舵机控制原理

ID:397736 · 发表于 2018-10-19 16:20

舵机的控制方式
· 舵机的工作原理：
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。
· 舵机的控制：
舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：0.5ms————–0度；1.0ms————45度；1.5ms————90度；2.0ms———–135度；2.5ms———–180度；请看下形象描述吧:
· 舵机的工作电压和电流：
每一款舵机都有自己的参数，如TR213舵机的工作电压是4.8-7.2V，TR205舵机的工作电压是4.8-6V，电压不能超过这个范围，否则会很容易烧坏舵机，在不清楚舵机工作电压范围的情况下，建议使用5V给舵机供电。
舵机的工作电流是根据舵机的实际情况而定的，如TR213舵机，在空载的时候电流几乎为0，而在正常负载的情况下，电流在0.5A左右，视实际情况而定。六足机器人需要18个TR213金属舵机，需要提高的电流大概在8A左右，如果电源功率不够会影响舵机的性能，最常见的现象是，当一个舵机负载的时候，其他舵机会出现混乱，无规律的乱摆。
· 舵机三根线的区分：
信号线接单片机I/O口，由于舵机内部有驱动电路，所以可以直接用普通的单片机I/O口直接控制；
电源正极，接输入电源的正极；
地线，接输入电源的负极；
备注：如果控制部分和电源部分是分开的，两者一定要共地。

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

舵机控制原理

浏览过的版块