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基于STM32无刷直流电机全套设计方案(源码+电路等资料)

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ID:340339 发表于 2018-9-29 11:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
STM32 BLDC开发板
提供原理图和相应的原代码,源代码是基于免费开源CoOS(UCOS类似)操作系统上写的,在学习无刷电机的控制同时还能学习到操作系统的知识。同时提供用Matlab的GUI编写的串口接收程序和开源的代码,实时接收速度和电流信息,便于PID测试,并且有CAN(TJA1050)接口。同时自己可以进行修改学习Matlab的GUI编程。

电路原理图如下:
0.png 0.png

  • STM32F103RB处理器 时钟72M Flash 64K RAM 20K
  • MOSFET SUD35N05-26L  55V 35A Rds=0.02
3. MOSFET驱动 IR2101S
输入开发板电源
电源 10到20V
最大电流 20A
无刷电机
额定电压12V
额定电流  2.26A
额定转速  13027RPM
无刷电机接口
黄色线: Vcc +5V
灰色: GND
棕色:霍尔S1
蓝色:霍尔S2
橙色:霍尔S3
红色:A相
黑色:B相
绿色:C相

开发板配置
1.无刷电机驱动
2.串口通信接口
3.CAN通信接口
4.有AD接口能检测电压和电流
5.两个按键和一个复位键
6.一个LED
7.JLINK调试接口
开发板配件:
交流220V转直流12V 6A电源  单买价格是40
带霍尔无刷电机 12V 2.26A                单买价格是 50
STM32无刷电机驱动板                                            单买价格是180
软件资料
有无刷电机转速调节的PID程序(基于免费开源CoOS操作系统)
自己做的Matlab GUI串口PID调试程序(开源,自己可以改进)
自己以前做的STM32程序

开发板


无刷电机


无刷电机的PID调节图

单片机源程序如下:
  1. #include "includes.h"
  2. /********************CoOS变量**********************/
  3. #define TASK_STK_SIZE         128

  4. #define TASK0_PRIO        2
  5. #define TASK1_PRIO  3
  6. #define TASK2_PRIO  4
  7. #define TASK3_PRIO  5


  8. OS_STK STK_TASK0[TASK_STK_SIZE];
  9. OS_STK STK_TASK1[TASK_STK_SIZE];
  10. OS_STK STK_TASK2[TASK_STK_SIZE];
  11. OS_STK STK_TASK3[TASK_STK_SIZE];

  12. void TASK0(void *param);
  13. void TASK1(void *param);
  14. void TASK2(void *param);
  15. void TASK3(void *param);
  16. /*************************************************/

  17. /*********************一般变量********************/
  18. extern uint32_t Speed_count;
  19. uint8_t USART_Flag = 0;

  20. /*************************************************/
  21. int main(void)
  22. {
  23.         /* 片内外设初始化 */        
  24.         Periph_Init();
  25.         
  26.         /* 操作系统初始化 */
  27.     CoInitOS();

  28.         CoCreateTask( TASK0, (void*)0, TASK0_PRIO, &STK_TASK0[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  29.         CoCreateTask( TASK1, (void*)0, TASK1_PRIO, &STK_TASK1[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  30.         CoCreateTask( TASK2, (void*)0, TASK2_PRIO, &STK_TASK2[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  31.         CoCreateTask( TASK3, (void*)0, TASK3_PRIO, &STK_TASK3[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  32.         CoStartOS();
  33.     while(1);
  34. }

