MiniFly四轴飞控完整源代码

ID:261330 · 发表于 2018-10-17 10:31

四轴飞行器完整源代码，分享给有需要的朋友。
1, MiniFly Master：包含MiniFly主机芯片STM32F411源码、芯片NRF51822源码。
2, MiniFly Remoter：包含遥控器遥控器芯片STM32F103源码。

单片机源程序如下:

#include <string.h>
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "config.h"
#include "led.h"
#include "iap.h"
#include "protocol.h"
#include "check.h"
#include "stmflash.h"
#include "hw_config.h"
#include "key.h"
/********************************************************************************
* 本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
* ALIENTEK MiniFly
* main.c
* 正点原子@ALIENTEK
* 版本：V1.0
* 版权所有，盗版必究。
* Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
* All rights reserved
********************************************************************************/
extern _usb_usart_fifo uu_rxfifo;
const u8 HexTable[] ={
'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','A','B','C','D','E','F'
};
//设备信息缓存
u8 DeviceInfoBuffer[13];
#define DEVICE_INFO_BUFFER_SIZE (sizeof(DeviceInfoBuffer)/sizeof(u8))
//转换字符串的buffer
u8 RecieveBuf[10];
#define IAP_BUFFER_SIZE 2048
//iap 缓存
u8 ipap_buf[IAP_BUFFER_SIZE];
//定义一帧协议
TransportProtocol_Typedef TransportProtocol;
//判断进行固件升级还是跳转APP
void isUpgradeFirmware(void)
{
if(READ_KEY_L() == 0)
{
delay_ms(1500);
if(READ_KEY_L() != 0)
{
iap_load_app(FIRMWARE_START_ADDR);
}
}
else
{
iap_load_app(FIRMWARE_START_ADDR);
}
LED_BLUE = 0;
}
//得到设备信息
void GetDeviceInfo(void)
{
u8 i=0;
u16 buf = 1;
STMFLASH_Read(CONFIG_PARAM_ADDR, &buf, 1);
DeviceInfoBuffer[0] = (u8)buf; //软件版本 11表示V1.1
for(i=1;i<=12;i++)
DeviceInfoBuffer[i]=*(vu32*)(0x1FFFF7E8+i); //软件序列号
}
//一个字节转换为16进制字符形式的字符串
void OneByteToStr(u8 byte,u8* str)
{
*str = HexTable[byte/16];
str++;
*str = HexTable[byte%16];
str++;
*str = 0;
}
//多个字节转化为16进制字符形式的字符串并以空格隔开
void MultiByteToStr(u8 *byteBuf,u16 len,u8 *str)
{
while(len--)
{
*str = HexTable[(*byteBuf)/16];
str++;
*str = HexTable[(*byteBuf)%16];
str++;
*str = ' ';
str++;
byteBuf++;
}
*str = 0;
}
//extern void usbIapResponse(uint8_t* buf, uint32_t len);
//用来响应上位机
void IAP_Response()
{
TransportProtocol.Device_Address = 0x01; //设备地址
TransportProtocol.Sequence = TransportProtocol.Sequence; //帧序列和收到的一致，这里不改变
TransportProtocol_Manager.Packed(); //打包
usbsendData(TransportProtocol_Manager.Buf, TransportProtocol_Manager.FrameTotalLength);
}
int main()
{
u16 t = 0;
u32 timeOut = 0;
u32 revcnt = 0;
u16 oldcount = 0;
u8 IsTransportOK = 0; //标记代码是否传输完毕
TransportProtocol_Result res; //传输结果
u32 Flash_App_Pos = FIRMWARE_START_ADDR;//用来记录代码更新的地址
ledInit();
keyInit();
delay_init();
isUpgradeFirmware(); /*判断是否要固件升级*/
usb_vcp_init();
//初始化传输协议指向串口接收缓冲区选择sum的校验方式
TransportProtocol_Init(&TransportProtocol, uu_rxfifo.buffer, Checksum_Sum);
while(1)
{
if(uu_rxfifo.writeptr)
{
if(oldcount == uu_rxfifo.writeptr)//新周期内,没有收到任何数据,认为本次数据接收完成.
{
//获取接收的总字节数
TransportProtocol_Manager.RecieveByteCount = uu_rxfifo.writeptr;
//解包
res = TransportProtocol_Manager.Unpacked();
if(res!=UPACKED_SUCCESS) //解包失败的时候，不响应上位机，上位机会自动重发
{
OneByteToStr(res,RecieveBuf);
}
else //解包成功每接收到2K字节则写入一次FLASH 所以上位机最大有效数据长度最好和2K成倍数关系
{
if(TransportProtocol.Function_Type==0x01) //该帧为发送的文件数据
{
if(TransportProtocol.Data_Length==0)
{
IsTransportOK = 1; //代码传输完毕
iap_write_appbin(Flash_App_Pos,ipap_buf,revcnt);//更新FLASH代码
revcnt = 0;
Flash_App_Pos=FIRMWARE_START_ADDR; //恢复到原来的起始地址
}else
{
if(IsTransportOK==0) //可以将代码写入falsh
{
memcpy(ipap_buf+revcnt,TransportProtocol.Data,TransportProtocol.Data_Length);
revcnt += TransportProtocol.Data_Length;
if(revcnt>=IAP_BUFFER_SIZE)
{
revcnt =0;
iap_write_appbin(Flash_App_Pos,ipap_buf,IAP_BUFFER_SIZE);//更新FLASH代码
Flash_App_Pos += IAP_BUFFER_SIZE;
}
}
}
TransportProtocol.Data_Length = 0; //有效数据大小
TransportProtocol.Data = 0; //要发送的数据
TransportProtocol.Function_Type = 0x01; //帧功能
}else if(TransportProtocol.Function_Type==0x05) //该帧为查询设备信息的功能
{
GetDeviceInfo();
TransportProtocol.Data_Length = DEVICE_INFO_BUFFER_SIZE; //有效数据大小
TransportProtocol.Data = (u8*)DeviceInfoBuffer; //要发送的设备信息
TransportProtocol.Function_Type = 0x05; //帧功能
}
IAP_Response(); //响应上位机
}
uu_rxfifo.writeptr=0;
}else
{
oldcount = uu_rxfifo.writeptr;
}
timeOut = 0; //超时清零
}else
{
delay_ms(60);
if(IsTransportOK == 1 || timeOut++ > 1000) /*60S 超时退出bootloader*/
{
timeOut = 0;
iap_load_app(FIRMWARE_START_ADDR);
}
if(++t >= 10)
{
t = 0;
LED_BLUE = !LED_BLUE;
}
}
}
}

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4 , MiniFly V1.2.1.zip (4.45 MB, 下载次数: 120)

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