已对电机成功进行了学习；
2) 断掉驱动器电源；
3) 将一限位开关接在驱动器SQ1 与COM间(如果为接近开关，接法参见图 2.10)安装 在电机正转方向，将另一限位开关接在驱动器SQ2 与COM间安装在电机反转方向；
4) 将拨码开关 SW4～SW6 位均拨到 ON，将 SW7～SW8 均拨到 OFF，即工作模式配 置为行程学习；
5) 接通驱动器电源，等待驱动器学习完成，在学习时，工作指示灯和故障指标灯将交 替闪烁；电机拖动的装置首先会向限位开关SQ2 方向移动，当限位开关SQ2 触发后， 驱动器便确定了行程起点位置，此时驱动器将“嘀”的一声短鸣；接着电机拖动的 装置将会向限位开关SQ1 方向移动，当限位开关SQ1 触发后，驱动器便确定了行程 终点位置，此时驱动器将再次“嘀”的一声短鸣。行程数值将自动写入Modbus的
动，行程学习完成；
6) 断掉驱动器电源，根据需要重新接线和使用拨码开关配置需要的工作参数。
3.1.7 预设速度控制
当不需要对电机调速，仅通过开关或逻辑电平控制电机启停与正反转，我们可以使用预 设速度方式(如何配置工作模式为预设速度控制方式见2.1.4小节)。通过预设速度寄存器(详见
6.3.7小节)0x00B2 和 0x00B3 分别配置正转和反转的速度，通过 0x00B0 寄存器配置调速方 式(可配置为占空比调速、力矩控制、速度闭环控制、位置闭环控制)，通过 0x00B1 配置操 作方式，是单按键(或单路控制信号)控制正反转还是双按键(或双路控制信号)分别控制正转 和反转。预设速度控制方式的接线和配置方法见4.4小节。
3.2 485 通讯控制方式下的使用方法
在使用驱动器前，首先应配置好电机的额定电流参数，如果是初次使用电机，需要先对 电机进行学习，再按照相应控制方式要求配置的参数配置好相关参数。具体操作步骤如下：
1) 断开驱动器电源。将电机的U、V、W三相线电源线接到驱动器电机接口的U、V、 W，将电机的霍号传感器电源线正负极(通常正极为红色，负极为黑色，具体参照 电机的相关资料)分别接到驱动器霍号信号接口的 5VO和COM，霍号传感器的三霍 尔位置信号线接到驱动器霍尔接口的HU、HV、HW，如图 3.4所示。
4) 通过 RS485 使用 Modbus-RTU 通讯协议与驱动器通讯，通讯默认波特率为 9600bps， 检验方式为偶校验，1 位停止位。如果通讯参数被重新配置过，请使用新配置过的 通讯参数进行通讯。
5) 通过 0x006a和 0x006b寄存器(详见6.3.4小节)配置电机的额定电流和最大负载电流， 配置的电机额定电流应与电机实际额定电流一致或略高，最大负载电流可用来配置 电机的最大负载/堵转力矩，如无要求，通常与额定电流配置相同。电机额定电流 可从电机的铭牌标示或数据手册上获得。如果无法确定电机额定电流，可用电机额 定功率除以额定电压再除以电机效率估算，对于 12V电机，效率可取 50%，对于
24V及以上电压电机，效率可取 70%。
6) 对于初次使用的电机，或电机相线或霍号信号线接线顺序调换，应先进行电机学习。 通过向 0x00e1 寄存器写 1 可实现电机学习。驱动器会进入学习状态后，每学习一 相，驱动器会“嘀”的短鸣一声，学习完毕后，如果“嘀——”的一声长鸣，则表 示学习成功，如果连续“嘀嘀嘀”三声，则表示学习失败，请检查电机接线是否正 确以及电机是否是驱动器支持的类型。
7) 通过 0x0050～0x0053 寄存器(详见6.3.3小节速度控制存器的描述)可临时改变占空 比调速方式下PWM的上升、下降缓冲时间及速度闭环和位置闭环方式下的加减速 加速度。通过 0x0060～0x0067 寄存器(详见6.3.4小节电机控制参数配置寄存器的描 述)可配置上电后默认的占空比调速方式下PWM的上升、下降缓冲时间及速度闭环 和位置闭环方式下的加减速加速度，以及最大加减速加速度和最大换向频率。
8) 通过写 0x0042 寄存器设置输出占空比进行占空比调速；通过写 0x0043 寄存器设置 电机转动的换向频率(对应转速)进行闭环调速；通过 0x0044 设置位置控制的换向 频率(对应转速)，0x0045 寄存器设置位置控制方式为绝对位置还是相对位置，