  35. void TASK0(void *param)
  36. {
  37.   uint8_t start_flag=0;
  38.   uint8_t sw_state = 1;
  39.   KEY_Init();
  40.   Speed_PIDInit();                        
  41.   for(;;)
  42.   {
  43.           //SW__Read()=1          Direction = SET
  44.     if(SW__Read()^sw_state)
  45.         {
  46.            if(start_flag)
  47.            {
  48.                    BLDC_Stop();
  49.            }
  50.            sw_state = SW__Read();
  51.            if(sw_state)
  52.            {
  53.                            Direction = SET;
  54.            }
  55.            else
  56.            {
  57.                            Direction = RESET;
  58.            }
  59.            if(start_flag)
  60.            {
  61.                      BLDC_Start();
  62.            }
  63.         }
  64.     if(KEY_Read(KEY1))
  65.         {
  66.                 CoTickDelay(5);
  67.                 if(KEY_Read(KEY1))
  68.                 {
  69.                    BLDC_Start();
  70.                    start_flag = 1;        
  71.                 }
  72.         }
  73.         if(KEY_Read(KEY2))
  74.         {
  75.                 CoTickDelay(5);
  76.                 if(KEY_Read(KEY2))
  77.                 {
  78.                    BLDC_Stop();
  79.                    start_flag = 0;
  80.                 }
  81.         }
  82.         CoTickDelay(10);
  83.   }                        
  84. }
  85. void TASK1(void *param)
  86. {
  87.   uint16_t adc_value= 0;
  88.   uint8_t i = 0;
  89.   for(;;)
  90.   {
  91.              adc_value= 0;
  92.        for(i=0;i<4;i++)
  93.            {
  94.                            ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);    /* 使能转换开始 */
  95.                            while(ADC_GetSoftwareStartConvStatus(ADC1));
  96.                         adc_value += ADC_GetConversionValue(ADC1);
  97.            }
  98.            ADC_Speed = adc_value/4;
  99.            CoTickDelay(10);
  100.   }
  101. }
  102. void TASK2(void *param)
  103. {
  104.   uint16_t data;
  105.   for(;;)
  106.   {
  107.           if(USART_Flag)
  108.         {
  109.             data = 1000000/(6*Speed_count);
  110.                 USART_SendData( USART2, data);
  111.                 USART_Flag = 0;
  112.         }
  113.         CoTickDelay(1);
  114.   }
  115. }
  116. void TASK3(void *param)
  117. {
  118.         LED_Off();
  119.   for(;;)
  120.   {
  121.            LED_On();
  122.            CoTickDelay(200);
  123.            LED_Off();
  124.            CoTickDelay(200);
  125.   }
  126. }
复制代码

  1. #include "includes.h"

  2. /**********常量定义**********/
  3. #define IDLE    0
  4. #define        START        1
  5. #define        RUN            2
  6. #define        STOP    3
  7. #define FAULT   4
  8. #define HIGH        1480
  9. #define LOW     3
  10. /*********全局变量***********/
  11. u8 state;                                   //主状态
  12. FlagStatus Direction = SET;//初始化后为正转
  13. uint8_t stalling_count = 0;                   //堵转计数器

  14. void Delay_us(uint8_t t);
  15. /**********************************************************************
  16. * Description    : 对定时器1和定时器3的GPIO定义
  17. * Input          : None
  18. * Output         : None
  19. * Return         : None
  20. * Attention      : None
  21. **********************************************************************/
  22. void BLDC_GPIOConfig(void)
  23. {
  24.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  25.          
  26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;  //TIM1输出
  27.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                                   
  28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  29.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  30.                         
  31.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;//TIM1输出
  32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                                   
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  34.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  35.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;              //TIM3的霍尔输入
  36.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  37.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                         //TIM3的霍尔输入
  39.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  40.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  41.         
  42. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;                         //TIM1_BKIN
  43. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  44. //    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  45.            
  46. }
  47. /**********************************************************************
  48. * Description    : None
  49. * Input          : None
  50. * Output         : None
  51. * Return         : None
  52. * Attention      : None
  53. **********************************************************************/
  54. void BLDC_TIM1Config(void)
  55. {
  56.    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;                           //基本结构体变量定义
  57.    TIM_OCInitTypeDef                  TIM_OCInitStructure;               //输出结构体变量定义
  58.    TIM_BDTRInitTypeDef          TIM_BDTRInitStructure;                           //死区刹车结构体变量定义

  59.    TIM_DeInit(TIM1);

  60.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 2;                                           //TIM基本初始化
  61.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned2;//中央对齐计数模式,输出比较标志位只有在比较器向上计算被设置
  62.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1500 - 1;                                           //PWM 16K
  63.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  64.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;                                   

  65.    TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);

  66.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                    //TIM输出通道初始化
  67.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;
  68.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;                  
  69.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
  70.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  71.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;         
  72.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;//TIM_OCIdleState_Set;
  73.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;         
  74.   
  75.    TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

  76.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
  77.    TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

