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»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 24小时必答区 › 9g蓝色小舵机怎样用89c51单片机控制转到指定位置？
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9g蓝色小舵机怎样用89c51单片机控制转到指定位置？

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ID:374198 发表于 2018-9-23 17:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
IMG20180923173320.jpg IMG20180923173348.jpg IMG20180923173444.jpg

现在只能让它朝一个方向转，直到极限卡死为止。。。怎样输出pwm可以让它回转呢？
如果不关电源它会一直转下去，怎样让它达到一个位置然后制动停住呢？
初学单片机想用遥感模块输出电压偏移量通过adc转换后，把电压变化值分段，假如分10段，在第一段内给一变量a附一值 通过a改变pwm输出进而控制舵机转角。求大佬指点
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ID:155507 发表于 2018-9-23 22:15 | 显示全部楼层
这里用到PCF8591  AD DA芯片    和51单片机机，和一个电位器。通过 控制 电位器，产生PWM波，控制舵机 旋转。并在数码管上显示角度。

  1. /*-----------------------------------------------
  2. 名称：IIC协议 PCF8591ADDA转换
  3. 内容：此程序通过IIC协议对DAAD芯片操作，读取电位器的电压，并输出模拟量，用LED亮度渐变指示,晶体选用12MHz
  4. ------------------------------------------------*/
  5. #include"reg52.h"
  6. #include //包含NOP空指令函数_nop_();
  7. #define AddWr 0x90   //写数据地址
  8. #define AddRd 0x91   //读数据地址
  9. sbit Sda=P1^2;       //定义总线连接端口
  10. sbit Scl=P1^1;
  11. sbit control_signal=P1^5;
  12. data unsigned int  Display[8];//定义临时存放数码管数值
  13. unsigned char code Datatab[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//7段数共阴码管段码表
  14. unsigned int ADtemp;  //定义全局变量
  15. unsigned int high,low;
  16. static unsigned int count1;
  17. /*------------------------------------------------
  18.                                         延时程序
  19. ------------------------------------------------*/
  20. void mDelay(unsigned char j)
  21. {
  22.         unsigned int i;
  23.         for(;j>0;j--)
  24.         {
  25.                 for(i=0;i<125;i++)
  26.                 {;}
  27.         }
  28. }
  29. /*------------------------------------------------
  30.                                         初始化定时器0
  31. ------------------------------------------------*/
  32. void Init_Timer0(void)
  33. {
  34.         TMOD "=0x01;              //定时器设置 0.1ms in 11.0592M crystal
  35.         TH0=(65536-78)/256;
  36.         TL0=(65536-78)%256;      //定时0.1mS
  37.         ET0=1;//定时器中断打开
  38.         EA=1;//总中断
  39.         TR0=1;   //启动定时器0
  40. }
  41. /*------------------------------------------------
  42.                                         启动IIC总线
  43. ------------------------------------------------*/
  44. void Start(void)
  45. {
  46.         Sda=1;
  47.         _nop_();
  48.         Scl=1;
  49.         _nop_();
  50.         Sda=0;
  51.         _nop_();
  52.         Scl=0;
  53. }
  54. /*------------------------------------------------
  55.                                         停止IIC总线
  56. ------------------------------------------------*/
  57. void Stop(void)
  58. {
  59.         Sda=0;
  60.         _nop_();
  61.         Scl=1;
  62.         _nop_();
  63.         Sda=1;
  64.         _nop_();
  65.         Scl=0;
  66. }
  67. /*------------------------------------------------
  68.                                 应答IIC总线
  69. ------------------------------------------------*/
  70. void Ack(void)
  71. {
  72.         Sda=0;
  73.         _nop_();
  74.         Scl=1;
  75.         _nop_();
  76.         Scl=0;
  77.         _nop_();
  78. }
  79. /*------------------------------------------------
  80.                                 非应答IIC总线
  81. ------------------------------------------------*/
  82. void NoAck(void)
  83. {
  84.         Sda=1;
  85.         _nop_();
  86.         Scl=1;
  87.         _nop_();
  88.         Scl=0;
  89.         _nop_();
  90. }
  91. /*------------------------------------------------
  92.                         发送一个字节
  93. ------------------------------------------------*/
  94. void Send(unsigned char Data)
  95. {
  96.         unsigned char BitCounter=8;
  97.         unsigned char temp;
  98.         do
  99.         {
  100.                 temp=Data;
  101.                 Scl=0;
  102.                 _nop_();
  103.                 if((temp&0x80)==0x80)
  104.                         Sda=1;
  105.                 else
  106.                         Sda=0;