0x0046 和 0x0047 两个寄存器写入四字节整型的目标位置数值来进行位置闭环控
寄存器来进行位置控制。通过 0x0040 寄存器对电机进行制动操作。0x0040～0x0047
寄存器的描述详见6.3.3小节。
9) 闭环调速的算法可通过 0x0070 寄存器配置为速度闭环控制或时间-位置闭环控制。 前者具有超调量小及在高速时调速平稳的特点，但在低速时调速可能不均匀；后者 可实现多驱动器对多个电机转动角度的同步控制，以及在低速时调速也平稳，可满 足极低速控制的要求，但在调速过程中有一定超调。
10) 当闭环调速算法为速度闭环控制时，通过 0x00c0～0x00c5 寄存器配置闭环调速的 PID参数；当闭环调速算法为时间-位置闭环控制时，通过 0x00c6～0x00cb寄存器 配置闭环调速电机转动时的PID参数，通过 0x00ba～0x00bf寄存器配置闭环调速电 机自锁时的PID参数；当为位置闭环控制，也通过 0x00c6～0x00cb 寄存器配置位 置闭环控制电机转动时的PID参数，0x00ba～0x00bf配置电机自锁时的PID参数。 PID各参数配置过大，可能导致调速或位置控制超调严重甚至出现震荡，PID各参 数配置过小可能导致调节缓慢，跟随性差，应合理配置PID参数以使调节效果最佳。 PID参数配置相关寄存器详见的6.3.8介绍。
11) 通过 0x0080～0x0099 寄存器(详见6.3.5小节系统参数配置寄存器的描述)可配置 485 通讯控制方式下限位开关触发极性、通讯参数、通讯中断保护时间和堵转停止时间 等。
注：也可通过本驱动器配套的 PC 机示例程序进行参数配置及调速控制操作。
3.3 各种调速方式的特点
本驱动器可支持占空比调速、力矩控制、速度闭环控制和位置闭环控制(如何配置调速 方式见2.1.4小节)。各种调速方式的特点如下。
3.3.1 占空比调速
占空比调速方式通过改变等效输出电压来调节电机转速。占空比调速具有响应快的特 点，但转速受负载变化有一定变化，在堵转电流不超过配置的最大负载电流的情况下，堵转 扭矩与占空比成近似正比，这可表现为当将电机调节为低速转动时，电机扭矩较小。本驱动 器另外支持占空比上升/下降缓冲时间配置，以使电机启动/停止过程平稳。
3.3.2 力矩控制
力矩控制方式通过调节输出电流大小来改变电机的扭矩。电机通常工作在堵转状态。力 矩控制方式输出的电流可在配置的最大负载电流范围内任意调节。
3.3.3 速度闭环控制
速度闭环控制方式使用 PID 调节算法来对电机进行稳速控制。稳速算法支持速度闭环 控制和时间-位置闭环控制。前者直接对电机转速进行调节，具有超调量小和在高速时调速 平稳的特点，但在低速时，可能出现调速不均匀问题；后者通过计算电机随时间改变应该转 动的位置来对电机转动位置进行控制，从而间接对电机进行了稳速控制，此方式可满足多台 驱动器对多个电机转动位置进行同步控制的要求以及超低速稳速控制的要求，但转速调节有 一定超调。本驱动器支持闭环调速加速度配置，对于使用速度闭环控制算法，可将加速配置 大一些，以使稳速响应更快；而对于使用时间-位置闭环控制算法，加速度配置过大则可能
导致超调严重或切换电机转动方向过程不平稳。
3.3.4 位置闭环控制
位置闭环控制使用 PID 调节算法来对电机转动位置进行控制。当给定目标位置后，驱 动器会根据配置的加速加速度、减速加速度和最大速度，自动计算电机运行过程中当前转动 位置的目标实时速度并进行调控，从而使电机按照配置的速度和加速度参数准确地转动到目 标位置。在对电机位置进行调控过程中，驱动器也能同时估算出电机转动到目标位置所需要 的时间。注意，如果加速度配置过大或制动电流配置过小可能导致驱动器提供不了所需的加 速度而使位置控制出现超调，因此应合理配置加速度。
在数字/模拟信号控制方式下，驱动器可实现固定行程内的电机转动位置调节以及使用 脉冲信号对电机进行步进控制；在 485 通讯控制方式下，可实现对电机绝对转动位置和相对 转动位置的控制。
4. 各种控制方式的接法和配置
4.1 电位器调速的接法和配置
