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单片机蓝牙控制小车程序

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楼主
ID:405955 发表于 2018-10-6 21:43 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
51单片机蓝牙控制小车程序

单片机源程序如下:
  1. #include "reg52.h"                         //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器

  3. typedef unsigned int u16;          //对数据类型进行声明定义
  4. typedef unsigned char u8;

  6. sbit IN1=P1^0;               
  7. sbit IN2=P1^1;
  8. sbit IN3=P1^2;                                                                                       
  9. sbit IN4=P1^3;

  11. sbit PWM_L=P2^6;         
  12. sbit PWM_R=P2^7;

  14. #define CAR_SPEED_MAX 10

  16. #define up       'A'
  17. #define down     'B'
  18. #define left     'C'
  19. #define right    'D'
  20. #define stop     'E'
  21. #define ALL                 'F'
  22. #define speed5         '2'
  23. #define speed10         '8'

  25. #define L_go            IN1=0;IN2=1 //左轮前进
  26. #define L_back          IN1=1;IN2=0 //左轮后退   
  27. #define L_stop          IN1=0;IN2=0 //左轮停止，两个输出1也可以
  28. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右轮前进
  29. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右轮后退
  30. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右轮停止，两个输出1也可以

  32. #define car_go               L_go;R_go                  //小车前进
  33. #define car_back             L_back;R_back              //小车后退
  34. #define car_left             R_go;L_stop                //小车左转弯
  35. #define car_right            L_go;R_stop                //小车右转弯
  36. #define car_stop             L_stop;R_stop              //小车停车
  37. #define car_left_360         R_go;L_back                //小车向左360度转，是大转弯
  38. #define car_right_360        L_go;R_back                //小车向右360度转，是大转弯


  41. u8 HighRH = 0;
  42. u8 HighRL = 0;
  43. u8 LowRH = 0;
  44. u8 LowRL = 0;

  46. bit  flag_REC=0;
  47. bit  flag=0;
  48. u8   i=0;
  49. u8   dat=0;
  50. u8   buff[5]=0; //接收缓冲字节

  52. /*******************************************************************************
  53. * 函数名         :UsartInit()
  54. * 函数功能                   :设置串口
  55. * 输入           : 无
  56. * 输出                  : 无
  57. *******************************************************************************/
  58. void UsartInit()
  59. {
  60.         SCON=0X50;                        //设置为工作方式1
  61.         TMOD=0X20;                        //设置计数器工作方式2
  62.         PCON=0X00;                        //波特率加倍
  63.         TH1=0XFd;                                //计数器初始值设置，注意波特率是9600的
  64.         TL1=0XFd;
  65.         ES=1;                                                //打开接收中断
  66.         EA=1;                                                //打开总中断
  67.         TR1=1;                                        //打开计数器
  68. }

  70. void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc)
  71. {
  72.         unsigned long tmp;
  73.         unsigned int high, low;

  75.         tmp = 11059200/12/fr;
  76.         high = (tmp*dc)/100;
  77.         low = tmp - high;
  78.         high = 65536 - high + 12;
  79.         low = 65536 - low + 12;
  80.         HighRH = (unsigned char)(high >>8);
  81.         HighRL = (unsigned char)high;
  82.         LowRH = (unsigned char)(low >> 8);
  83.         LowRL = (unsigned char)low;
  84.         TMOD &= 0xF0;
  85.         TMOD |= 0x01;
  86.         TH0 = HighRH;
  87.         TL0 = HighRL;
  88.         ET0 = 1;
  89.         TR0 = 1;
  90.         PWM_L = 1;
  91.         PWM_R = 1;
  92.         EA = 1;
  93. }


  96. void ControlCar()
  97. {
  98.              if(flag_REC==1)                                    //
  99.            {
  100.           
  101.                 flag_REC=0;
  102.                 if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
  103.                 switch(buff[2])
  104.              {
  105.                       case up:                                                        // 前进
  106.                              car_go;                            
  107.                              break;
  108.                       case down:                                                // 后退
  109.                              car_back;
  110.                              break;
  111.                       case left:                                                // 左转
  112.                              car_left;
  113.                              break;
  114.                       case right:                                                // 右转
  115.                              car_right;
  116.                              break;
  117.                       case stop:                                                // 停止
  118.                              car_stop;
  119.                              break;
  120.                           case speed5:                          
  121.                          ConfigPWM(100,30);
  122.                              break;                                      
  123.                            case speed10:                     
  124.                                ConfigPWM(100,60);
  125.                              break;
  126.                           case ALL:                                                // 停止
  127.                              car_stop;
  128.                              break;                                      
  129.              }
  130.                                          
  131.          }
  132. }
  133. /*******************************************************************************
  134. * 函 数 名       : main
  135. * 函数功能                 : 主函数
  136. * 输    入       : 无
  137. * 输    出             : 无
  138. *******************************************************************************/
  139. void main()
  140. {       
  141.         UsartInit();  //        串口初始化
  142.         ConfigPWM(100,40);
  143.         while(1)
  144.         {
  145.                 ControlCar();
  146.         }               
  147. }


  150. void InterruptTimer0() interrupt 1
  151. {
  152.     if (PWM_L == 1&&PWM_R == 1)  //当前输出为高电平时，装载低电平值并输出低电平
  153.     {
  154.         TH0 = LowRH;
  155.         TL0 = LowRL;
  156.         PWM_L  = 0;
  157.                 PWM_R  = 0;
  158.     }
  159.     else              //当前输出为低电平时，装载高电平值并输出高电平
  160.     {
  161.         TH0 = HighRH;
  162.         TL0 = HighRL;
  163.         PWM_L  = 1;
  164.                 PWM_R  = 1;
  165.     }
  166. }

  168. /*******************************************************************************
  169. * 函数名         : Usart() interrupt 4
  170. * 函数功能                  : 串口通信中断函数
  171. * 输入           : 无
  172. * 输出                  : 无
  173. *******************************************************************************/
  174. void sint() interrupt 4          //中断接收3个字节
  175. {

  177.     if(RI)                         //是否接收中断
  178.     {
  179.        RI=0;
  180.        dat=SBUF;
  181.        if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
  182.          {
  183.             buff[i]=dat;
  184.             flag=1;        //开始接收数据
  185.          }
  186.        else
  187.       if(flag==1)
  188.       {
  189.        i++;
  190.        buff[i]=dat;
  191.        if(i>=2)
  192.        {
  193.               i=0;
  194.                   flag=0;
  195.                   flag_REC=1;
  196.            }  // 停止接收
  197.       }
  198.         }
  199. }
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沙发
ID:508963 发表于 2019-4-10 17:35 | 只看该作者
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