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stm32单轨循迹小车程序

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ID:410054 发表于 2018-10-15 16:50 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
从别的地方抄过来,改动成的自己能用的较简单程序

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2.   /**************************************************************************
  3. 作者:平衡小车之家
  4. **************************************************************************/

  5. u8 Flag_Way=0,Flag_Show=0,Flag_Stop=1,Flag_Next;                 //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
  6. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右编码器的脉冲计数
  7. int Encoder_A_EXTI,Flag_Direction;  
  8. int Encoder_Temp;
  9. float Velocity,Velocity_Set,Angle,Angle_Set;
  10. int Motor_A,Motor_B,Servo,Target_A,Target_B,tmpmotora,tmpmotorb;  //电机舵机控制相关           
  11. int Voltage;                                //电池电压采样相关的变量
  12. float Show_Data_Mb;                         //全局显示变量,用于显示需要查看的数据
  13. u8 delay_50,delay_flag;                                                                                 //延时变量
  14. float Velocity_KP=12,Velocity_KI=12;               //速度控制PID参数
  15. int PS2_LX=128,PS2_LY=128,PS2_RX=128,PS2_RY=128,PS2_KEY;     //PS2遥控相关
  16. u16 ADV[128]={0};              
  17. u8 Bluetooth_Velocity=30,APP_RX;                 //蓝牙遥控速度和APP接收的数据
  18. u8 CCD_Zhongzhi,CCD_Yuzhi,PID_Send,Flash_Send;   //线性CCD FLASH相关
  19. int Sensor_Left,Sensor_Middle,Sensor_Right,Sensor;//电磁巡线相关
  20. u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10];  //Flash相关数组
  21. int main(void)
  22. {
  23.         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系统时钟设置
  24.         delay_init(72);                 //=====延时初始化
  25.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====关闭JTAG接口

  26. //        KEY_Init();                     //=====按键初始化
  27.         OLED_Init();                    //=====OLED初始化
  28. //  oled_show_once();
  29.         LED_Init();                     //=====初始化与 LED 连接的硬件接?
  30.         
  31.         Encoder_Init_TIM2();            //=====编码器接口
  32.         Encoder_Init_TIM3();            //=====初始化编码器
  33.         EXTI_Init();                    //=====外部中断
  34. //        while(select())        {        }                    //=====选择运行模式
  35.         Adc_Init();                     //=====电池电压采样adc初始化
  36.         Servo_PWM_Init(9999,71);                   //=====初始化PWM50HZ驱动 舵机
  37.         delay_ms(300);                  //=====延时启动
  38. //        uart_init(72,128000);           //=====初始化串口1
  39.   Motor_PWM_Init(7199,0);                                  //=====初始化PWM 10KHZ,用于驱动电机
  40. //        uart3_init(36,9600);                                                 //=====串口3初始化 蓝牙
  41. //         if(Flag_Way==1)
  42. //        {
  43. //                PS2_Init();                                                                                        //=====PS2手柄初始化
  44. //                PS2_SetInit();                                                                        //=====ps2配置初始化,配置“红绿灯模式”,并选择是否可以修改
  45. //        }s
  46. //        else if(Flag_Way==2)ccd_Init();  //=====CCD初始化
  47. //        else if(Flag_Way==3)ele_Init();  //=====电磁传感器初始化        
  48.         ccd_Init();  //=====CCD初始化
  49.         Flash_Read();                           //=====读取PID参数
  50. //        oled_show_once();
  51.         while(1)
  52.                 {     
  53. //                           if(Flag_Way==1)
  54. //                           {
  55. //                                                PS2_LX=PS2_AnologData(PSS_LX);    //PS2数据采集   
  56. //                                                PS2_LY=PS2_AnologData(PSS_LY);
  57. //                                                PS2_RX=PS2_AnologData(PSS_RX);
  58. //                                                PS2_RY=PS2_AnologData(PSS_RY);
  59. //                                                PS2_KEY=PS2_DataKey();        
  60. //                           }
  61. //                                         if(Flash_Send==1)        //写入PID参数到Flash,由app控制该指令
  62. //                                        {
  63. //                  Flash_Write();        
  64. //                                                Flash_Send=0;        
  65. //                                        }        
  66. //                                        if(Flag_Show==0)         //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
  67. //                                        {
  68. //                                                  APP_Show();        
  69.                                                         oled_show();          //===显示屏打开
  70. //                                        }
  71. //                                        else                      //使用MiniBalance上位机 上位机使用的时候需要严格的时序,故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
  72. //                                        {
  73. //                                      DataScope();          //开启MiniBalance上位机
  74. //                                        }        
  75.                                   delay_flag=1;        
  76.                                         delay_50=0;
  77.                              while(delay_flag);             //通过定时中断实现的50ms精准延时                                
  78.         }
  79. }
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