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stm32单轨循迹小车程序

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ID:410054 发表于 2018-10-15 16:50 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
从别的地方抄过来，改动成的自己能用的较简单程序

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2.   /**************************************************************************
  3. 作者：平衡小车之家
  4. **************************************************************************/

  6. u8 Flag_Way=0,Flag_Show=0,Flag_Stop=1,Flag_Next;                 //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
  7. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右编码器的脉冲计数
  8. int Encoder_A_EXTI,Flag_Direction;  
  9. int Encoder_Temp;
  10. float Velocity,Velocity_Set,Angle,Angle_Set;
  11. int Motor_A,Motor_B,Servo,Target_A,Target_B,tmpmotora,tmpmotorb;  //电机舵机控制相关           
  12. int Voltage;                                //电池电压采样相关的变量
  13. float Show_Data_Mb;                         //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
  14. u8 delay_50,delay_flag;                                                                                 //延时变量
  15. float Velocity_KP=12,Velocity_KI=12;               //速度控制PID参数
  16. int PS2_LX=128,PS2_LY=128,PS2_RX=128,PS2_RY=128,PS2_KEY;     //PS2遥控相关
  17. u16 ADV[128]={0};              
  18. u8 Bluetooth_Velocity=30,APP_RX;                 //蓝牙遥控速度和APP接收的数据
  19. u8 CCD_Zhongzhi,CCD_Yuzhi,PID_Send,Flash_Send;   //线性CCD FLASH相关
  20. int Sensor_Left,Sensor_Middle,Sensor_Right,Sensor;//电磁巡线相关
  21. u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10];  //Flash相关数组
  22. int main(void)
  23. {
  24.         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系统时钟设置
  25.         delay_init(72);                 //=====延时初始化
  26.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====关闭JTAG接口

  28. //        KEY_Init();                     //=====按键初始化
  29.         OLED_Init();                    //=====OLED初始化
  30. //  oled_show_once();
  31.         LED_Init();                     //=====初始化与 LED 连接的硬件接?
  32.         
  33.         Encoder_Init_TIM2();            //=====编码器接口
  34.         Encoder_Init_TIM3();            //=====初始化编码器
  35.         EXTI_Init();                    //=====外部中断
  36. //        while(select())        {        }                    //=====选择运行模式
  37.         Adc_Init();                     //=====电池电压采样adc初始化
  38.         Servo_PWM_Init(9999,71);                   //=====初始化PWM50HZ驱动 舵机
  39.         delay_ms(300);                  //=====延时启动
  40. //        uart_init(72,128000);           //=====初始化串口1
  41.   Motor_PWM_Init(7199,0);                                  //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
  42. //        uart3_init(36,9600);                                                 //=====串口3初始化 蓝牙
  43. //         if(Flag_Way==1)
  44. //        {
  45. //                PS2_Init();                                                                                        //=====PS2手柄初始化
  46. //                PS2_SetInit();                                                                        //=====ps2配置初始化,配置“红绿灯模式”，并选择是否可以修改
  47. //        }s
  48. //        else if(Flag_Way==2)ccd_Init();  //=====CCD初始化
  49. //        else if(Flag_Way==3)ele_Init();  //=====电磁传感器初始化        
  50.         ccd_Init();  //=====CCD初始化
  51.         Flash_Read();                           //=====读取PID参数
  52. //        oled_show_once();
  53.         while(1)
  54.                 {     
  55. //                           if(Flag_Way==1)
  56. //                           {
  57. //                                                PS2_LX=PS2_AnologData(PSS_LX);    //PS2数据采集   
  58. //                                                PS2_LY=PS2_AnologData(PSS_LY);
  59. //                                                PS2_RX=PS2_AnologData(PSS_RX);
  60. //                                                PS2_RY=PS2_AnologData(PSS_RY);
  61. //                                                PS2_KEY=PS2_DataKey();        
  62. //                           }
  63. //                                         if(Flash_Send==1)        //写入PID参数到Flash,由app控制该指令
  64. //                                        {
  65. //                  Flash_Write();        
  66. //                                                Flash_Send=0;        
  67. //                                        }        
  68. //                                        if(Flag_Show==0)         //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
  69. //                                        {
  70. //                                                  APP_Show();        
  71.                                                         oled_show();          //===显示屏打开
  72. //                                        }
  73. //                                        else                      //使用MiniBalance上位机 上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
  74. //                                        {
  75. //                                      DataScope();          //开启MiniBalance上位机
  76. //                                        }        
  77.                                   delay_flag=1;        
  78.                                         delay_50=0;
  79.                              while(delay_flag);             //通过定时中断实现的50ms精准延时                                
  80.         }
  81. }
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