| 接线如图片所示，要求 设计基于单片机的两轮平衡车控制器，用于控制两轮小车的直立平衡，具体要求如下 ： 1、 控制两轮平衡车保持动态站立平衡 2、 倾角≤15°时具有良好的抗干扰性 3、与上位机进行通信，通过上位机实现动态调参和姿态数据的传输，将姿态数据绘制成曲线。
控制器采用STM32F103RCT6单片机，该控制器是一种基于 Cortex M3 内核的高性能 MCU，运行时钟最高为 72 MHz，运算速度高达 1. 25 DMIPS/MHz，片上64 kB Flash ROM、20 kB RAM，内含 7个定时器，可输出多路 PWM 信号又可配置成增量型编码器接口 ，尤其适合于车轮测速传感器输出的 AB 相脉冲信号的处理
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