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stm32可旋转自行车停车源程序（CAN通讯、红外线）

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楼主
ID:404192 发表于 2018-9-29 21:20 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
基于stm32-CAN控制伺服电机程序

单片机源程序如下:
  1. #include "main.h"
  2. int Show1[2]={1,1};
  3. int *ShowLed=Show1;
  4. int main(void)
  5. {     
  6.           u8 key;
  7.           LED_GPIO_Config();
  8.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  9.     TIM3_Int_Init();
  10.     CAN1_Configuration();                               //CAN1初始化
  11.     Remote_Init();                                                            //红外接收初始化
  12.     delay_ms(500);                                      //刚开始要有足够的延时，确保驱动器已经初始化完成
  13.     CAN_RoboModule_DRV_Reset(0,0);                      //对0组所有驱动器进行复位
  14.    
  15.     delay_ms(500);                                      //发送复位指令后的延时必须要有，等待驱动器再次初始化完成
  16.     CAN_RoboModule_DRV_Config(0,1,100,0);   
  17.     delay_ms(500);                                   //1号驱动器配置为100ms传回一次数据
  18.     CAN_RoboModule_DRV_Config(0,2,100,0);
  19.     delay_ms(500);
  20.     CAN_RoboModule_DRV_Mode_Choice(0,0,Position_Mode);  //0组的所有驱动器 都进入位置模式。
  21.     delay_ms(500);                                      //发送模式选择指令后，要等待驱动器进入模式就绪。所以延时也不可以去掉。
  22.     while(1)
  23.     {                                
  24.                          key=Remote_Scan();
  25.              if(key==16)//左，存车
  26.                          {
  27.                                  int *b;
  28.                                  b=FindPath();  //186562
  29.          ShowLed=b;                                 
  30.          gofloor(b);
  31.                                          while(1)
  32.                                  {
  33.                                          int ban=0;
  34.                                          ban=Remote_Scan();
  35. //           delay_ms(100);                 
  36.                  if(ban==90)   //右
  37.                                          {
  38.                                                  rest(b);
  39.                                                  break;
  40.                                          }
  41.                                  }
  42.                                  pop(b);
  43.                          }
  44.                          if(key==18)
  45.                          {
  46.                                  int *c;
  47. //                                 CAN_RoboModule_DRV_Position_Mode(0,1,2000,80000);
  48.          c=getkey();
  49. //                                 delay_ms(200);
  50.                                  ShowLed=c;
  51.                                  gofloor(c);
  52.                                  push(c);
  53.                                  while(1)
  54.                                  {
  55.                                          int ban1;
  56. //                                         CAN_RoboModule_DRV_Position_Mode(0,1,2000,0);
  57.                                          ban1=Remote_Scan();
  58.            delay_ms(200);                 
  59.                  if(ban1==90)
  60.                                          {
  61.                                                  rest(c);
  62.                                                  break;
  63.                                          }

  65.                                  }                         
  66.        }

  68.                 }
  69.                  
  70. }
  71.                           
  72.                                  

  74.                                 //if(data[0]==1&&data[2]==1)CAN_RoboModule_DRV_Position_Mode(0,1,1500,80000);

  76.                                                
  77.   //      delay_ms(1000);
  78.         //                  gofloor(b);
  79. //       CAN_RoboModule_DRV_Position_Mode(0,1,1500,80000);
  80. //       if(temp_pwm==11)
  81.         //                break;
  82. //    }
  83. //    while(1){};
  84.                        
  85.   
  86.    
  87. //}


  90. /*
  91. 1.电脑需要提前安装好keil MDK。推荐版本V4.74。
  92. 2.本程序适用芯片为STM32F405RGT6，使用8MHz晶振，主频168MHz。
  93. 3.如果需要测试CAN的通信，用户所用开发板或者主控板，必须含有CAN收发器，本例程使用的CAN引脚为PA11 PA12。
  94. 4.主控芯片如有不同，请自行在工程上修改，CAN引脚如有不同，请自行在can.c文件上修改。
  95. */
复制代码

