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vl53l0x激光测距stm32库函数程序源码

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ID:413306 发表于 2018-10-21 21:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
vl53l0x stm32程序
  1. #include "vl53l0x_gen.h"

  3. VL53L0X_RangingMeasurementData_t vl53l0x_data;//测距测量结构体
  4. vu16 Distance_data=0;//保存测距数据

  6. //VL53L0X 测量模式配置
  7. //dev:设备I2C参数结构体
  8. //mode: 0:默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
  9. VL53L0X_Error vl53l0x_set_mode(VL53L0X_Dev_t *dev,u8 mode)
  10. {
  11.        
  12.          VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  13.          uint8_t VhvSettings;
  14.          uint8_t PhaseCal;
  15.          uint32_t refSpadCount;
  16.          uint8_t isApertureSpads;
  17.        
  18.          vl53l0x_reset(dev);//复位vl53l0x(频繁切换工作模式容易导致采集距离数据不准，需加上这一代码)
  19.          status = VL53L0X_StaticInit(dev);

  21.      if(AjustOK!=0)//已校准好了,写入校准值
  22.      {
  23.             status= VL53L0X_SetReferenceSpads(dev,Vl53l0x_data.refSpadCount,Vl53l0x_data.isApertureSpads);//设定Spads校准值
  24.         if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;       
  25.         delay_ms(2);                 
  26.             status= VL53L0X_SetRefCalibration(dev,Vl53l0x_data.VhvSettings,Vl53l0x_data.PhaseCal);//设定Ref校准值
  27.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  28.                  delay_ms(2);
  29.             status=VL53L0X_SetOffsetCalibrationDataMicroMeter(dev,Vl53l0x_data.OffsetMicroMeter);//设定偏移校准值
  30.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  31.                  delay_ms(2);
  32.                 status=VL53L0X_SetXTalkCompensationRateMegaCps(dev,Vl53l0x_data.XTalkCompensationRateMegaCps);//设定串扰校准值
  33.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  34.          delay_ms(2);                 
  35.                  
  36.      }
  37.          else
  38.          {
  39.                 status = VL53L0X_PerformRefCalibration(dev, &VhvSettings, &PhaseCal);//Ref参考校准
  40.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  41.                 delay_ms(2);
  42.                 status = VL53L0X_PerformRefSpadManagement(dev, &refSpadCount, &isApertureSpads);//执行参考SPAD管理
  43.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  44.         delay_ms(2);                          
  45.          }
  46.          status = VL53L0X_SetDeviceMode(dev,VL53L0X_DEVICEMODE_SINGLE_RANGING);//使能单次测量模式
  47.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  48.          delay_ms(2);
  49.          status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(dev,VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE,1);//使能SIGMA范围检查
  50.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  51.          delay_ms(2);
  52.          status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(dev,VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE,1);//使能信号速率范围检查
  53.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  54.          delay_ms(2);
  55.          status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(dev,VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE,Mode_data[mode].sigmaLimit);//设定SIGMA范围
  56.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  57.          delay_ms(2);
  58.          status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(dev,VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE,Mode_data[mode].signalLimit);//设定信号速率范围范围
  59.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  60.          delay_ms(2);
  61.          status = VL53L0X_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds(dev,Mode_data[mode].timingBudget);//设定完整测距最长时间
  62.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  63.          delay_ms(2);
  64.          status = VL53L0X_SetVcselPulsePeriod(dev, VL53L0X_VCSEL_PERIOD_PRE_RANGE, Mode_data[mode].preRangeVcselPeriod);//设定VCSEL脉冲周期
  65.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  66.          delay_ms(2);
  67.          status = VL53L0X_SetVcselPulsePeriod(dev, VL53L0X_VCSEL_PERIOD_FINAL_RANGE, Mode_data[mode].finalRangeVcselPeriod);//设定VCSEL脉冲周期范围
  68.          
  69.          error://错误信息
  70.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  71.          {
  72.                 print_pal_error(status);
  73.                 LCD_Fill(30,140+20,300,300,WHITE);
  74.                 return status;
  75.          }
  76.          return status;
  77.        
  78. }       

  80. //VL53L0X 单次距离测量函数
  81. //dev:设备I2C参数结构体
  82. //pdata:保存测量数据结构体
  83. VL53L0X_Error vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *dev,VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata,char *buf)
  84. {