电位器的用法可配置为单电位器调速/位置控制、双电位器独立调速/位置控制和双电位 器协同调速/位置控制(如何配置电位器的用法，见6.3.5节 0x0082 寄存器的描述)。电位器在 各种用法下的接线和配置方法如下。
4.1.1 单电位器调速
此用法使用电位器对电机进行调速，使用开关量/逻辑电平控制电机正反转和启停。单 电位器调速的接法如图 4.1所示。电位器VR1 两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位 器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制电机正反转和启停时， 开关K1 接IN2 与COM间，控制电机正转；开关K2 接IN3 与COM间，控制电机反转。当使 用逻辑电平控制电机正反转和启停时，IN2 接逻辑电平DI1，控制电机正转；IN3 接逻辑电 平DI2，控制电机反转。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行限位。
4.1.3 单电位器位置控制(边沿触发)
此用法通过电位器调节电机转速，通过开关/逻辑电平控制电机运动到行程起点或最大 行程位置。单电位器位置控制(边沿触发)的接法如图 4.5所示。其中，电位器VR1 调节电机 转速，通过开关量/逻辑电平控制电机正反转。电位器VR1 两不动端接VO和COM，动端接IN1， 当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制时，开关K1 接IN2 与COM间，控制电机正转到最大行程位置(总行程可通过 0x00a2 和 0x00a3 寄存器来配置， 详见6.3.6小节往复位置控制参数寄存器)，开关K2 接IN3 与COM间，控制电机反转到行程起 点位置；当用逻辑电平控制时，IN2 接逻辑电平DI1，控制电机正转到最大行程位置，IN3 接逻辑电平DI2，控制电机反转到行程起点位置。限位开关SQ1 和SQ2 分别对电机正转和反 转进行限位。
4.1.4 双电位器独立调速
此用法使用两个电位器对电机正反转分别调速或力矩、转速分别控制，使用开关控制电 机正反转和启停。双电位器独立调速的接法如图 4.7所示。电位器VR1 的一不动端与电位器 VR2 的一不动端相联后再与开关K1 的一端相联，K1 的另一端接到VO端口；电位器VR1 的 另一不动端与VR2 的另一不动端相联后接COM端；VR1 动端接IN1，VR2 动端接IN2，开关 K2 接IN3 与COM间。当调速方式为占空比调速或闭环调速时，电位器VR1 调节电机正转速 度，电位器VR2 调节电机反转速度。电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高； 当调速方式为力矩控制时，电位器VR1 调节力矩，电位器VR2 调节转速，电位器VR1 的动 端由COM滑向VO过程中，电机转矩由 0 变化到配置的最大负载电流对应的转矩，电位器VR2 的动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。开关K1 控制电机启停；开关K2 控制电 机转动方向。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行限位。
双电位器独立调速方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，
各调速方式拨码开关的配置方法如图 4.8所示，拨码开关第 1-3 位配置电机额定电流（如何 配置电机的额定电流见表 2.2）；第 4-5 位配置信号源（如何配置信号源见表 2.3），我们将 信号源配置为电位器，即 4-5 位均拨到OFF；第 6-7 位配置工作模式（如何配置工作模式见表
2.4），第 8 位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第 8 位拨到
OFF。
拨码开关拨到上方为 ON，下方为 OFF。从左至右依次是第 1-8 位。
4.1.5 双电位器独立位置控制
