哪位高人看看下面程序,interrupt函数到底从哪返回主函数?另外,如果脉宽可调,程序应如何改动?
# include <reg51.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int
uint a,b,c,d; /*a为舵机1的脉冲宽度,b为舵机2的脉冲宽度,单位1/1000 ms */ /*c、d为中间变量*/
/*以下定义输出管脚*/ sbit p12=P1^2; sbit p13=p1^3; sbit p37=P3^7;
/*以下两个函数为定时器中断函数*/
/*定时器1,控制舵机1,输出引脚为P12,可自定义*/ void timer0(void) interrupt 1 using 1 {p12=!p12; /*输出取反*/ c=20000-c; /*20000代表20 ms,为一个周期的时间*/ TH0=-(c/256); TL0=-(c%256); /*重新定义计数初值*/ if(c>=500&&c<=2500)c=a; else c="20000-a"; /*判断脉宽是否在正常范围之内*/ }
/*定时器2,控制舵机2,输出引脚为P13,可自定义*/ void timer1(void) interrupt 3 using 1 {p13=!p13; d=20000-d; TH1=-(d/256); TL1=-(d%256); if(d>=500&&d<=2500)d=b; else d="20000-b"; } /*主程序*/ void main(void) {TMOD=0x11; /*设初值*/ p12=1; p13=1; a=1500; b=1500; /*数值1500即对应1.5ms,为舵机的中间90度的位置*/ c=a;d=b; TH0=-(a/256); TL0=-(a%256); TH1=-(b/256); TL1=-(b%256); /*设定定时器初始计数值*/ EA=1; ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1; ET1=1; TR1=1; PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;/*设定中断优先级*/ for(;;) {
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