  86.         VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  87.         uint8_t RangeStatus;
  88.        
  89.         status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(dev, pdata);//执行单次测距并获取测距测量数据
  90.         if(status !=VL53L0X_ERROR_NONE) return status;
  91.    
  92.         RangeStatus = pdata->RangeStatus;//获取当前测量状态
  93.     memset(buf,0x00,VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH);
  94.         VL53L0X_GetRangeStatusString(RangeStatus,buf);//根据测量状态读取状态字符串
  95.        
  96.         Distance_data = pdata->RangeMilliMeter;//保存最近一次测距测量数据
  97.        
  98.     return status;
  99. }


  102. //启动普通测量
  103. //dev：设备I2C参数结构体
  104. //mode模式配置 0:默认;1:高精度;2:长距离
  105. void vl53l0x_general_start(VL53L0X_Dev_t *dev,u8 mode)
  106. {
  107.         static char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];//测试模式字符串字符缓冲区
  108.         VL53L0X_Error Status=VL53L0X_ERROR_NONE;//工作状态
  109.         u8 key=0;
  110.         u8 i=0;
  111.        
  112.         LED0=1;
  113.         mode_string(mode,buf);//显示当前配置的模式
  114.         while(vl53l0x_set_mode(dev,mode))//配置精度模式
  115.         {
  116.                 LCD_ShowString(30,140+40,200,16,16,"Mode Set Error!!!");
  117.                 delay_ms(500);
  118.                 LCD_ShowString(30,140+40,200,16,16,"                 ");
  119.                 delay_ms(500);
  120.                 i++;
  121.                 if(i==2) return;
  122.        
  123.         }
  124.         LCD_Fill(30,140+20,300,300,WHITE);
  125.         LCD_ShowString(30,140+30,200,16,16,"KEY_UP: Exit the test             ");               
  126.         LCD_ShowString(30,140+50,200,16,16,"Mode:        ");
  127.         LCD_ShowString(80,140+50,200,16,16,(u8*)buf);
  128.         LCD_ShowString(30,140+70,200,16,16,"State:");//显示测量状态         
  129.         LCD_ShowString(30,140+90,200,16,16,"Distance:    0 mm");//显示测量距离
  130.         while(1)
  131.         {
  132.                  key = KEY_Scan(0);
  133.                  if(key == WKUP_PRES)
  134.                  {
  135.                          LED1=1;
  136.                          break;//返回上一菜单
  137.                          
  138.                  }
  139.                  if(Status==VL53L0X_ERROR_NONE)
  140.                  {
  141.                                 Status = vl53l0x_start_single_test(dev,&vl53l0x_data,buf);//执行一次测量
  142.                                 LCD_ShowString(85,140+70,200,16,16,(u8*)buf);
  143.                                 LCD_ShowxNum(110,140+90,Distance_data,4,16,0);
  144.                                 //printf("State;%i , %s\r\n",vl53l0x_data.RangeStatus,buf);//打印测量状态       
  145.                                 printf("d: %4imm\r\n",Distance_data);//打印测量距离
  146.                  }
  147.                  i++;
  148.                  if(i==5)
  149.                  {
  150.                          i=0;
  151.                          LED1=!LED1;       
  152.                  }
  153.          delay_ms(50);       
  154.                
  155.         }       
  156.        
  157. }

  159. //vl53l0x普通测量模式UI
  160. void general_ui(void)
  161. {
  162.         LCD_Fill(30,140+20,300,300,WHITE);
  163.         POINT_COLOR=RED;        //设置字体为红色
  164.         LCD_ShowString(30,140+30,300,16,16,"General Mode                  ");
  165.         LCD_ShowString(30,140+55,300,16,16,"KEY1: Switch working mode    ");
  166.         POINT_COLOR=BLUE;       //设置字体为蓝色
  167.         LCD_ShowString(30,140+75,300,16,16, "KEY_UP: Return menu    ");
  168.         LCD_ShowString(30,140+95,300,16,16, "KEY0:   Default        ");
  169.        
  170. }

  172. //vl53l0x普通测量模式测试
  173. //dev:设备I2C参数结构体
  174. void vl53l0x_general_test(VL53L0X_Dev_t *dev)
  175. {
  176.         u8 key=0;
  177.         u8 i=0;
  178.         u8 mode=0;
  179.         LED1=1;
  180.         general_ui();//显示普通测量模式UI
  181.        
  182.         while(1)
  183.         {       