  1. #include "main.h"


  4. unsigned int CAN_Time_Out = 0;

  6. static void CAN_Delay_Us(unsigned int t)
  7. {
  8.         int i;
  9.         for(i=0;i<t;i++)
  10.         {
  11.                 int a=40;
  12.                 while(a--);
  13.         }
  14. }


  17. /*----CAN1_TX-----PA12----*/
  18. /*----CAN1_RX-----PA11----*/

  20. /*************************************************************************
  21.                           CAN1_Configuration
  22. 描述：初始化CAN1配置为1M波特率
  23. *************************************************************************/
  24. void CAN1_Configuration(void)
  25. {
  26.     CAN_InitTypeDef        can;
  27.     CAN_FilterInitTypeDef  can_filter;
  28.     GPIO_InitTypeDef       gpio;
  29.     NVIC_InitTypeDef       nvic;

  31.     RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
  32.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

  34.     GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_CAN1);
  35.     GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_CAN1);

  37.     gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11;
  38.     gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  39.     GPIO_Init(GPIOA, &gpio);
  40.    
  41.     nvic.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
  42.     nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  43.     nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  44.     nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  45.     NVIC_Init(&nvic);
  46.    
  47.     nvic.NVIC_IRQChannel = CAN1_TX_IRQn;
  48.     nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  49.     nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  50.     nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  51.     NVIC_Init(&nvic);
  52.    
  53.     CAN_DeInit(CAN1);
  54.     CAN_StructInit(&can);
  55.    
  56.     can.CAN_TTCM = DISABLE;
  57.     can.CAN_ABOM = DISABLE;
  58.     can.CAN_AWUM = DISABLE;
  59.     can.CAN_NART = DISABLE;
  60.     can.CAN_RFLM = DISABLE;
  61.     can.CAN_TXFP = ENABLE;
  62.     can.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  63.     can.CAN_SJW  = CAN_SJW_1tq;
  64.     can.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;
  65.     can.CAN_BS2 = CAN_BS2_4tq;
  66.     can.CAN_Prescaler = 3;   //CAN BaudRate 42/(1+9+4)/3=1Mbps
  67.     CAN_Init(CAN1, &can);

  69.         can_filter.CAN_FilterNumber = 0;
  70.         can_filter.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  71.         can_filter.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  72.         can_filter.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  73.         can_filter.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  74.         can_filter.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  75.         can_filter.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
  76.         can_filter.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
  77.         can_filter.CAN_FilterActivation=ENABLE;
  78.         CAN_FilterInit(&can_filter);
  79.    
  80.     CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);
  81.     CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME,ENABLE);
  82. }

  84. unsigned char can_tx_success_flag = 0;
  85. /*************************************************************************
  86.                           CAN1_TX_IRQHandler
  87. 描述：CAN1的发送中断函数
  88. *************************************************************************/
  89. void CAN1_TX_IRQHandler(void)
  90. {
  91.     if (CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_TME)!= RESET)
  92.         {
  93.            CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_TME);
  94.        can_tx_success_flag=1;
  95.     }
  96. }

  98. /****************************************************************************************
  99.                                        复位指令
  100. Group   取值范围 0-7
  101. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送
  102. *****************************************************************************************/
  103. void CAN_RoboModule_DRV_Reset(unsigned char Group,unsigned char Number)
  104. {
  105.     unsigned short can_id = 0x000;
  106.     CanTxMsg tx_message;
  107.    
  108.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  109.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  110.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  111.    
  112.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  113.     {
  114.         can_id |= Group<<8;
  115.         can_id |= Number<<4;
  116.     }
  117.     else
  118.     {
  119.         return;
  120.     }
  121.    
  122.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID
  123.    
  124.     tx_message.Data[0] = 0x55;
  125.     tx_message.Data[1] = 0x55;
  126.     tx_message.Data[2] = 0x55;
  127.     tx_message.Data[3] = 0x55;
  128.     tx_message.Data[4] = 0x55;
  129.     tx_message.Data[5] = 0x55;
  130.     tx_message.Data[6] = 0x55;
  131.     tx_message.Data[7] = 0x55;
  132.    
  133.     can_tx_success_flag = 0;
  134.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  135.    
  136.     CAN_Time_Out = 0;
  137.     while(can_tx_success_flag == 0)
  138.     {
  139.         CAN_Delay_Us(1);
  140.         CAN_Time_Out++;
  141.         if(CAN_Time_Out>100)
  142.         {
  143.             break;
  144.         }
  145.     }
  146. }