此用法使用一个电位器调节电机转动位置，使用另一个电位器调节电机转速，使用开关 量控制电机正反转和启停。双电位器位置独立控制的接法如图 4.9所示。电位器VR1 两不动 端接VO和COM，动端接IN1，用于设定电机转动位置，当电位器动端由COM滑向VO过程中， 电机转动位置由行程起点变化到行程的最大行程位置(总行程可通过 0x00a2 和 0x00a3 寄存 器来配置，详见6.3.6小节往复位置控制参数寄存器)；电位器VR2 两不动端接VO和COM， 动端接IN2，用于调节电机转速，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。 开关K1 接COM与IN3 间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行 限位。
双电位器位置独立控制的拨码开关配置方法如图 4.10所示。拨码开关的第 1-3 位配置
电机额定电流（如何配置电机的额定电流见表 2.2）；第 4-5 位配置信号源（如何配置信号 源见表 2.3），我们将信号源配置为电位器，即 4-5 均拨到OFF；第 6-7 位配置工作模式（如 何配置工作模式见表 2.4），我们将工作模式配置为位置控制，即第 6-7 位均拨到ON；第 8 位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第 8 位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为 ON，下方为 OFF。从左至右依次是第 1-8 位。
4.1.6 双电位器协同调速
此用法使用一个电位器设定中点参考电压，使用另一个电位器控制电机转速和方向，使 用开关量控制电机紧急停止。双电位器协同调速的接法如图 4.11所示。电位器VR2 两不动 端接VO和COM，动端接IN2，用于设置中点参考电压；电位器VR1 两不动端接VO和COM， 动端接IN1，用于控制电机转速和方向，输入信号接口IN1、IN2、VO和COM端口的电压我 们分别记为VVR1、VVR2、Vo和VCOM。当V VR1 > V VR2 时电机正转，VVR1 由VVR2 逐渐增大到Vo 过程中，电机转速将由 0 逐渐增大到正转全速；当V VR1 < V VR2 时电机反转，VVR1 由VVR2 逐 渐减小到VCOM过程中，电机转速将由 0 逐渐增大到反转全速；当V VR1 = V VR2 时，电机制动。 开关K1 接COM与IN3 间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行 限位。
4.1.7 双电位器协同位置控制
此用法使用一个电位器设定中点位置，使用另一个电位器调节转动位置，使用开关量控 制电机紧急停止。双电位器位置协同控制的接法如图 4.13所示。电位器VR2 两不动端接VO 和COM，动端接IN2，用于设定中点位置；电位器VR1 两不动端接VO和COM，动端接IN1， 用于调节电机转动位置。输入信号接口IN1、IN2、VO和COM端口的电压我们分别记为VVR1、 VVR2、Vo和VCOM。当VVR1 由VVR2 逐渐增大到Vo过程中，电机转动位置由中点位置变化到最 大行程位置(总行程可通过 0x00a2 和 0x00a3 寄存器来配置，详见6.3.6小节往复位置控制参 数寄存器)；当VVR1 由VVR2 逐渐减小到VCOM过程中，电机转动位置由中点位置变化到行程起 点；当V VR1 = V VR2 时，电机转动到中点位置。当开关K1 接COM与IN3 间，控制电机紧急停 止。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行限位。
双电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 4.14所示，拨码开关第 1-3 位配置电机额
定电流（如何配置电机的额定电流见表 2.2）；第 4-5 位配置信号源（如何配置信号源见表