  185.                 key = KEY_Scan(0);
  186.                
  187.                 if(key==WKUP_PRES)        break;//返回主菜单        
  188.                
  189.                 else if(key==KEY1_PRES)//选择工作模式
  190.                 {
  191.              mode++;
  192.                          if(mode==4) mode=0;
  193.                          switch(mode)
  194.                          {
  195.                                  case Default_Mode:  LCD_ShowString(95,140+95,300,16,16, "Default        "); break;//默认
  196.                                  case HIGH_ACCURACY: LCD_ShowString(95,140+95,300,16,16, "High Accuracy  "); break;//高精度
  197.                                  case LONG_RANGE:    LCD_ShowString(95,140+95,300,16,16, "Long Range     "); break;//长距离
  198.                                  case HIGH_SPEED:    LCD_ShowString(95,140+95,300,16,16, "High Speed     "); break;//高速
  199.                          }
  200.                 }       
  201.                 else if(key==KEY0_PRES)//启动测量
  202.                 {
  203.                         vl53l0x_general_start(dev,mode);
  204.                 general_ui();
  205.                         mode=0;
  206.                 }                       
  207.                 i++;
  208.                 if(i==5)
  209.                 {
  210.                         i=0;
  211.                         LED0=!LED0;
  212.                 }
  213.                 delay_ms(50);

  215.         }
  216.        
  217. }
复制代码
  1. #include "vl53l0x_it.h"


  4. //上下限距离值 单位:mm
  5. #define Thresh_Low  60
  6. #define Thresh_High 150

  8. //中断模式参数结构体
  9. typedef struct
  10. {
  11.      const int VL53L0X_Mode;//模式
  12.          uint32_t ThreshLow;    //下限值
  13.          uint32_t ThreshHigh;   //上限值
  14. }AlrmMode_t;

  16. AlrmMode_t AlarmModes ={
  17.        
  18.      VL53L0X_GPIOFUNCTIONALITY_THRESHOLD_CROSSED_OUT,// value < thresh_low OR value > thresh_high
  19.          Thresh_Low<<16,
  20.          Thresh_High<<16
  21. };

  23. //中断配置初始化
  24. static void exti_init(void)
  25. {
  26.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  27.         EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  28.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  29.        
  30.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能PORTA时钟
  31.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能复用功能时钟
  32.        
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_4;
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
  35.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  37.     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource4);
  38.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line4;
  39.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
  40.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿触发
  41.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  42.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                 //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
  43.        
  44.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;                            //使能按键WK_UP所在的外部中断通道
  45.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2，
  46.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;                    //子优先级3
  47.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                    //使能外部中断通道
  48.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  49.        
  50. }

  52. //警报标志位 alarm_flag
  53. //1:有警报
  54. //0：无
  55. u8 alarm_flag=0;

  57. //外部中断服务函数
  58. void EXTI4_IRQHandler(void)
  59. {
  60.         alarm_flag=1;//标志
  61.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);  //清除LINE4上的中断标志位
  62. }

  64. extern uint8_t AjustOK;
  65. extern mode_data Mode_data[];

  67. //vl53l0x中断测量模式测试
  68. //dev:设备I2C参数结构体
  69. //mode: 0:默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
  70. void vl53l0x_interrupt_start(VL53L0X_Dev_t *dev,uint8_t mode)
  71. {
  72.          uint8_t VhvSettings;
  73.          uint8_t PhaseCal;
  74.          uint32_t refSpadCount;
  75.          uint8_t isApertureSpads;
  76.          VL53L0X_RangingMeasurementData_t RangingMeasurementData;
  77.          static char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];//测试模式字符串字符缓冲区
  78.          VL53L0X_Error status=VL53L0X_ERROR_NONE;//工作状态
  79.          u8 key;

  81.          exti_init();//中断初始化
  82.          LED0=1;
  83.          mode_string(mode,buf);//显示当前配置的模式
  84.          LCD_Fill(30,170,300,300,WHITE);
  85.      POINT_COLOR=RED;        //设置字体为红色
  86.          LCD_ShowString(30,140+30,300,16,16,"Interrupt Mode             ");
  87.          POINT_COLOR=BLUE;       //设置字体为蓝色
  88.          LCD_ShowString(30,140+50,200,16,16,"KEY_UP: Exit the test       ");
  89.          LCD_ShowString(30,140+70,200,16,16,"Mode:        ");
  90.          LCD_ShowString(80,140+70,200,16,16,(u8*)buf);
  91.      sprintf((char*)buf,"Thresh Low:  %d mm ",Thresh_Low);       
  92.          LCD_ShowString(30,140+90,300,16,16,(u8*)buf);
  93.          sprintf((char*)buf,"Thresh High: %d mm",Thresh_High);       
  94.          LCD_ShowString(30,140+110,300,16,16,(u8*)buf);
  95.      LCD_ShowString(30,140+130,300,16,16,"Now value:     mm");
  96.          
  97.      vl53l0x_reset(dev);//复位vl53l0x(频繁切换工作模式容易导致采集距离数据不准，需加上这一代码)
  98.          status = VL53L0X_StaticInit(dev);
  99.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;