  148. /****************************************************************************************
  149.                                      模式选择指令
  150. Group   取值范围 0-7
  151. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送

  153. Mode    取值范围

  155. OpenLoop_Mode                       0x01
  156. Current_Mode                        0x02
  157. Velocity_Mode                       0x03
  158. Position_Mode                       0x04
  159. Velocity_Position_Mode              0x05
  160. Current_Velocity_Mode               0x06
  161. Current_Position_Mode               0x07
  162. Current_Velocity_Position_Mode      0x08
  163. *****************************************************************************************/
  164. void CAN_RoboModule_DRV_Mode_Choice(unsigned char Group,unsigned char Number,unsigned char Mode)
  165. {
  166.     unsigned short can_id = 0x001;
  167.     CanTxMsg tx_message;
  168.    
  169.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  170.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  171.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  172.    
  173.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  174.     {
  175.         can_id |= Group<<8;
  176.         can_id |= Number<<4;
  177.     }
  178.     else
  179.     {
  180.         return;
  181.     }
  182.    
  183.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID
  184.    
  185.     tx_message.Data[0] = Mode;
  186.     tx_message.Data[1] = 0x55;
  187.     tx_message.Data[2] = 0x55;
  188.     tx_message.Data[3] = 0x55;
  189.     tx_message.Data[4] = 0x55;
  190.     tx_message.Data[5] = 0x55;
  191.     tx_message.Data[6] = 0x55;
  192.     tx_message.Data[7] = 0x55;
  193.    
  194.     can_tx_success_flag = 0;
  195.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  196.    
  197.     CAN_Time_Out = 0;
  198.     while(can_tx_success_flag == 0)
  199.     {
  200.         CAN_Delay_Us(1);
  201.         CAN_Time_Out++;
  202.         if(CAN_Time_Out>100)
  203.         {
  204.             break;
  205.         }
  206.     }
  207. }

  209. /****************************************************************************************
  210.                                    开环模式下的数据指令
  211. Group   取值范围 0-7

  213. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送

  215. temp_pwm的取值范围如下：
  216. 0 ~ +5000，满值5000，其中temp_pwm = ±5000时，最大输出电压为电源电压

  218. *****************************************************************************************/
  219. void CAN_RoboModule_DRV_OpenLoop_Mode(unsigned char Group,unsigned char Number,short Temp_PWM)
  220. {
  221.     unsigned short can_id = 0x002;
  222.     CanTxMsg tx_message;
  223.    
  224.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  225.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  226.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  227.    
  228.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  229.     {
  230.         can_id |= Group<<8;
  231.         can_id |= Number<<4;
  232.     }
  233.     else
  234.     {
  235.         return;
  236.     }
  237.    
  238.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID

  240.     if(Temp_PWM > 5000)
  241.     {
  242.         Temp_PWM = 5000;
  243.     }
  244.     else if(Temp_PWM < -5000)
  245.     {
  246.         Temp_PWM = -5000;
  247.     }
  248.    
  249.     tx_message.Data[0] = (unsigned char)((Temp_PWM>>8)&0xff);
  250.     tx_message.Data[1] = (unsigned char)(Temp_PWM&0xff);
  251.     tx_message.Data[2] = 0x55;
  252.     tx_message.Data[3] = 0x55;
  253.     tx_message.Data[4] = 0x55;
  254.     tx_message.Data[5] = 0x55;
  255.     tx_message.Data[6] = 0x55;
  256.     tx_message.Data[7] = 0x55;
  257.    
  258.     can_tx_success_flag = 0;
  259.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  260.    
  261.     CAN_Time_Out = 0;
  262.     while(can_tx_success_flag == 0)
  263.     {
  264.         CAN_Delay_Us(1);
  265.         CAN_Time_Out++;
  266.         if(CAN_Time_Out>100)
  267.         {
  268.             break;
  269.         }
  270.     }
  271. }

