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0x00前言
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是ISO国际标准化的串行通信协议。CAN总线结构简单，只需2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。
本篇文章以TPYBoard v102开发板为例，为大家介绍一下如何使用STM32自带的CAN控制器，来实现两个开发板之间的CAN通讯。
0x01实验器材
TPYBoard v102 开发板 2块
杜邦线 若干
CAN总线收发器模块VP230(SN65HVD230) 2个
0x02前期准备
1. TPYBoardv102的CAN控制器。
v102上有两个CAN控制器，分别为CAN1和CAN2，对应引脚如下：
CAN1(RX)
| Y3
| CAN1(TX)
| Y4
| CAN2(RX)
| Y5
| CAN2(TX)
| Y6
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v102上虽然已经有两个CAN控制器，但是想要完成两个板子之间的CAN通讯，还需要搭配CAN收发器模块。CAN收发器就是CAN控制器和物理总线之间的接口，主要作用就是将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平，在两条有差分电压的总线电缆上传输数据。
2. 去tpyboard的官网看看CAN类库的介绍。
http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.CAN/?highlight=pyb.CAN
看一下官方的实例代码，这些基本上够用了。
from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126)) # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
can.send('message!', 123) # send a message with id 123
can.recv(0) # receive message on FIFO 0
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0x03硬件连接
两个v102我用的都是CAN1。具体连接示意图如下：
TPYBoard v102 (CAN1)
| CAN收发器模块
| 3.3V
| VCC
| GND
| GND
| Y3(RX)
| RX
| Y4(TX)
| TX
|
两个收发器之间H接H、L接L即可。
0x04源代码
第一个板子等待接收，当接收到数据再发送。
import pyb
from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.NORMAL)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126)) # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
while True:
if can.any(0):
data=can.recv(0) # receive message on FIFO 0
print('DATA:',data)
can.send(b'message1',222)
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第二板子是先发送，然后等待接收。
# main.py -- put your code here!
from pyb import CAN
can = CAN(2, CAN.NORMAL)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (222,221,231,241)) # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
can.send('message!', 123) # send a message with id 123
while True:
if can.any(0):
data=can.recv(0) # receive message on FIFO 0
print('DATA:',data)
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0x05效果图
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