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STM32F103控制PCA9685舵机驱动板程序源码

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楼主
ID:398656 发表于 2018-10-19 20:13 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
STM32F103控制PCA9685舵机驱动板

单片机源程序如下:
  1. #include "pca9685.h"
  2. #include "myiic.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "math.h"

  5. void pca_write(u8 adrr,u8 data)//向PCA写数据,adrrd地址,data数据
  6. {
  7.         IIC_Start();
  8.        
  9.         IIC_Send_Byte(pca_adrr);
  10.         IIC_Wait_Ack();
  11.        
  12.         IIC_Send_Byte(adrr);
  13.         IIC_Wait_Ack();
  14.        
  15.         IIC_Send_Byte(data);
  16.         IIC_Wait_Ack();
  17.        
  18.         IIC_Stop();
  19. }

  20. u8 pca_read(u8 adrr)//从PCA读数据
  21. {
  22.         u8 data;
  23.         IIC_Start();
  24.        
  25.         IIC_Send_Byte(pca_adrr);
  26.         IIC_Wait_Ack();
  27.        
  28.         IIC_Send_Byte(adrr);
  29.         IIC_Wait_Ack();
  30.        
  31.         IIC_Start();
  32.        
  33.         IIC_Send_Byte(pca_adrr|0x01);
  34.         IIC_Wait_Ack();
  35.        
  36.         data=IIC_Read_Byte(0);
  37.         IIC_Stop();
  38.        
  39.         return data;
  40. }


  41. void pca_setfreq(float freq)//设置PWM频率
  42. {
  43.                 u8 prescale,oldmode,newmode;
  44.                 double prescaleval;
  45.                 freq *= 0.92;
  46.                 prescaleval = 25000000;
  47.                 prescaleval /= 4096;
  48.                 prescaleval /= freq;
  49.                 prescaleval -= 1;
  50.                 prescale =floor(prescaleval + 0.5f);

  51.                 oldmode = pca_read(pca_mode1);
  52.        
  53.                 newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  54.        
  55.                 pca_write(pca_mode1, newmode); // go to sleep
  56.        
  57.                 pca_write(pca_pre, prescale); // set the prescaler
  58.        
  59.                 pca_write(pca_mode1, oldmode);
  60.                 delay_ms(2);
  61.        
  62.                 pca_write(pca_mode1, oldmode | 0xa1);
  63. }

  64. void pca_setpwm(u8 num, u32 on, u32 off)
  65. {
  66.                 pca_write(LED0_ON_L+4*num,on);
  67.                 pca_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
  68.                 pca_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
  69.                 pca_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
  70. }
  71. /*num:舵机PWM输出引脚0~15,on:PWM上升计数值0~4096,off:PWM下降计数值0~4096
  72. 一个PWM周期分成4096份,由0开始+1计数,计到on时跳变为高电平,继续计数到off时
  73. 跳变为低电平,直到计满4096重新开始。所以当on不等于0时可作延时,当on等于0时,
  74. off/4096的值就是PWM的占空比。*/

  75. /*
  76.         函数作用:初始化舵机驱动板
  77.         参数:1.PWM频率
  78.                   2.初始化舵机角度
  79. */
  80. void PCA_MG9XX_Init(float hz,u8 angle)
  81. {
  82.         u32 off=0;
  83.         IIC_Init();
  84.         pca_write(pca_mode1,0x0);
  85.         pca_setfreq(hz);//设置PWM频率
  86.         off=(u32)(145+angle*2.4);
  87.         pca_setpwm(0,0,off);pca_setpwm(1,0,off);pca_setpwm(2,0,off);pca_setpwm(3,0,off);
  88.         pca_setpwm(4,0,off);pca_setpwm(5,0,off);pca_setpwm(6,0,off);pca_setpwm(7,0,off);
  89.         pca_setpwm(8,0,off);pca_setpwm(9,0,off);pca_setpwm(10,0,off);pca_setpwm(11,0,off);
  90.         pca_setpwm(12,0,off);pca_setpwm(13,0,off);pca_setpwm(14,0,off);pca_setpwm(15,0,off);
  91.         delay_ms(500);
  92. }

  93. /*
  94.         函数作用:控制舵机转动;
  95.         参数:1.输出端口,可选0~15;
  96.                   2.起始角度,可选0~180;
  97.                   3.结束角度,可选0~180;
  98.                   4.模式选择,0 表示函数内无延时,调用时需要在函数后另外加延时函数,且不可调速,第五个参数可填任意值;
  99.                                           1 表示函数内有延时,调用时不需要在函数后另外加延时函数,且不可调速,第五个参数可填任意值;
  100.                                           2 表示速度可调,第五个参数表示速度值;
  101.                   5.速度,可填大于 0 的任意值,填 1 时速度最快,数值越大,速度越小;
  102.         注意事项:模式 0和1 的速度比模式 2 的最大速度大;
  103. */
  104. void PCA_MG9XX(u8 num,u8 start_angle,u8 end_angle,u8 mode,u8 speed)
  105. {
  106.         u8 i;
  107.         u32 off=0;
  108.         switch(mode)
  109.         {
  110.                 case 0:
  111.                         off=(u32)(158+end_angle*2.2);
  112.                         pca_setpwm(num,0,off);
  113.                         break;
  114.                 case 1:
  115.                         off=(u32)(158+end_angle*2.2);
  116.                         pca_setpwm(num,0,off);
  117.                         if(end_angle>start_angle){delay_ms((u16)((end_angle-start_angle)*2.7));}
  118.                         else{delay_ms((u16)((start_angle-end_angle)*2.7));}
  119.                         break;
  120.                 case 2:
  121.                         if(end_angle>start_angle)
  122.                         {
  123.                                 for(i=start_angle;i<=end_angle;i++)
  124.                                 {
  125.                                         off=(u32)(158+i*2.2);
  126.                                         pca_setpwm(num,0,off);
  127.                                         delay_ms(2);
  128.                                         delay_us(speed*250);
  129.                                 }
  130.                         }
  131.                         else if(start_angle>end_angle)
  132.                         {
  133.                                 for(i=start_angle;i>=end_angle;i--)
  134.                                 {
  135.                                         off=(u32)(158+i*2.2);
  136.                                         pca_setpwm(num,0,off);
  137.                                         delay_ms(2);
  138.                                         delay_us(speed*250);
  139.                                 }
  140.                         }
  141.                         break;
  142.         }
  143. }
复制代码