  273. /****************************************************************************************
  274.                                    电流模式下的数据指令
  275. Group   取值范围 0-7

  277. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送

  279. temp_pwm的取值范围如下：
  280. 0 ~ +5000，满值5000，其中temp_pwm = 5000时，最大输出电压为电源电压

  282. temp_current的取值范围如下：
  283. -32768 ~ +32767，单位mA

  285. *****************************************************************************************/
  286. void CAN_RoboModule_DRV_Current_Mode(unsigned char Group,unsigned char Number,short Temp_PWM,short Temp_Current)
  287. {
  288.     unsigned short can_id = 0x003;
  289.     CanTxMsg tx_message;
  290.    
  291.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  292.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  293.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  294.    
  295.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  296.     {
  297.         can_id |= Group<<8;
  298.         can_id |= Number<<4;
  299.     }
  300.     else
  301.     {
  302.         return;
  303.     }
  304.    
  305.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID

  307.     if(Temp_PWM > 5000)
  308.     {
  309.         Temp_PWM = 5000;
  310.     }
  311.     else if(Temp_PWM < -5000)
  312.     {
  313.         Temp_PWM = -5000;
  314.     }
  315.    
  316.     if(Temp_PWM < 0)
  317.     {
  318.         Temp_PWM = abs(Temp_PWM);
  319.     }
  320.    
  321.     tx_message.Data[0] = (unsigned char)((Temp_PWM>>8)&0xff);
  322.     tx_message.Data[1] = (unsigned char)(Temp_PWM&0xff);
  323.     tx_message.Data[2] = (unsigned char)((Temp_Current>>8)&0xff);
  324.     tx_message.Data[3] = (unsigned char)(Temp_Current&0xff);
  325.     tx_message.Data[4] = 0x55;
  326.     tx_message.Data[5] = 0x55;
  327.     tx_message.Data[6] = 0x55;
  328.     tx_message.Data[7] = 0x55;
  329.    
  330.     can_tx_success_flag = 0;
  331.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  332.    
  333.     CAN_Time_Out = 0;
  334.     while(can_tx_success_flag == 0)
  335.     {
  336.         CAN_Delay_Us(1);
  337.         CAN_Time_Out++;
  338.         if(CAN_Time_Out>100)
  339.         {
  340.             break;
  341.         }
  342.     }
  343. }

  345. /****************************************************************************************
  346.                                    速度模式下的数据指令
  347. Group   取值范围 0-7

  349. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送

  351. temp_pwm的取值范围如下：
  352. 0 ~ +5000，满值5000，其中temp_pwm = 5000时，最大输出电压为电源电压

  354. temp_velocity的取值范围如下：
  355. -32768 ~ +32767，单位RPM

  357. *****************************************************************************************/
  358. void CAN_RoboModule_DRV_Velocity_Mode(unsigned char Group,unsigned char Number,short Temp_PWM,short Temp_Velocity)
  359. {
  360.     unsigned short can_id = 0x004;
  361.     CanTxMsg tx_message;
  362.    
  363.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  364.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  365.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  366.    
  367.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  368.     {
  369.         can_id |= Group<<8;
  370.         can_id |= Number<<4;
  371.     }
  372.     else
  373.     {
  374.         return;
  375.     }
  376.    
  377.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID

  379.     if(Temp_PWM > 5000)
  380.     {
  381.         Temp_PWM = 5000;
  382.     }
  383.     else if(Temp_PWM < -5000)
  384.     {
  385.         Temp_PWM = -5000;
  386.     }
  387.    
  388.     if(Temp_PWM < 0)
  389.     {
  390.         Temp_PWM = abs(Temp_PWM);
  391.     }
  392.    
  393.     tx_message.Data[0] = (unsigned char)((Temp_PWM>>8)&0xff);
  394.     tx_message.Data[1] = (unsigned char)(Temp_PWM&0xff);
  395.     tx_message.Data[2] = (unsigned char)((Temp_Velocity>>8)&0xff);
  396.     tx_message.Data[3] = (unsigned char)(Temp_Velocity&0xff);
  397.     tx_message.Data[4] = 0x55;
  398.     tx_message.Data[5] = 0x55;
  399.     tx_message.Data[6] = 0x55;
  400.     tx_message.Data[7] = 0x55;
  401.    
  402.     can_tx_success_flag = 0;
  403.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  404.    
  405.     CAN_Time_Out = 0;
  406.     while(can_tx_success_flag == 0)
  407.     {
  408.         CAN_Delay_Us(1);
  409.         CAN_Time_Out++;
  410.         if(CAN_Time_Out>100)
  411.         {
  412.             break;
  413.         }
  414.     }
  415. }

  417. /****************************************************************************************
  418.                                    位置模式下的数据指令
  419. Group   取值范围 0-7

  421. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送

  423. temp_pwm的取值范围如下：
  424. 0 ~ +5000，满值5000，其中temp_pwm = 5000时，最大输出电压为电源电压

  426. temp_position的取值范围如下：
  427. -2147483648~+2147483647，单位qc

  429. *****************************************************************************************/
  430. void CAN_RoboModule_DRV_Position_Mode(unsigned char Group,unsigned char Number,short Temp_PWM,long Temp_Position)
  431. {
  432.     unsigned short can_id = 0x005;
  433.     CanTxMsg tx_message;
  434.    
  435.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  436.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  437.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  438.    
  439.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  440.     {
  441.         can_id |= Group<<8;
  442.         can_id |= Number<<4;
  443.     }
  444.     else
  445.     {
  446.         return;
  447.     }
  448.    
  449.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID

  451.     if(Temp_PWM > 5000)
  452.     {
  453.         Temp_PWM = 5000;
  454.     }
  455.     else if(Temp_PWM < -5000)
  456.     {
  457.         Temp_PWM = -5000;
  458.     }
  459.    
  460.     if(Temp_PWM < 0)
  461.     {
  462.         Temp_PWM = abs(Temp_PWM);
  463.     }
  464.    
  465.     tx_message.Data[0] = (unsigned char)((Temp_PWM>>8)&0xff);
  466.     tx_message.Data[1] = (unsigned char)(Temp_PWM&0xff);
  467.     tx_message.Data[2] = 0x55;
  468.     tx_message.Data[3] = 0x55;
  469.     tx_message.Data[4] = (unsigned char)((Temp_Position>>24)&0xff);
  470.     tx_message.Data[5] = (unsigned char)((Temp_Position>>16)&0xff);
  471.     tx_message.Data[6] = (unsigned char)((Temp_Position>>8)&0xff);
  472.     tx_message.Data[7] = (unsigned char)(Temp_Position&0xff);
  473.    
  474.     can_tx_success_flag = 0;
  475.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  476.    
  477.     CAN_Time_Out = 0;
  478.     while(can_tx_success_flag == 0)
  479.     {
  480.         CAN_Delay_Us(1);
  481.         CAN_Time_Out++;
  482.         if(CAN_Time_Out>100)
  483.         {
  484.             break;
  485.         }
  486.     }
  487. }

  489. /****************************************************************************************
  490.                                   速度位置模式下的数据指令
  491. Group   取值范围 0-7

  493. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送

  495. temp_pwm的取值范围如下：
  496. 0 ~ +5000，满值5000，其中temp_pwm = 5000时，最大输出电压为电源电压

  498. temp_velocity的取值范围如下：
  499. 0 ~ +32767，单位RPM

  501. temp_position的取值范围如下：
  502. -2147483648~+2147483647，单位qc
  503. *****************************************************************************************/
  504. void CAN_RoboModule_DRV_Velocity_Position_Mode(unsigned char Group,unsigned char Number,short Temp_PWM,short Temp_Velocity,long Temp_Position)
  505. {
  506.     unsigned short can_id = 0x006;
  507.     CanTxMsg tx_message;
  508.    
  509.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  510.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  511.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  512.    
  513.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  514.     {
  515.         can_id |= Group<<8;
  516.         can_id |= Number<<4;
  517.     }
  518.     else
  519.     {
  520.         return;
  521.     }
  522.    
  523.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID

  525.     if(Temp_PWM > 5000)
  526.     {
  527.         Temp_PWM = 5000;
  528.     }
  529.     else if(Temp_PWM < -5000)
  530.     {
  531.         Temp_PWM = -5000;
  532.     }
  533.    
  534.     if(Temp_PWM < 0)
  535.     {
  536.         Temp_PWM = abs(Temp_PWM);
  537.     }
  538.    
  539.     if(Temp_Velocity < 0)
  540.     {
  541.         Temp_Velocity = abs(Temp_Velocity);
  542.     }
  543.    
  544.     tx_message.Data[0] = (unsigned char)((Temp_PWM>>8)&0xff);
  545.     tx_message.Data[1] = (unsigned char)(Temp_PWM&0xff);
  546.     tx_message.Data[2] = (unsigned char)((Temp_Velocity>>8)&0xff);
  547.     tx_message.Data[3] = (unsigned char)(Temp_Velocity&0xff);
  548.     tx_message.Data[4] = (unsigned char)((Temp_Position>>24)&0xff);
  549.     tx_message.Data[5] = (unsigned char)((Temp_Position>>16)&0xff);
  550.     tx_message.Data[6] = (unsigned char)((Temp_Position>>8)&0xff);
  551.     tx_message.Data[7] = (unsigned char)(Temp_Position&0xff);
  552.    
  553.     can_tx_success_flag = 0;
  554.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  555.    
  556.     CAN_Time_Out = 0;
  557.     while(can_tx_success_flag == 0)
  558.     {
  559.         CAN_Delay_Us(1);
  560.         CAN_Time_Out++;
  561.         if(CAN_Time_Out>100)
  562.         {
  563.             break;
  564.         }
  565.     }
  566. }


  569. /****************************************************************************************
  570.                                   电流速度模式下的数据指令
  571. Group   取值范围 0-7

  573. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送

  575. temp_current的取值范围如下：
  576. 0 ~ +32767，单位mA

  578. temp_velocity的取值范围如下：
  579. -32768 ~ +32767，单位RPM

  581. *****************************************************************************************/
  582. void CAN_RoboModule_DRV_Current_Velocity_Mode(unsigned char Group,unsigned char Number,short Temp_Current,short Temp_Velocity)
  583. {
  584.     unsigned short can_id = 0x007;
  585.     CanTxMsg tx_message;
  586.    
  587.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  588.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  589.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  590.    
  591.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  592.     {
  593.         can_id |= Group<<8;
  594.         can_id |= Number<<4;
  595.     }
  596.     else
  597.     {
  598.         return;
  599.     }
  600.    
  601.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID
  602.    
  603.     if(Temp_Current < 0)
  604.     {
  605.         Temp_Current = abs(Temp_Current);
  606.     }
  607.    
  608.     tx_message.Data[0] = (unsigned char)((Temp_Current>>8)&0xff);
  609.     tx_message.Data[1] = (unsigned char)(Temp_Current&0xff);
  610.     tx_message.Data[2] = (unsigned char)((Temp_Velocity>>8)&0xff);
  611.     tx_message.Data[3] = (unsigned char)(Temp_Velocity&0xff);
  612.     tx_message.Data[4] = 0x55;
  613.     tx_message.Data[5] = 0x55;
  614.     tx_message.Data[6] = 0x55;
  615.     tx_message.Data[7] = 0x55;
  616.    
  617.     can_tx_success_flag = 0;
  618.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  619.    
  620.     CAN_Time_Out = 0;
  621.     while(can_tx_success_flag == 0)
  622.     {
  623.         CAN_Delay_Us(1);
  624.         CAN_Time_Out++;
  625.         if(CAN_Time_Out>100)
  626.         {
  627.             break;
  628.         }
  629.     }
  630. }


