说明： 这些寄存器允许用户用于陀螺仪和加速度计的机械和电气自检。下面描述自检过程。
1.陀螺仪硬件自检：相关方法 陀螺仪允许用户测试机械和电气部分。
自检的代码在 InvenSense 提供的 MotionApps™软件里面。如果没有使用 MotionApps™ 软件，请参阅下节 (Obtaining the Gyroscope Factory Trim (FT) Value)。
当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的 proof masses 的距离相当于一个预定的科里奥利力（Coriolis force）。传感器的 Proof masses 位移 变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。
自检反馈（STR）定于如下：
Self Test Response=
Gyroscope Output with Self Test Enabled — Gyroscope Output with Self Test Disabled
自检反馈通过反馈与出产的评估比较查找变换用于确定这部分通过还是自检失败
说明：
该寄存器用于 MPU-60X0 的陀螺仪采样频率输出设置。
传感器寄存器输出，FITO 输出，DMP 采样，Motion 检测，Zero Motion 检测和 Free Fall
检测都基于这个采样频率。 采样频率=陀螺仪输出频率 /（1+SMPLRT_DIV）
当 DLPF is disabled（DLPF_CFG=0 or 7），陀螺输出频率 =8kHz；当 DLPF is enabled
（see 寄存器 26），陀螺仪输出频率 =1KHz。
注意：加速度计输出频率为 1KHz。这意味着，对于一个大于 1kHz 的采样率，同个加 速度计的采样，可能不止一次是输出到 FIFO，DMP，传感器寄存器。
陀螺仪和加速度计信号路径图，请参阅第 8 条 MPU-6000/MPU-6050 产品规格文件。 参数：
SMPLRT_DIV 8 位无符号值。陀螺仪输出频率由这个值的分频所确定。
说明：
该寄存器配置外部 Frame Synchronization (FSYNC)引脚采样，陀螺仪和加速度计的数 字低通滤波器。
通过配置 EXT_SYNC_SET 可以使用一个外部信号连接到 FSYNC 引脚进行采样。
FSYNC 引脚的信号的变化被锁存，使短的选通信号可能被捕获。锁存 FSYNC 信号将 作为采样的采样频率，定义在寄存器 25。采样结束后，锁存器将复位到当前的 FSYNC 信 号状态。
EXT_SYNC_SET 的值确定采样的值将代替传感器数据寄存器中的最低有效位 。替换如 下表所示：
DLPF(数字低通滤波器)由 DLPF_CFG 配置。加速度计和陀螺仪根据 DLPF_CFG 的值被 过滤。下表显示过滤情况：
第 6、7 位保留。 参数：
EXT_SYNC_SET 3 位无符号数值。配置 FSYNC 引脚采样。
DLPF_CFG 3 位无符号数值。配置 DLPF 设置。
4.4 REGISTER 27 – GYROSCOPE CONFIGURATION
陀螺仪配置
说明： 这寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。 陀螺仪自检允许用户检测机械和电气部分。每个陀螺仪的轴通过控制这个寄存器的
XG_ST,，YG_ST,和 ZG_ST 位来激活。各轴的自检可独立进行或全部在相同的时间进行 。 当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的 proof masses 的距离相当于一个预定的科里奥利力（Coriolis force）。传感器的 Proof masses 位移
变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。 自检反馈（STR）定于如下：
Self Test Response=
Gyroscope Output with Self Test Enabled — Gyroscope Output with Self Test Disabled
每个陀螺仪轴的自检极限在 MPU-6000/MPU-6050 产品规格文件的电气特性表中。当 反馈的值为产品的最小到最大极限之间时，表示通过自检。如果反馈的值超过文档中的最 大最小特性，表示自检失败。
FS_SEL 选择陀螺仪的满量程，如下表：
说明： 这寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。这个寄存器也
可以用于配置数字高通滤波器（ DHPF）。 加速度计自检允许用户检测机械和电气部分。每个加速度计的轴可以通过控制 该