  101.          if(AjustOK!=0)//已校准好了,写入校准值
  102.          {
  103.                 status= VL53L0X_SetReferenceSpads(dev,Vl53l0x_data.refSpadCount,Vl53l0x_data.isApertureSpads);//设定Spads校准值
  104.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  105.         delay_ms(2);                 
  106.                 status= VL53L0X_SetRefCalibration(dev,Vl53l0x_data.VhvSettings,Vl53l0x_data.PhaseCal);//设定Ref校准值
  107.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  108.                 delay_ms(2);
  109.                 status=VL53L0X_SetOffsetCalibrationDataMicroMeter(dev,Vl53l0x_data.OffsetMicroMeter);//设定偏移校准值
  110.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  111.                 delay_ms(2);
  112.                 status=VL53L0X_SetXTalkCompensationRateMegaCps(dev,Vl53l0x_data.XTalkCompensationRateMegaCps);//设定串扰校准值
  113.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  114.          }else
  115.          {
  116.                  status = VL53L0X_PerformRefCalibration(dev, &VhvSettings, &PhaseCal);//Ref参考校准
  117.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  118.                 delay_ms(2);
  119.                 status = VL53L0X_PerformRefSpadManagement(dev, &refSpadCount, &isApertureSpads);//执行参考SPAD管理
  120.                 if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  121.         delay_ms(2);                 
  122.          }
  123.          status = VL53L0X_SetDeviceMode(dev,VL53L0X_DEVICEMODE_CONTINUOUS_RANGING);//使能连续测量模式
  124.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  125.          delay_ms(2);
  126.          status = VL53L0X_SetInterMeasurementPeriodMilliSeconds(dev,Mode_data[mode].timingBudget);//设置内部周期测量时间
  127.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  128.          delay_ms(2);
  129.          status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(dev,VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE,1);//使能SIGMA范围检查
  130.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  131.          delay_ms(2);
  132.          status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(dev,VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE,1);//使能信号速率范围检查
  133.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  134.          delay_ms(2);
  135.          status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(dev,VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE,Mode_data[mode].sigmaLimit);//设定SIGMA范围
  136.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  137.          delay_ms(2);
  138.          status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(dev,VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE,Mode_data[mode].signalLimit);//设定信号速率范围范围
  139.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  140.          delay_ms(2);
  141.          status = VL53L0X_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds(dev,Mode_data[mode].timingBudget);//设定完整测距最长时间
  142.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  143.          delay_ms(2);
  144.          status = VL53L0X_SetVcselPulsePeriod(dev, VL53L0X_VCSEL_PERIOD_PRE_RANGE, Mode_data[mode].preRangeVcselPeriod);//设定VCSEL脉冲周期
  145.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  146.          delay_ms(2);
  147.          status = VL53L0X_SetVcselPulsePeriod(dev, VL53L0X_VCSEL_PERIOD_FINAL_RANGE, Mode_data[mode].finalRangeVcselPeriod);//设定VCSEL脉冲周期范围
  148.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  149.          delay_ms(2);
  150.          status = VL53L0X_StopMeasurement(dev);//停止测量
  151.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  152.          delay_ms(2);
  153.          status = VL53L0X_SetInterruptThresholds(dev,VL53L0X_DEVICEMODE_CONTINUOUS_RANGING,AlarmModes.ThreshLow, AlarmModes.ThreshHigh);//设定触发中断上、下限值
  154.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  155.          delay_ms(2);
  156.          status = VL53L0X_SetGpioConfig(dev,0,VL53L0X_DEVICEMODE_CONTINUOUS_RANGING,AlarmModes.VL53L0X_Mode,VL53L0X_INTERRUPTPOLARITY_LOW);//设定触发中断模式 下降沿
  157.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  158.          delay_ms(2);
  159.          status = VL53L0X_ClearInterruptMask(dev,0);//清除VL53L0X中断标志位
  160.          
  161.          error://错误信息
  162.          if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  163.          {
  164.                 print_pal_error(status);
  165.                 return ;
  166.          }

