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MPU6050陀螺仪的51+32+arduino驱动 指令校准+上位机+APP+PCB库

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ID:418998 发表于 2018-11-1 11:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
arduino驱动MPU6050陀螺仪,含源码和上位机测试程序
0.png

各嵌入式平台的源码都有:
0.png

指令校准法
磁场校准方法:
1、    将模块安装到设备中固定,并放置水平
2、    分别将三轴磁场偏移值设置为0.发送指令如下:
a)    0xff 0xaa 0x0b 0x00 0x00
b)    0xff 0xaa 0x0c 0x00 0x00
c)    0xff 0xaa 0x0d 0x00 0x00
注意每条指令需间隔100ms
3、    开始统计三轴磁场强度的最大值和最小值,分别计为
HxMax,HxMin,HyMax,HyMin,HzMax,Hzmin。
校准的方式有两种,一种是平面校准,一种是三维校准。平面校准适用于模块在平面内工作,俯仰和滚转为小角度变化的情况,这种可以用平面校准法。如果俯仰角和滚转角变化较大,则需要用三维校准法。
平面校准法:
将模块放平,绕Z轴缓慢旋转360°,同时统计三轴磁场的最大值与最小值,直至最大值与最小值不在发生变化。
三维校准法:
先绕X缓慢旋转360°,再绕Y轴缓慢旋转360°,再绕Z轴缓慢旋转360°,最后再随意旋转几圈,同时统计三轴磁场的最大值与最小值,直至最大值与最小值不在发生变化。
4、    计算磁场偏移值,偏移值为最大值与最小值相加的一半。
HxOffset = (HxMax+HxMin)/2;
HyOffset = (HyMax+HyMin)/2;
HzOffset = (HzMax+HzMin)/2;
5、    将偏移值写入模块的寄存器,分别发送指令如下:
a)    0xff 0xaa 0x0b HxOffsetL HxOffsetH
b)    0xff 0xaa 0x0c HyOffsetL HyOffsetH
c)    0xff 0xaa 0x0d HzOffsetL HzOffsetH
注意每条指令需间隔100ms。其中HxOffsetL为第4步中算出的x轴误差的低字节,HxOffsetH为第4步中算出的x轴误差的高字节,HyOffsetL, HyOffsetH, HzOffsetL, HzOffsetH同理。
6、    保存当前配置。发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;
加速度校准方法:
2、    分别将加速度三轴的偏移值设置为0。发送指令如下:
a)    0xff 0xaa 0x05 0x00 0x00
b)    0xff 0xaa 0x06 0x00 0x00
c)    0xff 0xaa 0x07 0x00 0x00
注意每条指令需间隔100ms
3、    将模块放置水平。
4、    读取当前加速度的数值,为了计算准确,可多次读取后取平均。记下当前的三轴加速度值,分别为ax0,ay0,az0.
5、    计算加速度的常值偏差。模块水平放置的时候,模块的三轴加速度输出应该为【0g,0g,1g】,转换为传感器的输出值就是【0,0,2048】。那么三轴加速度的误差值为:e =【ax0,ay0,az0-2048】。
6、    将三轴的加速度偏移值写入寄存器,分别发送指令如下:
a)    0xff 0xaa 0x05 exL exH
b)    0xff 0xaa 0x06 eyL eyH
c)    0xff 0xaa 0x07 ezL ezH
注意每条指令需间隔100ms。其中exL为第4步中算出的x轴误差的低字节,exH为第4步中算出的x轴误差的高字节,eyL,eyH,ezL,ezH同理。
7、    保存当前配置。发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;