  633. /****************************************************************************************
  634.                                   电流位置模式下的数据指令
  635. Group   取值范围 0-7

  637. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送

  639. temp_current的取值范围如下：
  640. 0 ~ +32767，单位mA

  642. temp_position的取值范围如下：
  643. -2147483648~+2147483647，单位qc

  645. *****************************************************************************************/
  646. void CAN_RoboModule_DRV_Current_Position_Mode(unsigned char Group,unsigned char Number,short Temp_Current,long Temp_Position)
  647. {
  648.     unsigned short can_id = 0x008;
  649.     CanTxMsg tx_message;
  650.    
  651.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  652.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  653.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  654.    
  655.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  656.     {
  657.         can_id |= Group<<8;
  658.         can_id |= Number<<4;
  659.     }
  660.     else
  661.     {
  662.         return;
  663.     }
  664.    
  665.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID

  667.    
  668.     if(Temp_Current < 0)
  669.     {
  670.         Temp_Current = abs(Temp_Current);
  671.     }
  672.    
  673.     tx_message.Data[0] = (unsigned char)((Temp_Current>>8)&0xff);
  674.     tx_message.Data[1] = (unsigned char)(Temp_Current&0xff);
  675.     tx_message.Data[2] = 0x55;
  676.     tx_message.Data[3] = 0x55;
  677.     tx_message.Data[4] = (unsigned char)((Temp_Position>>24)&0xff);
  678.     tx_message.Data[5] = (unsigned char)((Temp_Position>>16)&0xff);
  679.     tx_message.Data[6] = (unsigned char)((Temp_Position>>8)&0xff);
  680.     tx_message.Data[7] = (unsigned char)(Temp_Position&0xff);
  681.    
  682.     can_tx_success_flag = 0;
  683.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  684.    
  685.     CAN_Time_Out = 0;
  686.     while(can_tx_success_flag == 0)
  687.     {
  688.         CAN_Delay_Us(1);
  689.         CAN_Time_Out++;
  690.         if(CAN_Time_Out>100)
  691.         {
  692.             break;
  693.         }
  694.     }
  695. }


  698. /****************************************************************************************
  699.                                   电流速度位置模式下的数据指令
  700. Group   取值范围 0-7

  702. Number  取值范围 0-15，其中Number==0时，为广播发送

  704. temp_current的取值范围如下：
  705. 0 ~ +32767，单位mA

  707. temp_velocity的取值范围如下：
  708. 0 ~ +32767，单位RPM

  710. temp_position的取值范围如下：
  711. -2147483648~+2147483647，单位qc

  713. *****************************************************************************************/
  714. void CAN_RoboModule_DRV_Current_Velocity_Position_Mode(unsigned char Group,unsigned char Number,short Temp_Current,short Temp_Velocity,long Temp_Position)
  715. {
  716.     unsigned short can_id = 0x009;
  717.     CanTxMsg tx_message;
  718.    
  719.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  720.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  721.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  722.    
  723.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  724.     {
  725.         can_id |= Group<<8;
  726.         can_id |= Number<<4;
  727.     }
  728.     else
  729.     {
  730.         return;
  731.     }
  732.    
  733.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID
  734.    
  735.     if(Temp_Current < 0)
  736.     {
  737.         Temp_Current = abs(Temp_Current);
  738.     }
  739.    
  740.     if(Temp_Velocity < 0)
  741.     {
  742.         Temp_Velocity = abs(Temp_Velocity);
  743.     }
  744.    
  745.     tx_message.Data[0] = (unsigned char)((Temp_Current>>8)&0xff);
  746.     tx_message.Data[1] = (unsigned char)(Temp_Current&0xff);
  747.     tx_message.Data[2] = (unsigned char)((Temp_Velocity>>8)&0xff);
  748.     tx_message.Data[3] = (unsigned char)(Temp_Velocity&0xff);
  749.     tx_message.Data[4] = (unsigned char)((Temp_Position>>24)&0xff);
  750.     tx_message.Data[5] = (unsigned char)((Temp_Position>>16)&0xff);
  751.     tx_message.Data[6] = (unsigned char)((Temp_Position>>8)&0xff);
  752.     tx_message.Data[7] = (unsigned char)(Temp_Position&0xff);
  753.    
  754.     can_tx_success_flag = 0;
  755.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  756.    
  757.     CAN_Time_Out = 0;
  758.     while(can_tx_success_flag == 0)
  759.     {
  760.         CAN_Delay_Us(1);
  761.         CAN_Time_Out++;
  762.         if(CAN_Time_Out>100)
  763.         {
  764.             break;
  765.         }
  766.     }
  767. }