  168.          alarm_flag = 0;
  169.          VL53L0X_StartMeasurement(dev);//启动测量
  170.          while(1)
  171.          {   
  172.                 key = KEY_Scan(0);
  173.                 if(key==WKUP_PRES)
  174.                 {
  175.                         VL53L0X_ClearInterruptMask(dev,0);//清除VL53L0X中断标志位
  176.                         status = VL53L0X_StopMeasurement(dev); //停止测量
  177.                         LED1=1;
  178.                         break;//返回上一菜单
  179.                 }                       
  180.                 if(alarm_flag==1)//触发中断
  181.                 {
  182.                         alarm_flag=0;
  183.                         VL53L0X_GetRangingMeasurementData(dev,&RangingMeasurementData);//获取测量距离,并且显示距离
  184.                         printf("d: %3d mm\r\n",RangingMeasurementData.RangeMilliMeter);
  185.                         LCD_ShowxNum(110,140+130,RangingMeasurementData.RangeMilliMeter,4,16,0);
  186.                         delay_ms(70);
  187.                         VL53L0X_ClearInterruptMask(dev,0);//清除VL53L0X中断标志位
  188.                        
  189.                 }
  190.                 delay_ms(30);
  191.                 LED1=!LED1;

  193.          }
  194.                
  195. }

  197. //vl53l0x中断测量模式UI
  198. void interrupt_ui(void)
  199. {
  200.         LCD_Fill(30,140+20,300,300,WHITE);
  201.         POINT_COLOR=RED;        //设置字体为红色
  202.         LCD_ShowString(30,140+30,300,16,16,"Interrupt Mode                  ");
  203.         LCD_ShowString(30,140+55,300,16,16,"KEY1: Switch working mode    ");
  204.         POINT_COLOR=BLUE;       //设置字体为蓝色
  205.         LCD_ShowString(30,140+75,300,16,16, "KEY_UP: Return menu    ");
  206.         LCD_ShowString(30,140+95,300,16,16, "KEY0:   Default        ");
  207.        
  208. }

  210. //vl53l0x中断测量模式测试
  211. //dev:设备I2C参数结构体
  212. void vl53l0x_interrupt_test(VL53L0X_Dev_t *dev)
  213. {
  214.         u8 key=0;
  215.         u8 i=0;
  216.         u8 mode=0;
  217.         LED1=1;
  218.         interrupt_ui();//显示中断测量模式UI
  219.        
  220.         while(1)
  221.         {
  222.                 key = KEY_Scan(0);
  223.                
  224.                 if(key==WKUP_PRES)        break;//返回主菜单        
  225.                
  226.                 else if(key==KEY1_PRES)//选择工作模式
  227.                 {
  228.              mode++;
  229.                          if(mode==4) mode=0;
  230.                        
  231.                          switch(mode)
  232.                          {
  233.                                  case Default_Mode:  LCD_ShowString(95,140+95,300,16,16, "Default        "); break;//默认
  234.                                  case HIGH_ACCURACY: LCD_ShowString(95,140+95,300,16,16, "High Accuracy  "); break;//高精度
  235.                                  case LONG_RANGE:    LCD_ShowString(95,140+95,300,16,16, "Long Range     "); break;//长距离
  236.                                  case HIGH_SPEED:    LCD_ShowString(95,140+95,300,16,16, "High Speed     "); break;//高速
  237.                          }
  238.                 }       
  239.                 else if(key==KEY0_PRES)//启动测量
  240.                 {
  241.                         vl53l0x_interrupt_start(dev,mode);
  242.                 interrupt_ui();
  243.                         mode=0;
  244.                 }                       
  245.                 i++;
  246.                 if(i==5)
  247.                 {
  248.                         i=0;
  249.                         LED0=!LED0;
  250.                 }
  251.                 delay_ms(50);
  252.         }
  253.        
  254. }
复制代码


  1. #include "vl53l0x.h"

  3. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//设备I2C数据参数
  4. VL53L0X_DeviceInfo_t vl53l0x_dev_info;//设备ID版本信息
  5. uint8_t AjustOK=0;//校准标志位