  78.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
  79.    TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

  80.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                    //TIM输出通道4初始化,用来触发AD注入采样
  81.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;                  
  82.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1495;
  83.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;           
  84.   
  85.    TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

  86.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;        //死区刹车初始化
  87.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
  88.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;
  89.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 100;
  90.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;         //如打开,开机无输出且状态紊乱????
  91.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity =  TIM_BreakPolarity_Low ;
  92.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;

  93.    TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);


  94.    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);  //使能捕获比较寄存器预装载(通道1)

  95.    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);         //使能捕获比较寄存器预装载(通道2)

  96.    TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);         //使能捕获比较寄存器预装载(通道3)
  97.    
  98.    TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ITR2);        //输入触发源选择TIM3   
  99.   
  100.    //TIM_SelectSlaveMode(TIM1, TIM_SlaveMode_Trigger);//从模式选择 触发         

  101.    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);

  102. //   TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Break|TIM_IT_COM);
  103. //   TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Break | TIM_IT_COM ,ENABLE);
  104.    TIM_ClearITPendingBit( TIM1, TIM_IT_COM);
  105.    TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_COM ,ENABLE);

  106.    TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
  107. }
  108. /**********************************************************************
  109. * Description    : None
  110. * Input          : None
  111. * Output         : None
  112. * Return         : None
  113. * Attention      : None
  114. **********************************************************************/
  115. void BLDC_TIM3Config(void)
  116. {
  117.    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;                           //基本结构体变量定义
  118.    TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;                      //定义结构体变量
  119.    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;                     //输出结构体变量定义
  120.       
  121.    TIM_DeInit(TIM3);

  122.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;                                   //TIM基本初始化
  123.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  124.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =65535;
  125.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  126.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

  127.    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);     
  128.       
  129.    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;            //选择通道1
  130.    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //输入上升沿捕获  
  131.    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_TRC;  //配置通道为输入,并映射到哪里
  132.    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;       //输入捕获预分频值
  133.    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;                      //输入滤波器带宽设置

  134.    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);                     //输入通道配置

  135.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                     //TIM输出通道初始化
  136.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;            
  137.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1023;
  138.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;      
  139.   
  140.    TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);

  141.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Timing;                     //TIM输出通道初始化
  142.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;            
  143.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =65535;
  144.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;      
  145.   
  146.    TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);

  147.    TIM_SelectHallSensor(TIM3,ENABLE);                          //使能TIMx的霍尔传感器接口
  148.    
  149.    TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1F_ED);               //输入触发源选择   
  150.   
  151.    TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);             //从模式选择

  152.    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable);//主从模式选择        
  153.    
  154.    TIM_SelectOutputTrigger(TIM3, TIM_TRGOSource_OC2Ref);      //选择输出触发模式(TRGO端)