  769. /****************************************************************************************
  770.                                       配置指令
  771. Temp_Time1的取值范围: 0 ~ 255，为0时候，为关闭电流速度位置反馈功能
  772. Temp_Time2的取值范围: 0 ~ 255，为0时候，为关闭限位信号反馈功能
  773. *****************************************************************************************/
  774. void CAN_RoboModule_DRV_Config(unsigned char Group,unsigned char Number,unsigned char Temp_Time1,unsigned char Temp_Time2)
  775. {
  776.     unsigned short can_id = 0x00A;
  777.     CanTxMsg tx_message;
  778.    
  779.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  780.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  781.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  782.    
  783.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  784.     {
  785.         can_id |= Group<<8;
  786.         can_id |= Number<<4;
  787.     }
  788.     else
  789.     {
  790.         return;
  791.     }
  792.    
  793.     tx_message.StdId = can_id;
  794.    
  795.     tx_message.Data[0] = Temp_Time1;
  796.     tx_message.Data[1] = Temp_Time2;
  797.     tx_message.Data[2] = 0x55;
  798.     tx_message.Data[3] = 0x55;
  799.     tx_message.Data[4] = 0x55;
  800.     tx_message.Data[5] = 0x55;
  801.     tx_message.Data[6] = 0x55;
  802.     tx_message.Data[7] = 0x55;
  803.    
  804.     can_tx_success_flag = 0;
  805.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  806.    
  807.     CAN_Time_Out = 0;
  808.     while(can_tx_success_flag == 0)
  809.     {
  810.         CAN_Delay_Us(1);
  811.         CAN_Time_Out++;
  812.         if(CAN_Time_Out>100)
  813.         {
  814.             break;
  815.         }
  816.     }
  817. }

  819. /****************************************************************************************
  820.                                       在线检测
  821. *****************************************************************************************/
  822. void CAN_RoboModule_DRV_Online_Check(unsigned char Group,unsigned char Number)
  823. {
  824.     unsigned short can_id = 0x00F;
  825.     CanTxMsg tx_message;
  826.    
  827.     tx_message.IDE = CAN_ID_STD;    //标准帧
  828.     tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
  829.     tx_message.DLC = 0x08;          //帧长度为8
  830.    
  831.     if((Group<=7)&&(Number<=15))
  832.     {
  833.         can_id |= Group<<8;
  834.         can_id |= Number<<4;
  835.     }
  836.     else
  837.     {
  838.         return;
  839.     }
  840.    
  841.     tx_message.StdId = can_id;      //帧ID为传入参数的CAN_ID
  842.    
  843.     tx_message.Data[0] = 0x55;
  844.     tx_message.Data[1] = 0x55;
  845.     tx_message.Data[2] = 0x55;
  846.     tx_message.Data[3] = 0x55;
  847.     tx_message.Data[4] = 0x55;
  848.     tx_message.Data[5] = 0x55;
  849.     tx_message.Data[6] = 0x55;
  850.     tx_message.Data[7] = 0x55;
  851.    
  852.     can_tx_success_flag = 0;
  853.     CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
  854.    
  855.     CAN_Time_Out = 0;
  856.     while(can_tx_success_flag == 0)
  857. ……………………

  859. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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