  7. //VL53L0X各精度模式参数
  8. //0：默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
  9. mode_data Mode_data[]=
  10. {
  11.     {(FixPoint1616_t)(0.25*65536),
  12.          (FixPoint1616_t)(18*65536),
  13.          33000,
  14.          14,
  15.          10},//默认
  16.                
  17.         {(FixPoint1616_t)(0.25*65536) ,
  18.          (FixPoint1616_t)(18*65536),
  19.          200000,
  20.          14,
  21.          10},//高精度
  22.                
  23.     {(FixPoint1616_t)(0.1*65536) ,
  24.          (FixPoint1616_t)(60*65536),
  25.          33000,
  26.          18,
  27.          14},//长距离
  28.        
  29.     {(FixPoint1616_t)(0.25*65536) ,
  30.          (FixPoint1616_t)(32*65536),
  31.          20000,
  32.          14,
  33.          10},//高速
  34.                
  35. };

  37. //API错误信息打印
  38. //Status：详情看VL53L0X_Error参数的定义
  39. void print_pal_error(VL53L0X_Error Status)
  40. {
  41.        
  42.         char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
  43.        
  44.         VL53L0X_GetPalErrorString(Status,buf);//根据Status状态获取错误信息字符串
  45.        
  46.     printf("API Status: %i : %s\r\n",Status, buf);//打印状态和错误信息
  47.        
  48. }

  50. //模式字符串显示
  51. //mode:0-默认;1-高精度;2-长距离;3-高速
  52. void mode_string(u8 mode,char *buf)
  53. {
  54.         switch(mode)
  55.         {
  56.                 case Default_Mode: strcpy(buf,"Default");        break;
  57.                 case HIGH_ACCURACY: strcpy(buf,"High Accuracy"); break;
  58.                 case LONG_RANGE: strcpy(buf,"Long Range");       break;
  59.                 case HIGH_SPEED: strcpy(buf,"High Speed");       break;
  60.         }

  62. }

  64. //配置VL53L0X设备I2C地址
  65. //dev:设备I2C参数结构体
  66. //newaddr:设备新I2C地址
  67. VL53L0X_Error vl53l0x_Addr_set(VL53L0X_Dev_t *dev,uint8_t newaddr)
  68. {
  69.         uint16_t Id;
  70.         uint8_t FinalAddress;
  71.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  72.         u8 sta=0x00;
  73.        
  74.         FinalAddress = newaddr;
  75.        
  76.         if(FinalAddress==dev->I2cDevAddr)//新设备I2C地址与旧地址一致,直接退出
  77.                 return VL53L0X_ERROR_NONE;
  78.         //在进行第一个寄存器访问之前设置I2C标准模式(400Khz)
  79.         Status = VL53L0X_WrByte(dev,0x88,0x00);
  80.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  81.         {
  82.                 sta=0x01;//设置I2C标准模式出错
  83.                 goto set_error;
  84.         }
  85.         //尝试使用默认的0x52地址读取一个寄存器
  86.         Status = VL53L0X_RdWord(dev, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, &Id);
  87.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  88.         {
  89.                 sta=0x02;//读取寄存器出错
  90.                 goto set_error;
  91.         }
  92.         if(Id == 0xEEAA)
  93.         {
  94.                 //设置设备新的I2C地址
  95.                 Status = VL53L0X_SetDeviceAddress(dev,FinalAddress);
  96.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  97.                 {
  98.                         sta=0x03;//设置I2C地址出错
  99.                         goto set_error;
  100.                 }
  101.                 //修改参数结构体的I2C地址
  102.                 dev->I2cDevAddr = FinalAddress;
  103.                 //检查新的I2C地址读写是否正常
  104.                 Status = VL53L0X_RdWord(dev, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, &Id);
  105.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  106.                 {
  107.                         sta=0x04;//新I2C地址读写出错
  108.                         goto set_error;
  109.                 }       
  110.         }
  111.         set_error:
  112.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  113.         {
  114.                 print_pal_error(Status);//打印错误信息
  115.         }
  116.         if(sta!=0)
  117.           printf("sta:0x%x\r\n",sta);
  118.         return Status;
  119. }

  121. //vl53l0x复位函数
  122. //dev:设备I2C参数结构体
  123. void vl53l0x_reset(VL53L0X_Dev_t *dev)
  124. {
  125.         uint8_t addr;
  126.         addr = dev->I2cDevAddr;//保存设备原I2C地址
  127.     VL53L0X_Xshut=0;//失能VL53L0X
  128.         delay_ms(30);
  129.         VL53L0X_Xshut=1;//使能VL53L0X,让传感器处于工作(I2C地址会恢复默认0X52)
  130.         delay_ms(30);       
  131.         dev->I2cDevAddr=0x52;
  132.         vl53l0x_Addr_set(dev,addr);//设置VL53L0X传感器原来上电前原I2C地址
  133.         VL53L0X_DataInit(dev);       
  134. }