读取寄存器方法:
1.    往READADDR(0x27)寄存器里写入需要读取的地址,比如要读取0x05寄存器,那么给模块发送指令:0xff 0xaa 0x27 0x05 0x00
2.    模块收到指令以后,将返回数据包0x55 0x5f D1L D1H D2L D2H D3L D3H D4L D4H SUM
其中D1是刚才写入的寄存器的内容,D2、D3、D4分别是D1后面的寄存器的内容。比如刚才写入READADDR的内容是0x05,那么D1就是AXOFFSET(0x05),D2就是AYOFFSET(0x06),D3就是AZOFFSET(0x07),D4就是GXOFFSET(0x08)。
附表:
寄存器序号:
#define SAVE             0x00
#define CALSW         0x01
#define RSW             0x02
#define RRATE            0x03
#define BAUD         0x04
#define AXOFFSET    0x05
#define AYOFFSET    0x06
#define AZOFFSET    0x07
#define GXOFFSET    0x08
#define GYOFFSET    0x09
#define GZOFFSET    0x0a
#define HXOFFSET    0x0b
#define HYOFFSET    0x0c
#define HZOFFSET    0x0d
#define D0MODE        0x0e
#define D1MODE        0x0f
#define D2MODE        0x10
#define D3MODE        0x11
#define D0PWMH        0x12
#define D1PWMH        0x13
#define D2PWMH        0x14
#define D3PWMH        0x15
#define D0PWMT        0x16
#define D1PWMT        0x17
#define D2PWMT        0x18
#define D3PWMT        0x19
#define IICADDR        0x1a
#define LEDOFF         0x1b
#define MAGRANGX    0x1c
#define MAGRANGY    0x1d
#define MAGRANGZ    0x1e
#define BANDWIDTH    0x1f
#define GYRORANGE    0x20
#define ACCRANGE    0x21
#define SLEEP            0x22
#define ORIENT        0x23
#define AXIS6          0x24
#define FILTK            0x25
#define GPSBAUD        0x26
#define READADDR    0x27
#define MOVETHR        0x28
#define MOVESTA        0x29
#define ACCFILT        0x2A
#define GYROFILT    0x2b
#define MAGFILT        0x2c
#define RSV6            0x2d
#define RSV7            0x2e
#define RSV8            0x2f
#define YYMM                0x30
#define DDHH                0x31
#define MMSS                0x32
#define MS                0x33
#define AX                0x34
#define AY                0x35
#define AZ                0x36
#define GX                0x37
#define GY                0x38
#define GZ                0x39
#define HX                0x3a
#define HY                0x3b
#define HZ                0x3c            
#define Roll                0x3d
#define Pitch                0x3e
#define Yaw                0x3f
#define TEMP                0x40
#define D0Status            0x41
#define D1Status            0x42
#define D2Status            0x43
#define D3Status            0x44
#define PressureL            0x45
#define PressureH            0x46
#define HeightL            0x47
#define HeightH            0x48
#define LonL                0x49
#define LonH                0x4a
#define LatL                0x4b
#define LatH                0x4c
#define GPSHeight           0x4d
#define GPSYAW              0x4e
#define GPSVL                0x4f
#define GPSVH            0x50
#define q0                0x51
#define q1                0x52
#define q2                0x53
#define q3                0x54
#define SVNUM            0x55
#define PDOP                0x56
#define HDOP                0x57
#define VDOP                0x58
#define DELAYT            0x59
#define XMIN                0x5a
#define XMAX                0x5b
#define GXMIN            0x5c
#define GXMAX            0x5d
#define YMIN                0x5e
#define YMAX                0x5f
#define GYMIN            0x60
#define GYMAX            0x61
#define ALARMLEVEL        0x62
#define GYRONOCAL        0x63

核心代码:

  1. float a[3],w[3],angle[3],T;
  2. extern char Re_buf[11],counter;
  3. extern unsigned char sign;
  4. void main()
  5. {
  6.    USART_INIT();   
  7.    #asm("sei")
  8.    while(1)
  9.    {   
  10.       if(sign)
  11.       {  
  12.          sign=0;
  13.          if(Re_buf[0]==0x55)      //检查帧头
  14.               {  
  15.                 switch(Re_buf [1])
  16.                 {
  17.                 case 0x51:
  18.                 a[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*16;
  19.                 a[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*16;
  20.                 a[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*16;
  21.                 T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
  22.                 break;
  23.                 case 0x52:
  24.                 w[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*2000;
  25.                 w[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*2000;
  26.                 w[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*2000;
  27.                 T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
  28.                 break;
  29.                 case 0x53:
  30.                 angle[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*180;
  31.                 angle[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*180;
  32.                 angle[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*180;
  33.                 T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
  34.                 break;
  35.                 }
  36.               }
  37.       }
  38.    }  
  39. }
复制代码


全部资料51hei下载地址:
MPU6050模块 加速度角度传感器电子陀螺仪 卡尔曼滤波串口6轴JY61 1(1).rar (18.42 MB, 下载次数: 311)
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ID:424338 发表于 2019-1-2 17:36 | 显示全部楼层
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ID:318672 发表于 2019-1-3 08:47 来自手机 | 显示全部楼层
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ID:470897 发表于 2019-1-31 09:42 | 显示全部楼层
很全面
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ID:306303 发表于 2019-2-19 11:14 | 显示全部楼层
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ID:38846 发表于 2019-2-19 11:29 | 显示全部楼层
楼主厉害了
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ID:221605 发表于 2019-2-19 21:30 | 显示全部楼层

很全面感谢   
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ID:478393 发表于 2019-2-21 15:45 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:442653 发表于 2019-3-9 16:32 | 显示全部楼层
pid文件的密码是什么
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ID:378085 发表于 2019-3-14 09:28 | 显示全部楼层
东西非常全面  感谢楼主分享
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ID:501620 发表于 2019-4-15 15:26 | 显示全部楼层
感谢分享
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ID:164448 发表于 2019-5-21 10:20 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:337813 发表于 2019-5-29 10:03 | 显示全部楼层
非常感谢您的热心分享
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ID:550026 发表于 2019-5-29 11:22 | 显示全部楼层
谢谢学习一下
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ID:550026 发表于 2019-5-29 11:23 | 显示全部楼层
谢谢 学习一下
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ID:489585 发表于 2019-6-18 20:42 | 显示全部楼层
pid密码是啥
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ID:338619 发表于 2019-6-26 10:41 | 显示全部楼层
请问pid密码是啥?
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ID:537436 发表于 2019-7-31 20:45 | 显示全部楼层
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ID:595085 发表于 2019-8-4 17:20 | 显示全部楼层
分享很到位
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ID:595085 发表于 2019-8-4 17:20 | 显示全部楼层
很需要
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ID:697968 发表于 2020-2-25 14:28 | 显示全部楼层
感谢楼主
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ID:200661 发表于 2020-2-29 09:09 | 显示全部楼层
很不错的资料
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ID:496499 发表于 2020-4-14 14:44 | 显示全部楼层
要密码 是什么情况
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ID:885168 发表于 2021-9-16 14:33 | 显示全部楼层

pid文件的密码是什么
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