  155.    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Trigger|TIM_IT_CC4, ENABLE);      //开定时器中断
  156.    //TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
  157. }
  158. /**********************************************************************
  159. * Description    : None
  160. * Input          : None
  161. * Output         : None
  162. * Return         : None
  163. * Attention      : None
  164. **********************************************************************/
  165. void huanxiang(void)
  166. {
  167.   u8 Hall_data = 0;
  168.   Hall_data=(u8)((GPIOA->IDR&0x000000c0)>>6);        //读转子位置
  169.   Hall_data|=(u8)((GPIOB->IDR&0x00000001)<<2);
  170.   if(Direction)
  171.   {                                                                         //正转
  172.     switch(Hall_data)                                 //根据转子位置,决定CCER输出相位和转子字偏移量
  173.     {
  174.           case 0x05:{                                                                                                                              
  175.                                     TIM1->CCER=0x3081;    //1,4
  176.                             };break;
  177.           case 0x04:{
  178.                                   TIM1->CCER=0x3180;        //4,5                             
  179.                     };break;                                                        
  180.             case 0x06:{
  181.                                   TIM1->CCER=0x3108;        //2,5
  182.                             };break;
  183.           case 0x02:{
  184.                                   TIM1->CCER=0x3018;        //2,3                                 
  185.                     };break;
  186.           case 0x03:{
  187.                                   TIM1->CCER=0x3810;        //3,6                                 
  188.                     };break;
  189.           case 0x01:{
  190.                                              
  191.                                   TIM1->CCER=0x3801;    //1,6                                 
  192.                     };break;
  193.           default:break;
  194.     }  
  195.   }
  196.   else
  197.   {                                                                         //反转
  198.         switch(Hall_data)                                 //根据转子位置,决定CCER输出相位和转子字偏移量
  199.     {
  200.           case 0x05:{                                                                                          
  201.                                     TIM1->CCER=0x3018; //2 3
  202.                             };break;
  203.           case 0x04:{
  204.                                   TIM1->CCER=0x3810; //3 6                                      
  205.                     };break;                                                        
  206.             case 0x06:{
  207.                                           TIM1->CCER=0x3801; //1 6
  208.                             };break;
  209.           case 0x02:{
  210.                                   TIM1->CCER=0x3081; //1 4                                          
  211.                     };break;
  212.           case 0x03:{
  213.                                   TIM1->CCER=0x3180; //4 5                                          
  214.                     };break;
  215.           case 0x01:{
  216.                                     TIM1->CCER=0x3108; //2 5                                                                                 
  217.                     };break;
  218.           default:break;
  219.     }
  220.   }
  221. }
  222. /**************启动******************/
  223. void BLDC_Start(void)
  224. {
  225.    TIM1->SMCR|=0x0006;        //开TIM1的输入触发        
  226.    TIM1->DIER=0x0040;         //开TIM1的触发中断
  227.    huanxiang();                              //调用换向函数,启动                                                                  
  228.    TIM3->CR1|=0x0001;                  //开TIM3
  229.    TIM3->DIER|=0x0050;                  //开TIM3中断  
  230. }
  231. void BLDC_Stop(void)
  232. {
  233.    TIM1->SMCR&=0xfff8;                  //关闭TIM1的输入触发
  234.    TIM1->CCER=0;              //关闭TIM1的六路输出
  235.    Delay_us(40);                              //延时(加死区)
  236.    TIM1->CCER=0x0ccc;         //打开三路下管,进行能耗制动
  237.    while(stalling_count<1);    //等待电机停止(TIM3连续溢出10次,即认为电机已停转)   
  238.    TIM1->CCER=0;              //关闭TIM1的六路输出,关刹车                  
  239.    TIM3->CR1&=0xfffe;         //关闭TIM3                                                  
  240.    TIM3->CNT=0;               //清TIM3的计数器                                   
  241.    TIM3->DIER&=0xffaf;                  //关TIM3中断
  242. }
  243. void Delay_us(uint8_t t)
  244. {
  245.    while(t--)
  246.    {
  247.    }
  248. }
  249. /**************停止******************/
  250. /*void stop(void)
  251. {
  252.    TIM1->SMCR&=0xfff8;                  //关闭TIM1的输入触发
  253.    TIM1->CCER=0;              //关闭TIM1的六路输出
  254.    Delay(20);                              //延时(加死区)
  255.    TIM1->CCER=0x0ccc;         //打开三路下管,进行能耗制动
  256.    while(duzhuan_value<1);    //等待电机停止(TIM3连续溢出10次,即认为电机已停转)   
  257.    TIM1->CCER=0;              //关闭TIM1的六路输出,关刹车                  
  258.    TIM3->CR1&=0xfffe;         //关闭TIM3                                                  
  259.    TIM3->CNT=0;               //清TIM3的计数器                                   
  260.    TIM3->DIER&=0xffaf;                  //关TIM3中断
  261.    data_reset();                   //复位运行参数
  262. }*/
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  • · bldc|主题: 1, 订阅: 0
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ID:407471 发表于 2018-10-15 13:40 | 显示全部楼层
学习,请问有无32F303的无刷双电机的开发板及学习资料?谢谢!
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ID:231150 发表于 2018-11-21 00:34 | 显示全部楼层
woca,牛了我的哥,学习了!
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ID:379212 发表于 2018-11-21 10:25 | 显示全部楼层
先收藏了,评分不够
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ID:446351 发表于 2018-12-14 15:10 | 显示全部楼层
你好,请问一下,无刷直流电机,是怎么调速,跟pid的,不是一个脉冲一个一步吗?pid怎么应用。
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ID:446351 发表于 2018-12-14 16:42 | 显示全部楼层
能请教一下您这边,无刷直流电机驱动原理吗?
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ID:436417 发表于 2018-12-19 16:20 | 显示全部楼层
很好的资料帮了大忙了
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ID:456740 发表于 2018-12-27 19:53 | 显示全部楼层
学习,积分不够,先收藏
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ID:456814 发表于 2018-12-27 21:17 | 显示全部楼层
前辈你好,我想请问基于快速模型的直流电机调速,这个快速模型就是建模是吗?
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ID:272408 发表于 2019-1-3 10:22 | 显示全部楼层
正需要,谢了
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ID:433680 发表于 2019-1-3 13:42 | 显示全部楼层