  136. //初始化vl53l0x
  137. //dev:设备I2C参数结构体
  138. VL53L0X_Error vl53l0x_init(VL53L0X_Dev_t *dev)
  139. {
  140.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  141.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  142.         VL53L0X_Dev_t *pMyDevice = dev;
  143.        
  144.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);    //使能AFIO时钟
  145.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);   //先使能外设IO PORTA时钟
  146.        
  147.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;                   //端口配置
  148.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       //推挽输出
  149.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      //IO口速度为50MHz
  150.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                   //根据设定参数初始化GPIOA

  152.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!
  153.                
  154.         pMyDevice->I2cDevAddr = VL53L0X_Addr;//I2C地址(上电默认0x52)
  155.         pMyDevice->comms_type = 1;           //I2C通信模式
  156.         pMyDevice->comms_speed_khz = 400;    //I2C通信速率
  157.        
  158.         VL53L0X_i2c_init();//初始化IIC总线
  159.        
  160.         VL53L0X_Xshut=0;//失能VL53L0X
  161.         delay_ms(30);
  162.         VL53L0X_Xshut=1;//使能VL53L0X,让传感器处于工作
  163.         delay_ms(30);
  164.        
  165.     vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x54);//设置VL53L0X传感器I2C地址
  166.     if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  167.         Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice);//设备初始化
  168.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  169.         delay_ms(2);
  170.         Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice,&vl53l0x_dev_info);//获取设备ID信息
  171.     if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  172.        
  173.         AT24CXX_Read(0,(u8*)&Vl53l0x_data,sizeof(_vl53l0x_adjust));//读取24c02保存的校准数据,若已校准 Vl53l0x_data.adjustok==0xAA
  174.         if(Vl53l0x_data.adjustok==0xAA)//已校准
  175.           AjustOK=1;       
  176.         else //没校准       
  177.           AjustOK=0;
  178.        
  179.         error:
  180.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  181.         {
  182.                 print_pal_error(Status);//打印错误信息
  183.                 return Status;
  184.         }
  185.          
  186.         return Status;
  187. }

  189. //主菜单界面
  190. void vl53l0x_mtest_ui(void)
  191. {
  192.          POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
  193.          LCD_Fill(30,170,300,300,WHITE);
  194.          LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"KEY_UP: Calibration mode");//校准模式
  195.          LCD_ShowString(30,190,200,16,16,"KEY1:   General mode");    //普通测量模式
  196.          LCD_ShowString(30,210,200,16,16,"KEY0:   Interrupt mode");  //中断测量模式
  197. }

  199. //VL53L0X主测试程序
  200. void vl53l0x_test(void)
  201. {   
  202.          u8 i=0;
  203.          u8 key=0;
  204.          while(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))//vl53l0x初始化
  205.          {
  206.                 LCD_ShowString(30,140,200,16,16,"VL53L0X Error!!!");
  207.             delay_ms(500);
  208.                 LCD_ShowString(30,140,200,16,16,"                ");
  209.                 delay_ms(500);
  210.                 LED0=!LED0;//DS0闪烁
  211.          }
  212.          printf("VL53L0X OK\r\n");
  213.          LCD_ShowString(30,140,200,16,16,"VL53L0X OK");
  214.          vl53l0x_mtest_ui();//主菜单显示
  215.          while(1)
  216.          {
  217.                  
  218.                  key = KEY_Scan(0);
  219.                  if(key)
  220.                  {
  221.                           switch(key)
  222.                           {
  223.                                   case WKUP_PRES:  vl53l0x_calibration_test(&vl53l0x_dev);           break;//校准模式
  224.                                   case KEY1_PRES:  vl53l0x_general_test(&vl53l0x_dev);               break;//普通测量模式
  225.                                   case KEY0_PRES:  vl53l0x_interrupt_test(&vl53l0x_dev);             break;//中断测量模式  
  226.                           }
  227.                           vl53l0x_mtest_ui();
  228.                  }
  229.                  i++;
  230.                  if(i==5)
  231.                  {
  232.                          i=0;
  233.                          LED0=!LED0;
  234.                  }
  235.                  delay_ms(50);
  236.                  
  237.          }
  238. }