2.3），我们将信号源配置为电位器，即 4-5 均拨到OFF；第 6-7 位配置工作模式（如何配置 工作模式见表 2.4），我们将工作模式配置为位置控制，即第 6-7 位均拨到ON；第 8 位配置 控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第 8 位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为 ON，下方为 OFF。从左至右依次是第 1-8 位。
4.2 模拟信号调速的接法和配置
模拟信号的用法可配置为单端模拟信号调速/位置控制、差分模拟信号调速/位置控制、 双单端模拟信号独立调速/位置控制方式和双单端模拟信号协同调速方式/位置控制(如何配 置模拟信号的用法，见6.3.5节的 0x0084 寄存器的描述)。模拟信号在各种用法下的接线和配 置方法如下。
4.2.1 单端模拟信号调速（电平触发）
此用法使用单端模拟信号对电机调速（电平触发），使用开关量/逻辑电平控制电机转动 方向和启停。单端模拟信号调速的接法如图 4.15所示。IN1 接模拟信号AI1，用于电机调速。 当使用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1 接IN2 与COM间，控制电机方向，开关K2 接IN3 与COM间，控制电机启停；当使用逻辑电平控制电机正反转和启停时，IN2 接逻辑电 平DI1，控制电机方向，IN3 接逻辑电平DI2，控制电机启停。COM接信号地，VO为故障输 出。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行限位。
单端模拟信号调速（电平触发）方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控
制三种调速方法，各调速方式拨码的开关配置方法如图 4.16所示，拨码开关的第 1-3 位配 置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见表 2.2）；第 4-5 位配置信号源（如何配置信 号源见表 2.3），我们将信号源配置为模拟信号，即第 4 位拨到ON，第 5 位拨到OFF；第 4-7 位配置工作模式（如何配置工作模式见表 2.4），第 8 位配置控制方式，我们将控制方式配 置为数字/模拟信号控制方式，即第 8 位拨到OFF。
拨码开关拨到上方为 ON，下方为 OFF。从左至右依次是第 1-8 位。
4.2.6 差分模拟信号位置控制
此用法通过差分模拟信号调节电机转动位置，通过开关量/逻辑电平控制紧急停止。差 分模拟信号位置控制的接法如图 4.25所示。其中，IN1 接差分模拟信号同相端AI+，IN2 接 差分模拟信号反相端AI-，差分模拟信号的电压我们记为VDM ，转动位置由VDM的值决定。 当VDM等于所设定的模拟信号范围的最大值时，电机转动到最大行程位置；当VDM等于所设 定的模拟信号范围的最小值时，电机转动到行程起点位置；VDM等于 0 时，电机转动到行程 的中点位置。我们可以通过操作寄存器配置模拟量的范围（如何配置见6.3.5小节系统参数配 置寄存器0x0086 和 0x0087）。当使用逻辑电平控制紧急停止时，IN3 接逻辑电平DI1；当使 用开关量控制电机紧急停止时，开关K1 接IN3 与COM间。VO输出完成信号，COM接信号 地。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行限位。
4.2.8 双单端模拟信号协同位置控制