感谢楼主分享的好资料
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ID:216270 发表于 2019-1-9 10:57 | 显示全部楼层
在网上搜了半天,原来原文在这里
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ID:301458 发表于 2019-1-14 09:30 | 显示全部楼层
资料非常的完善,值得学习
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ID:479575 发表于 2019-2-26 16:09 | 显示全部楼层
分数不够!攒足积分再来!
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ID:323938 发表于 2019-2-28 08:01 | 显示全部楼层
积分不够
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ID:13282 发表于 2019-3-1 13:46 | 显示全部楼层
非常不错的学习资料,感谢分享!
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ID:430061 发表于 2019-3-2 17:37 | 显示全部楼层
围观学习
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ID:407053 发表于 2019-3-3 20:57 | 显示全部楼层
很有用,可以学习学习,谢谢啦。。。
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ID:338183 发表于 2019-3-4 17:34 | 显示全部楼层
学习学习,谢谢啦
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ID:484880 发表于 2019-3-5 15:13 | 显示全部楼层
参考一下
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ID:114583 发表于 2019-3-22 12:00 | 显示全部楼层
谢谢楼主
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ID:170685 发表于 2019-3-23 09:32 | 显示全部楼层
学习学习,谢谢
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ID:480096 发表于 2019-3-24 23:07 | 显示全部楼层
学习了,才学习电机,还有很多不懂的地方啊。
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ID:512371 发表于 2019-4-15 09:33 | 显示全部楼层
一直想学习无刷电机,终于找到了
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ID:517095 发表于 2019-4-23 23:34 | 显示全部楼层
必须赞一个啊
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ID:340339 发表于 2019-4-28 11:41 | 显示全部楼层
dlb777 发表于 2018-12-14 15:10
你好,请问一下,无刷直流电机,是怎么调速,跟pid的,不是一个脉冲一个一步吗?pid怎么应用。

你说的一个脉冲一步是步进电机的运行方式,无刷主要是调节占空比来实现调速的,PID主要是一个反馈机制,实现误差控制
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ID:144963 发表于 2019-4-29 19:47 | 显示全部楼层
学习了 代码不是一般的多 慢慢学
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ID:525089 发表于 2019-4-30 13:58 | 显示全部楼层
不错的资料,学习一下
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ID:526555 发表于 2019-5-3 17:52 | 显示全部楼层
学习了!
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ID:521452 发表于 2019-5-15 17:49 | 显示全部楼层
不错,分享给大家
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ID:297132 发表于 2019-6-5 14:30 | 显示全部楼层
收到,学习中!!!
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ID:556914 发表于 2019-6-6 23:35 | 显示全部楼层
好东西 ,先顶
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ID:554814 发表于 2019-6-10 11:32 | 显示全部楼层
学习学习,谢谢啦
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ID:559395 发表于 2019-6-10 21:40 | 显示全部楼层
厉害了 先马
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ID:9973 发表于 2019-6-11 17:04 | 显示全部楼层
学习学习了
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ID:564167 发表于 2019-6-17 09:11 | 显示全部楼层
楼主好人~
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ID:54990 发表于 2019-7-2 15:44 | 显示全部楼层
好资源,来支持一下
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ID:449880 发表于 2019-7-5 15:19 | 显示全部楼层

好资源,来支持一下
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ID:72000 发表于 2019-7-5 22:10 来自手机 | 显示全部楼层
学习,积分不够
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ID:557436 发表于 2019-7-19 15:06 | 显示全部楼层
下载下来好好学习一下,谢谢分享
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