  240. //----------以下函数为USMART调用------------//

  242. //获取vl53l0x传感器ID信息
  243. void vl53l0x_info(void)
  244. {
  245.         printf("\r\n-------vl53l0x传感器设备信息-------\r\n\r\n");
  246.         printf("  Name:%s\r\n",vl53l0x_dev_info.Name);
  247.         printf("  Addr:0x%x\r\n",vl53l0x_dev.I2cDevAddr);
  248.         printf("  ProductId:%s\r\n",vl53l0x_dev_info.ProductId);
  249.         printf("  RevisionMajor:0x%x\r\n",vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
  250.         printf("  RevisionMinor:0x%x\r\n",vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
  251.         printf("\r\n-----------------------------------\r\n");
  252. }

  254. //获取一次测量距离数据
  255. //mode模式配置 0:默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
  256. void One_measurement(u8 mode)
  257. {
  258.         vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode);
  259.         VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(&vl53l0x_dev,&vl53l0x_data);
  260.         printf("\r\n d: %4d mm.\r\n",vl53l0x_data.RangeMilliMeter);
  261.                
  262. }
复制代码

全部资料51hei下载地址：
（标准库版本，适合战舰V3 STM32开发板）扩展实验21 ATK-VL53L0X模块实验.rar (497.84 KB, 下载次数: 355)

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ID:282266 发表于 2019-1-30 21:51 | 显示全部楼层
赞啊 方便了。多谢楼主
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ID:393991 发表于 2019-3-27 14:56 | 显示全部楼层
赞啊  多谢楼主
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ID:67537 发表于 2019-4-28 17:39 | 显示全部楼层
这个测试距离是多少
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ID:288090 发表于 2019-5-11 23:02 | 显示全部楼层
多谢楼主
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ID:506805 发表于 2019-6-5 10:24 | 显示全部楼层
学习了。thx
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ID:248814 发表于 2019-6-6 08:34 | 显示全部楼层
yyhhgg 发表于 2019-4-28 17:39
这个测试距离是多少

2.5m内吧
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ID:568187 发表于 2019-6-20 18:15 | 显示全部楼层
多谢楼主
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ID:561383 发表于 2019-6-25 11:01 | 显示全部楼层
你好，有没有硬件部分的电路图看看呢
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ID:585332 发表于 2019-7-16 19:30 | 显示全部楼层
谢谢，下载来学习。
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ID:585332 发表于 2019-7-16 19:30 | 显示全部楼层
可是这里没有说硬件上怎么接线
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ID:298802 发表于 2019-8-7 16:41 | 显示全部楼层
感谢楼主
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ID:511461 发表于 2019-8-8 10:59 | 显示全部楼层
适合战舰的？
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ID:216959 发表于 2019-8-21 09:49 | 显示全部楼层
赞啊  多谢楼主
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ID:602256 发表于 2019-8-21 10:35 | 显示全部楼层
飞秒测试 预制三种发射增益 对应三种距离范围 这个例程真标准 多谢楼主
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ID:334968 发表于 2019-9-2 13:39 | 显示全部楼层
很不错的资料！值得学习！
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ID:216667 发表于 2019-9-8 11:03 | 显示全部楼层
谢谢！给你个大大
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ID:593927 发表于 2020-2-14 13:41 | 显示全部楼层
成功下载，感谢楼主。
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ID:16031 发表于 2020-2-14 18:18 | 显示全部楼层
下载这个工程，学习一下
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ID:68875 发表于 2020-2-14 22:04 | 显示全部楼层
多谢楼主
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ID:538733 发表于 2020-3-24 11:46 | 显示全部楼层
很好的资料。值得学习。
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ID:538733 发表于 2020-3-24 11:47 | 显示全部楼层
有空可以研究一下。太好了
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ID:747116 发表于 2020-5-8 18:21 | 显示全部楼层
mark,有空研究下，多谢分享。
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ID:367242 发表于 2020-6-3 08:03 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:868171 发表于 2021-3-30 14:47 | 显示全部楼层
现在ST的缺货，可以试一下国产VI5300，完美兼容替换XL53L0X、XL53L1X、VL53L3X系列，需要可百度，VL53L0X兼容
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ID:910441 发表于 2021-4-22 18:07 | 显示全部楼层
yyhhgg 发表于 2019-4-28 17:39
这个测试距离是多少

1.2米或2米，来自https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/106154743
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ID:896590 发表于 2023-11-16 22:24 | 显示全部楼层
收藏了，感谢
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