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stm32 42步进电机基本旋转实现内含源代码

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楼主
ID:4572 发表于 2018-10-13 22:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
【1】例程简介
  步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。

【3】操作及现象
  根据bsp_STEPMOTOR.h文件中引脚定义方法连接开发板和步进电机驱动器，另外驱动器和57&42步进电机的连接自行根据电机和驱动器标识连接，驱动器需要一个24V 5A的直流电源供电。
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口为开发板提供电源。下载完程序之后，开发板持续输出脉冲给步进电机驱动器，步进电机持续转动。

单片机源程序如下:

  2. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
  3. #include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"

  5. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
  6. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
  7. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
  8. TIM_HandleTypeDef htimx_STEPMOTOR;
  9. __IO uint16_t Toggle_Pulse=10;         // 比较输出周期，值越小输出频率越快

  11. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
  12. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
  13. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
  14. /**
  15.   * 函数功能: 驱动器相关GPIO初始化配置
  16.   * 输入参数: 无
  17.   * 返 回 值: 无
  18.   * 说    明: 无
  19.   */
  20. static void STEPMOTOR_GPIO_Init(void)
  21. {
  22.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  23.   
  24.   /* 引脚端口时钟使能 */
  25.   STEPMOTOR_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();
  26.   STEPMOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE();
  27.   STEPMOTOR_ENA_GPIO_CLK_ENABLE();
  28.   
  29.   /* 驱动器脉冲控制引脚IO初始化 */
  30.   GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN;
  31.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
  32.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  33.   HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT, &GPIO_InitStruct);
  34.   
  35.   /* 驱动器方向控制引脚IO初始化 */
  36.   GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_DIR_PIN;
  37.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  38.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  39.   HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);
  40.   
  41.   /* 驱动器脱机使能控制引脚IO初始化 */
  42.   GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_ENA_PIN;
  43.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  44.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  45.   HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_ENA_PORT, &GPIO_InitStruct);
  46.   
  47.   STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
  48.   STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE();
  49. }

  51. /**
  52.   * 函数功能: 驱动器定时器初始化
  53.   * 输入参数: 无
  54.   * 返 回 值: 无
  55.   * 说    明: 无
  56.   */
  57. void STEPMOTOR_TIMx_Init(void)
  58. {
  59.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;             // 定时器时钟
  60.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;                 // 定时器主模式配置
  61.   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;   // 刹车和死区时间配置
  62.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;                          // 定时器通道比较输出
  63.   
  64.   /* 定时器基本环境配置 */
  65.   htimx_STEPMOTOR.Instance = STEPMOTOR_TIMx;                                 // 定时器编号
  66.   htimx_STEPMOTOR.Init.Prescaler = STEPMOTOR_TIM_PRESCALER;                  // 定时器预分频器
  67.   htimx_STEPMOTOR.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                  // 计数方向：向上计数
  68.   htimx_STEPMOTOR.Init.Period = STEPMOTOR_TIM_PERIOD;                        // 定时器周期
  69.   htimx_STEPMOTOR.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;              // 时钟分频
  70.   htimx_STEPMOTOR.Init.RepetitionCounter = STEPMOTOR_TIM_REPETITIONCOUNTER;  // 重复计数器
  71.   HAL_TIM_Base_Init(&htimx_STEPMOTOR);

  73.   /* 定时器时钟源配置 */
  74.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;       // 使用内部时钟源
  75.   HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_STEPMOTOR, &sClockSourceConfig);

  77.   /* 初始化定时器比较输出环境 */
  78.   HAL_TIM_OC_Init(&htimx_STEPMOTOR);
  79.   
  80.   /* 定时器主输出模式 */
  81.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  82.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  83.   HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_STEPMOTOR, &sMasterConfig);
  84.   
  85.   /* 刹车和死区时间配置 */
  86.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  87.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  88.   sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  89.   sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  90.   sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  91.   sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  92.   sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  93.   HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_STEPMOTOR, &sBreakDeadTimeConfig);

  95.   /* 定时器比较输出配置 */
  96.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;                // 比较输出模式：反转输出
  97.   sConfigOC.Pulse = Toggle_Pulse;                      // 脉冲数
  98.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;          // 输出极性
  99.   sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;         // 互补通道输出极性
  100.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;           // 快速模式
  101.   sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;       // 空闲电平
  102.   sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;     // 互补通道空闲电平
  103.   HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htimx_STEPMOTOR, &sConfigOC, STEPMOTOR_TIM_CHANNEL_x);

  105.   /* STEPMOTOR相关GPIO初始化配置 */
  106.   STEPMOTOR_GPIO_Init();
  107.   
  108.   /* 配置定时器中断优先级并使能 */
  109.   HAL_NVIC_SetPriority(STEPMOTOR_TIMx_IRQn, 0, 0);
  110.   HAL_NVIC_EnableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);

  112. }

  114. /**
  115.   * 函数功能: 基本定时器硬件初始化配置
  116.   * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针
  117.   * 返 回 值: 无
  118.   * 说    明: 该函数被HAL库内部调用
  119.   */
  120. void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
  121. {

  123.   if(htim_base->Instance==STEPMOTOR_TIMx)
  124.   {
  125.     /* 基本定时器外设时钟使能 */
  126.     STEPMOTOR_TIM_RCC_CLK_ENABLE();
  127.   }
  128. }

  130. /**
  131.   * 函数功能: 基本定时器硬件反初始化配置
  132.   * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针
  133.   * 返 回 值: 无
  134.   * 说    明: 该函数被HAL库内部调用
  135.   */
  136. void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
  137. {

  139.   if(htim_base->Instance==STEPMOTOR_TIMx)
  140.   {
  141.     /* 基本定时器外设时钟禁用 */
  142.     STEPMOTOR_TIM_RCC_CLK_DISABLE();
  143.     HAL_GPIO_DeInit(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT,STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN);
  144.     HAL_GPIO_DeInit(STEPMOTOR_DIR_PORT,STEPMOTOR_DIR_PIN);
  145.     HAL_GPIO_DeInit(STEPMOTOR_ENA_PORT,STEPMOTOR_ENA_PIN);
  146.    
  147.     HAL_NVIC_DisableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);
  148.   }
  149. }

  151. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
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所有资料51hei提供下载:
42步进电机基本旋转实现.rar (2.97 KB, 下载次数: 138)



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沙发
ID:408644 发表于 2018-10-25 15:22 | 只看该作者
这里面没有头文件啊
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板凳
ID:547237 发表于 2019-5-28 17:40 | 只看该作者
这个代码不行啊
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地板
ID:488460 发表于 2019-10-5 20:05 | 只看该作者
恶心恶心
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5#
ID:316613 发表于 2019-10-10 14:07 | 只看该作者
2.97KB。。缺多少东西呀
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