FreeRTOS中英文使用教程下载(实时内核实用指南)

ID:190537 · 发表于 2018-9-30 09:19

FreeRTOS中文使用教程（附件里面还有英文版）：

xQueueCreate() API 函数
队列在使用前必须先被创建。
队列由声明为 xQueueHandle 的变量进行引用。xQueueCreate()用于创建一个队列，并返回一个xQueueHandle 句柄以便于对其创建的队列进行引用。
当创建队列时，FreeRTOS从堆空间中分配内存空间。分配的空间用于存储队列数据结构本身以及队列中包含的数据单元。如果内存堆中没有足够的空间来创建队列，xQueueCreate()将返回NULL。第五章会有关于内存堆管理的更多信息。

6.3 其它常见错误
问题现象：在一个 Demo应用程序中增加了一个简单的任务，导致应用程序崩溃任务创建时需要在内存堆中分配空间。许多 Demo 应用程序定义的堆空间大小只够用于创建 Demo 任务——所以当任务创建完成后，就没有足够的剩余空间来增加其它的任务，队列或信号量。
空闲任务是在 vTaskStartScheduler()调用中自动创建的。如果由于内存不足而无法创建空闲任务，vTaskStartScheduler()会直接返回。在调用 vTaskStartScheduler()后加上一条空循环[for(;;)]可以使这种错误更加容易调试。
如果要添加更多的任务，可以增加内存堆空间大小，或是删掉一些已存在的 Demo任务。

问题现象：在中断中调用一个 API 函数，导致应用程序崩溃
除了具有后缀为”FromISR”函数名的 API 函数，千万不要在中断服务例程中调用其它 API 函数。

问题现象：有时候应用程序会在中断服务例程中崩溃
需要做的第一件事是检查中断是否导致了栈溢出。在不同的移植平台和不同的编译器上，中断的定义和使用方法是不尽相同的——所以，需要做的第二件事是检查在中断服务例程中使用的语法，宏和调用约定是否符合Demo程序的文档描述，以及是否和Demp程序中提供的中断服务例程范例相同。如果应用程序工作在 Cotex M3 上，需要确定给中断指派优先级时，使用低优先级号数值表示逻辑上的高优先级中断，因为这种方式不太直观，所以很容易被忘记。一个比较常见的错误就是，在优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断中调用了 FreeRTOS API 函数。

问题现象：在启动第一个任务时，调度器就崩溃了
如果使用的是 ARM7，那么请确定调用 vTaskStartScheduler()时处理器处于管理模式(Supervisor mode)。最简单的方式就是在 main()之前的 C启动态码中将处理器设置为管理模式。ARM7 的 Demo应用程序就是这么做的。如果处理器不在管理模式下，调度器是无法启动的。

问题现象：临界区无法正确嵌套
除了 taskENTER_CRITICA()和 taskEXIT_CRITICAL()，千万不要在其它地方修改控制器的中断使能位或优先级标志。这两个宏维护了一个嵌套深度计数，所以只有当所有的嵌套调用都退出后计数值才会为0，也才会使能中断。

问题现象：在调度器启动前应用程序就崩溃了
如果一个中断会产生上下文切换，则这个中断不能在调度器启动之前使能。这同样适用于那些需要读写队列或信号量的中断。在调度器启动之前，不能进行上下文切换。还有一些 API 函数不能在调度器启动之前调用。在调用 vTaskStartScheduler()之前，最好是限定只使用创建任务，队列和信号量的API 函数。

问题现象：在调度器挂起时调用 API 函数，导致应用程序崩溃
调用 vTaskSuspendAll()使得调度器挂起，而唤醒调度器调用xTaskResumeAll()。千万不要在调度器挂起时调用其它 API 函数。

问题现象：函数原型 pxPortInitialiseStack()导致编译失败
每种移植都需要定义一个对应的宏，以把正确的内核头文件加入到工程中。如果编译函数原型 pxPortInitialiseStack()时出错，这种现象基本上可以确定是因为没有正确定义相应的宏。请参见附录 4以获得更多信息。
可以基本相应平台的 Demo 工程建立新的应用程序。这种方式就不用担心没有包含正确的文件，也不必担心没有正确地配置编译器选项。