此用法通过一路单端模拟信号设置中点位置，另一路单端模拟信号调节电机转动位置。 双单端模拟信号协同位置控制的接法如图 4.29所示。其中，IN2 接模拟信号AI2，用于设置 中点位置；IN1 接模拟信号AI1，调节电机转动位置。模拟信号AI1 与AI2 的电压我们分别记 作VIN1 和VIN2。配置的模拟信号范围最大值和最小值我们分别记为VMAX和VMIN（我们可以通 过寄存器 0x0086 和 0x0087 配置模拟量的范围，详见6.3.5小节系统参数配置寄存器的描述）。 当VIN1 由VMIN逐渐增大到VIN2 过程中，电机转动位置将由行程起点变化到行程中点位置；当 VIN1 由VIN2 逐渐增大到VMAX过程中，电机转动位置将由行程中点位置变化到最大行程位置； 当VIN1 等于VIN2 时，电机将转动到行程中点位置。当使用逻辑电平控制电机紧急停止时，开 关K1 接IN3 和COM间；当使用逻辑电平控制电机紧急停止时，IN3 接逻辑电平DI1。COM 接信号地，VO为故障输出。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行限位。
4.2.9 双单端模拟信号独立调速
此用法通过一路单端模拟信号调节正转速度(对于力矩控制工作模式为调节力矩)，通过 另一路单端模拟信号调节反转速度(对于力矩控制工作模式为调节转速)。双单端模拟信号独 立调速的接法如图 4.31所示。其中，IN1 接模拟信号AI1，IN2 接模拟信号AI2，使用逻辑电 平/开关量控制电机方向。当工作模式为占空比调速或闭环调速时，模拟信号AI1 调节电机 正转速度，模拟信号AI2 调节电机反转速度；当工作模式为力矩控制时，模拟信号AI1 调节 电机力矩，模拟信号AI2 调节电机转速。当使用开关量控制电机方向时，开关K1 接IN3 与 COM间；当使用逻辑电平控制电机方向时，IN3 接逻辑电平DI1。COM接信号地，VO为故 障输出。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行限位。
此用法通过 485 通讯实现对电机的控制操作。485 通讯控制的接法如图 4.57所示。485
主站(主站可以是PLC、单片机或PC机等)的 485 两信号线按照A-A、B-B的方式与驱动器的
485 接口相连。485 主站通过Modbus-RTU通讯协议操作驱动器的相关寄存器对电机进行调 速、方向控制、位置控制等操作。在 485 通讯控制方式下，驱动器支持占空比调速、速度闭 环控制和位置闭环控制。
使用RS485 与驱动器通讯时，通讯参数及设备地址应与驱动器一致。通讯参数包括波特 率、奇偶效验方式和停止位。驱动器默认的通讯参数为，波特率 9600bps，偶校验，1 停止 位。驱动器的波特率可通过 0x0090 和 0x0091 寄存器进行配置，驱动器支持的波特率范围为
1200～115200bps；校验方式和停止位通过 0x0092 寄存器进行配置，驱动器支持偶校验+1 停止位、奇校验+1 停止位和无校验+2 停止位。通讯参数相关寄存器详见6.3.5小节系统参数 配置寄存器。驱动器的Modbus从站设备地址通过拨码开关第 1～7 位配置，从站地址译码表 见表 2.6；第 8 位为控制方式位，使用 485 通讯控制时第 8 位应拨到ON；拨码开关的配置 如图 4.58所示。
在使用电机前，应首先对电机的额定电流和工作电流进行配置。可通过 0x006a和 0x006b 寄存器(详见 6.3.4 小节)配置电机的额定电流和最大负载电流，配置的电机额定电流应与电 机实际额定电流一致或略高，最大负载电流可用来配置电机的最大负载/堵转力矩，如无要 求，通常与额定电流配置相同，制动电流通过与电机额定电流配置一致。电机额定电流可从 电机的铭牌标示或数据手册上获得。如果无法确定电机额定电流，可用电机额定功率除以额 定电压再除以电机效率估算，对于 12V电机，效率可取 50%，对于 24V及以上电压电机，效 率可取 70%。对于初次使用的电机，或电机相线或霍号信号线接线顺序调换，应先进行电 机学习。如何对电机进行学习详见3.1.2小节。
占空比调速方式下 PWM 的上升、下降缓冲时间及速度闭环和位置闭环方式下的加减速加速度可通过 0x0050～0x0053 寄存器(详见 6.3.3 小节速度控制存器的描述) 临时单独改变； 而上电时默认的占空比调速方式下 PWM 的上升、下降缓冲时间及速度闭环和位置闭环方式 下的加减速加速度，以及最大加减速加速度和最大换向频率通过 0x0060～0x0067 寄存器(详 见 6.3.4 小节电机控制参数配置寄存器的描述)进行配置。