  108.                 Scl=1;
  109.                 temp=Data<<1;
  110.                 Data=temp;
  111.                 BitCounter--;
  112.         }
  113.         while(BitCounter);
  114.         Scl=0;
  115. }

  117. /*------------------------------------------------
  118.                         读入一个字节并返回
  119. ------------------------------------------------*/
  120. unsigned char Read(void)
  121. {
  122.         unsigned char temp=0;
  123.         unsigned char temp1=0;
  124.         unsigned char BitCounter=8;

  126.         Sda=1;
  127.         do
  128.         {
  129.                 Scl=0;
  130.                 _nop_();
  131.                 Scl=1;
  132.                 _nop_();
  133.                 if(Sda)
  134.                 temp=temp|0x01;
  135.                 else
  136.                 temp=temp&0xfe;
  137.                 if(BitCounter-1)
  138.                 {
  139.                         temp1=temp<<1;
  140.                         temp=temp1;
  141.                 }
  142.                 BitCounter--;
  143.         }
  144.         while(BitCounter);
  145.         return(temp);
  146. }

  148. /*------------------------------------------------
  149.                                 读取AD模数转换的值，有返回值
  150. ------------------------------------------------*/
  151. unsigned int ReadADC(unsigned char Chl)
  152. {
  153.         unsigned int Data;
  154.         Start();        //启始信号
  155.         Send(AddWr);//0x90
  156.         Ack();
  157.         Send(0x40|Chl);//写入选择的通道，本程序只用单端输入，差分部分需要自行添加
  158.                         //Chl的值分别为0、1、2、3，分别代表1-4通道
  159.         Ack();
  160.         Start();
  161.         Send(AddRd);    //读入地址
  162.         Ack();
  163.         Data=Read();    //读数据
  164.         Scl=0;
  165.         NoAck();
  166.         Stop();
  167.         return Data;   //返回值
  168. }

  170. /******************************************************************/
  171. /*                    主程序                                      */
  172. /******************************************************************/
  173. void main()
  174. {
  175.         Init_Timer0();
  176.         while(1)
  177.         {
  178.                 unsigned int angle;
  179.                 ADtemp=ReadADC(0);         //ADtemp的取值范围是0-255，定时的时间范围是0.5-2.5ms
  180.                 high=65075-7.2*ADtemp;      
  181.                 //     ( high=65035-7.8*ADtemp;12MHz)(65535-(460+7.2*ADtemp    11.0592MHz)
  182.                 low=47563+7.2*ADtemp;        
  183.                 //      (  low=46035+7.8*ADtemp; )  ( 65535-(17972-7.2*ADtemp    11.0592MHz  )
  184.                 angle=ADtemp*0.7;
  185.                         Display[0]=Datatab[angle/100];//处理0通道电压显示
  186.                         Display[1]=Datatab[(angle%100)/10];
  187.                 Display[2]=Datatab[angle%10];
  188.                 while(1)
  189.                 {
  190.                         P0=Display[count1];//用于动态扫描数码管
  191.                         P2=count1;
  192.                         mDelay(1);
  193.                         count1++;
  194.                         if(count1==3)     //表示扫描3个数码管
  195.                         {
  196.                                 count1=0;
  197.                                 break;
  198.                         }
  199.                 }
  200.        
  201.         }

  203. }
  204. /******************************************************************/
  205. /*                    定时器中断函数                    
  206. /******************************************************************/
  207. void tim(void) interrupt 1 using 1
  208. {
  209.         static unsigned char count;

  211.         if (!count)
  212.         {
  213.                 control_signal = 1;            //给高电平
  214.                 TH0=high/256;
  215.                 TL0=high%256;        
  216.         }
  217.         else
  218.         {
  219.                 control_signal=0 ;
  220.                 TH0=low/256;
  221.                 TL0=low%256;     
  222.         }
  223.         count=~count;
  224. }

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参与人数 1黑币 +2 收起 理由
七九六 + 2 淡定

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ID:401723 发表于 2018-9-24 08:52 | 显示全部楼层
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

   0.5ms--------------0度；

   1.0ms------------45度；

   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

   2.5ms-----------180度；
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ID:374198 发表于 2018-9-24 10:23 | 显示全部楼层
wanghe2891830 发表于 2018-9-24 08:52
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部 ...


能准确点吗，怎样实现达到指定位置停止，和复位吗
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