寄存器的 XA_ST,，YA_ST,和 ZA_ST 位来激活。每个轴的自检可以独立工作或者全部 同时工作。
当自检激动时，芯片上的电路会启动传感器。这个启动时模仿一个外部的力量， 启动的传感器会产生一个相应的输出信号。该输出的信号用于发现自检反馈。
自检反馈的定义如下：
自检反馈 = 传感器自检使能输出 — 自检不包含使能的输出
（Self-test response =
Sensor output with self-test enabled – Sensor output without self-test enabled ） 每个轴的自检极限值在 MPU60X0 产品特性文档的电气特性表提供。当自检反馈 的值在产品特性的最大 /最小值之间，自检通过。如果自检反馈的值超出了文档中的最
大最小极限，则自检失败。
AFS_SEL 用于选择加速度计的满量程范围，如下表：
说明：
这个寄存器用于配置运动中断产生的检测阀值。在 MPU-6000/MPU-6050 产品特性文 档中的电子特性表可以找到 MOT_THR 每 mg 增加的最低有效位（ LSB）
任何的加速计测量的绝对值超过此运动检测阈值时，运动被检测到。
MOT_DETECT_STATUS（寄存器 97）的运动中断可以表明检测到哪个轴和方向在运
动。
运动检测中断的更多详细信息，请参阅 MPU 产品规格特性的第 8.3 节的以及本文档的 寄存器 56 和 58。
参数：
MOT_THR 8 位无符号数值。指定动作检测阈值。
4.7 REGISTER 35 – FIFO ENABLE FIFO 使能
说明：
此寄存器决定哪个传感器的测量值被加载到 FIFO 缓冲区。 如果这个寄存器中相关的传感器 FIFO_EN 位被置 1，传感器的数据寄存器（寄存器 59
到 96）存储数据就会被加载到 FIFO 缓冲区。
当这个寄存器中传感器的 FIFO_EN 位被使能，传感器的数据寄存器中数据就会被加载 到 FIFO 缓冲区。传感器的采样频率在寄存器 25 中定义。更多关于传感器的数据寄存器的 信息，请参阅寄存器 59 to 96。
当一个外部从机相应的 FIFO_EN 位（SLVx_FIFO_EN，x=0，1 或 2）被置 1，存储在 它相应的数据寄存器（ EXT_SENS_DATA 寄存器，寄存器 73 to 96）中的数据会根据采样 频率写入到 FIFO 缓冲区。I2C 从机的 EXT_SENS_DATA 寄存器由 I2C_SLVx_CTRL（x=0，
1 或 2，寄存器 39,42 和 45）寄存器确定。更多关于 EXT_SENS_DATA 寄存器的信息，请 参阅寄存器 73 to 96。
需要注意的是相应的 FIFO_EN 的位（SLV3_FIFO_EN）在 I2C_MST_CTRL（寄存器
36）。同时要注意的是从机 4 和从机 0--30 不同，更多关于从机 4 的用法请参阅寄存器 49 to
53。
参数：
TEMP_FIFO_EN
该位置 1, 该位使能 TEMP_OUT_H 和 TEMP_OUT_L (寄存器 65 和 66) 可 以加载到 FIFO 缓冲区。
XG_ FIFO_EN
该位置 1, 该位使能 GYRO_XOUT_H 和 GYRO_XOUT_L (寄存器 67 和 68)
可以加载到 FIFO 缓冲区。
YG_ FIFO_EN
该位置 1, 该位使能 GYRO_YOUT_H 和 GYRO_YOUT_L (寄存器 69 和 70)
可以加载到 FIFO 缓冲区。
ZG_ FIFO_EN
该位置 1, 该位使能 GYRO_ZOUT_H 和 GYRO_ZOUT_L (寄存器 71 和 72)
可以加载到 FIFO 缓冲区。
ACCEL_ FIFO_EN
该位置 1, 该位使能 ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H 和 ACCEL_ZOUT_L (寄存器 59 to 64)可以加载到 FIFO 缓冲区。
SLV2_ FIFO_EN
该位置 1, 该位使能 EXT_SENS_DATA 寄存器 (寄存器 73 to 96) 和从机 2
可以加载到 FIFO 缓冲区。
SLV1_ FIFO_EN
该位置 1, 该位使能 EXT_SENS_DATA 寄存器 (寄存器 73 to 96) 和从机 1
可以加载到 FIFO 缓冲区。
SLV0_ FIFO_EN
该位置 1, 该位使能 EXT_SENS_DATA registers (寄存器 73 to 96) 和从机 0
可以加载到 FIFO 缓冲区。
注意：更多关于 EXT_SENS_DATA 寄存器和从机设备的信息，请参阅寄存器 73 to 96。
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