通过写 0x0042 寄存器设定输出占空比进行占空比调速；通过写 0x0043 寄存器设定电机 转动的换向频率(对应转速)进行闭环调速；通过 0x0044 设定位置控制的换向频率(对应转 速)，0x0045 寄存器设定位置控制方式为绝对位置还是相对位置，0x0046 和 0x0047 两个寄 存器写入四字节整型的目标位置数值来进行位置闭环控制；通过 0x0040 寄存器对电机进行 制动操作。占空比调速、闭环调速、位置控制三种调速方式间可直接切换，写各调速方式对 应的输出量寄存器(如 0x0042、0x0043、0x0047 寄存器等)即可切换为相应的调速方式。对 于位置控制调速方式，可以只操作 0x0046 和 0x0047 寄存器或在对 0x0046 寄存器单次写 0 后只操作 0x0047 寄存器来进行位置控制。0x0040～0x0047 寄存器的描述详见 6.3.3 小节。
闭环调速的算法可通过 0x0070 寄存器配置为速度闭环控制或时间-位置闭环控制。前者 具有超调量小及在高速时调速平稳的特点，但在低速时调速可能不均匀；后者可实现多驱动 器对多个电机转动角度的同步控制，以及在低速时调速也平稳，可满足极低速控制的要求， 但在调速过程中有一定超调。
当闭环调速算法为速度闭环控制时，通过 0x00c0～0x00c5 寄存器配置闭环调速的 PID
参数；当闭环调速算法为时间-位置闭环控制时，通过 0x00c6～0x00cb 寄存器配置闭环调速 电机转动时的 PID 参数，通过 0x00ba～0x00bf 寄存器配置闭环调速电机自锁时的 PID 参数；
当为位置闭环控制，也通过 0x00c6～0x00cb 寄存器配置位置闭环控制电机转动时的 PID 参 数，0x00ba～0x00bf 配置电机自锁时的 PID 参数。PID 各参数配置过大，可能导致调速或位 置控制超调严重甚至出现震荡，PID 各参数配置过小可能导致调节缓慢，跟随性差，应合理 配置 PID 参数以使调节效果最佳。PID 参数配置相关寄存器详见的 6.3.8 介绍。
通过 0x0080～0x0099 寄存器(详见 6.3.5 小节系统参数配置寄存器的描述)可配置 485 通 讯控制方式下限位开关触发极性、通讯参数、通讯中断保护时间和堵转停止时间等。我们通 过 0x0095 寄存器设置通讯中断保护时间，当在设置的时间内没有对驱动器进行通讯访问时， 驱动器便会进行制动操作，这样可解决机械装置运动过程中，通讯线路出现故障导致机械装 置不受主站控制问题，我们可以将实时状态寄存器(详见6.3.2小节)作为周期性查询访问的寄
存器。我们通过 0x008e寄存器设置堵转停止时间，当电机堵转时电流达到配置的最大负载
电流且电机转速为 0，当这种状态持续时间达到配置的堵转停止时间后，驱动器将进行制动， 堵转停止的状态可通过 0x0032 寄存器读取，我们可以通过制动或反转操作清除堵转停止标 志。
通过 0x0020～0x0034 寄存器(详见6.3.2小节实时状态寄存器的描述)我们可读取输出 PWM值、电机换向频率、电机相电流、电机转动位置、电机转速等电机相关实时状态值以 及各输入信号的实时数值。通过 0x0020 寄存器读取PWM输出值，PWM输出值可反映驱动
器输出加在电机相线上的电压，相电压约等于电源电压乘以占空比。通过 0x0022 寄存器读
取电机换向频率，电机换向频率为电机转动时霍尔传感器输出的霍尔信号改变的频率，单位 为Hz。电机相电流为电机U、V、W三相线中电流的平均值，单位为A。通过 0x0024 和 0x0025 寄存器读取电机转动位置为电机朝着某一方向转动的换向次数(或霍尔脉冲数)，电机位置控 制的预计完成时间可通过 0x0026 和 0x0027 寄存器读取，完成状态通过 0x0023 寄存器读取。 电机转速通过 0x0034 寄存器读取，电机转速为测量的电机实时转速，单位为RPM，要使读 取的电机实时转速与电机真实转速一致，那么应先通过 0x0073 和 0x0074 寄存器配置电机极 个数和减速比
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