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PCA9685_MG996R.rar (826.45 KB, 下载次数: 499)


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沙发
ID:357060 发表于 2018-10-28 16:45 | 只看该作者
非常感谢,能给点备注吗?,请问一下函数void PCA_MG9XX(u8 num,u8 start_angle,u8 end_angle,u8 mode,u8 speed)中的数字2.2是什么意思?感谢
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板凳
ID:357060 发表于 2018-10-28 16:45 | 只看该作者
非常感谢
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地板
ID:470072 发表于 2019-1-18 11:57 | 只看该作者
感觉写的不错,应该是可以用,就是这边.h的代码没贴出来,还要下一下
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5#
ID:138247 发表于 2019-2-24 15:18 | 只看该作者

非常感谢分享。。。
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6#
ID:428071 发表于 2019-3-10 20:13 | 只看该作者
你好  你的码源我已经下载 我有些疑问 就是PCA9685和32板子那个IO口连接呢
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7#
ID:282266 发表于 2019-4-22 11:33 | 只看该作者
正好需要!感谢!
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8#
ID:549987 发表于 2019-5-29 11:02 | 只看该作者
这个确实很有用,pca9685只在arduino上用过,STM32上没有直接能用的库
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9#
ID:581847 发表于 2019-7-26 11:37 | 只看该作者
下载了,然后把IIC的对应接口改成自己板子对应的了,给端子接了5.5V电压,但是对应输出通道没有pwm输出,请问这个是为什么
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10#
ID:587449 发表于 2019-8-3 12:34 | 只看该作者
谢谢楼主了
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11#
ID:199787 发表于 2019-8-5 20:40 | 只看该作者
谢楼主
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12#
ID:440988 发表于 2019-8-29 14:35 | 只看该作者
谢谢大佬提供源码。
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13#
ID:428508 发表于 2019-9-17 21:35 | 只看该作者
谢谢楼主分享,很有用
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14#
ID:604177 发表于 2019-11-3 17:12 | 只看该作者
感谢感谢,很好用。攒攒啊
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15#
ID:47368 发表于 2019-11-18 21:50 | 只看该作者
谢谢分想
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16#
ID:647922 发表于 2020-2-9 19:00 | 只看该作者
你好 我有些疑问 就是PCA9685和32板子那个IO口连接呢?
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17#
ID:225344 发表于 2020-2-25 23:14 | 只看该作者
liycen 发表于 2018-10-28 16:45
非常感谢,能给点备注吗?,请问一下函数void PCA_MG9XX(u8 num,u8 start_angle,u8 end_angle,u8 mode,u8 s ...

360/158=2.2
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18#
ID:225344 发表于 2020-2-25 23:14 | 只看该作者
HanTian1223 发表于 2019-3-10 20:13
你好  你的码源我已经下载 我有些疑问 就是PCA9685和32板子那个IO口连接呢

这个IIC通讯,自己搭配
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19#
ID:225344 发表于 2020-2-25 23:15 | 只看该作者
谢谢楼主分享,很有用
感谢感谢,很好用。攒攒啊
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20#
ID:479765 发表于 2020-3-20 16:02 | 只看该作者
楼主 模式2调速 不能用 是什么原因
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21#
ID:606723 发表于 2020-9-23 11:41 | 只看该作者
这个网站同一个文件第二次下载还需要积分吗?
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22#
ID:842114 发表于 2020-12-2 21:24 | 只看该作者
为啥用来驱动LED灯不行呢
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23#
ID:842114 发表于 2020-12-2 21:25 | 只看该作者
不知道是IIC错了还是PWM设置的问题
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24#
ID:842114 发表于 2020-12-2 21:25 | 只看该作者
huhouhezai 发表于 2020-3-20 16:02
楼主 模式2调速 不能用 是什么原因

搞好了吗???
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25#
ID:858773 发表于 2020-12-11 17:40 | 只看该作者
感谢,写的很详细
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26#
ID:876099 发表于 2021-10-7 21:45 | 只看该作者
请问一下为什么我用这个程序驱动舵机没反应呢,硬件连接没有问题
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27#
ID:845747 发表于 2021-11-28 22:10 | 只看该作者
好好好好好好好好好好好好好好好好好好好
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