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四轮红外模块寻迹小车的单片机代码

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楼主
ID:293165 发表于 2018-11-1 21:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
这个代码是我参加比赛时用的,有兴趣的可以参考下
硬件连接
    P1_6 接驱动模块 ENA 使能端,输入PWM信号调节速度
      P1_7 接驱动模块 ENB  使能端,输入PWM信号调节速度

      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当  P3_4=1,P3_5=0; 时左电机正转   驱动蓝色输出端 OUT1
OUT2接左电机   
      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当  P3_4=0,P3_5=1; 时左电机反转                  
      P3_6 P3_7 接IN3  IN4   当  P3_6=1,P3_7=0; 时右电机正转   驱动蓝色输出端 OUT3
OUT4接右电机
      P3_6 P3_7 接IN3  IN4   当  P3_6=0,P3_7=1; 时右电机反转

      P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
      P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2   
      P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
    P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
   四路寻迹传感器有信号(白线)为0  没有信号(黑线)为 1
   四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
                       
                        
   关于单片机电源:本店驱动模块内带 LDO 稳压芯片,当电池输入最低的电压 6V 时候
可以输出稳定的5V
   分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。
  ****************************************************************************/

  #include<AT89x51.H>

  #define Left_moto_pwm     P1_6      //接驱动模块ENA  使能端,输入 PWM 信
号调节速度
  #define Right_moto_pwm    P1_7      //接驱动模块ENB

     #define Left_1_led        P1_0      //四路寻迹模块接口第一路
  #define Left_2_led        P1_1      //四路寻迹模块接口第二路
     #define Right_1_led       P1_2      //四路寻迹模块接口第三路
  #define Right_2_led       P1_3      //四路寻迹模块接口第四路


  #define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5  接 IN1  IN2     当
P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
  #define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5  接 IN1  IN2     当
P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退      
  #define Left_moto_stp     {P3_4=1,P3_5=1;} //P3_4 P3_5  接 IN1  IN2     当
P3_4=1,P3_5=1; 时左电机停转                 
  #define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接 IN1  IN2   当
P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
  #define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接 IN1  IN2   当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退
     #define Right_moto_stp    {P3_6=1,P3_7=1;} //P3_6 P3_7  接IN1  IN2   当
P3_6=1,P3_7=0; 时右电机停转
      unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
  unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比 N/10
  unsigned char pwm_val_right =0;
  unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比 N/10
  bit Right_moto_stop=1;
  bit Left_moto_stop =1;
  unsigned  int  time=0;
/************************************************************************/
    void delay(unsigned int k)      //延时函数
{      
      unsigned int x,y;
    for(x=0;x<k;x++)   
      for(y=0;y<2000;y++);
}

/************************************************************************/
      void  run(void)  //前进函数
{
      push_val_left  =3;  //PWM 调节参数 1-10   1 为最慢,10 是最快  改这个值可以改变
其速度
    push_val_right =3;    //PWM 调节参数 1-10   1为最慢,10是最快   改这
个值可以改变其速度
    Left_moto_go ;      //左电机前进
    Right_moto_go ;    //右电机前进
}

/************************************************************************/
      void  left(void)  //左转函数
{
      push_val_left  =8;  //PWM 调节参数 1-10   1 为最慢,10 是最快  改这个值可以改变
其速度
    push_val_right =8;    //PWM 调节参数 1-10   1为最慢,10是最快   改这
个值可以改变其速度
    Right_moto_go;    //右电机继续
    Left_moto_stp;      //左电机停走
}
  /************************************************************************/
      void  right(void)  //右转函数
{
      push_val_left  =8;  //PWM 调节参数 1-10   1 为最慢,10 是最快  改这个值可以改变
其速度
    push_val_right =8;    //PWM 调节参数 1-10   1为最慢,10是最快   改这个值可以改变其速度
    Right_moto_stp;    //右电机停走
    Left_moto_go;   //左电机继续
}
   
   
/************************************************************************/
/*                    PWM 调制电机转速                                    */
/************************************************************************/
/*                    左电机调速                                         */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比             */
    void pwm_out_left_moto(void)
{   
    if(Left_moto_stop)
    {
     if(pwm_val_left<=push_val_left)
          Left_moto_pwm=1;   
  else   
          Left_moto_pwm=0;
  if(pwm_val_left>=10)
  pwm_val_left=0;
    }
    else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                    右电机调速                                   */   
    void pwm_out_right_moto(void)
{   
   if(Right_moto_stop)
    {   
     if(pwm_val_right<=push_val_right)
          Right_moto_pwm=1;   
  else   
          Right_moto_pwm=0;
  if(pwm_val_right>=10)
  pwm_val_right=0;
    }
    else    Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生 PWM信号*/
    void timer0()interrupt 1   using 2
{
      TH0=0XF8;     //1Ms定时
    TL0=0X30;     time++;
    pwm_val_left++;
    pwm_val_right++;
    pwm_out_left_moto();
    pwm_out_right_moto();
  }   
  /***************************************************/

  void main(void)
{

  TMOD=0X01;
  TH0= 0XF8;       //1ms定时
    TL0= 0X30;
  TR0= 1;
  ET0= 1;
  EA = 1;

  while(1)              /*无限循环*/
  {   
   
       //四路寻迹传感器有信号(白线)为0  没有信号(黑线)为1   

       switch(P1&0x0f)
  {
    case 0x00:            // 全部没有压线,直转
      run();
      break;
    case 0x01:            // 右压线,左转
      left();
      break;
    case 0x02:            // 右压线,左转
         left();
      break;
    case 0x04:            // 左压线,右转
      right();
      delay(6);          //转向延时
      break;
    case 0x08:            // 左压线,右转
      right();           
      delay(6);          //转向延时
      break;
   
     }
     }
}
   
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寻迹小车.pdf (117.16 KB, 下载次数: 79)

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沙发
ID:583076 发表于 2019-7-15 21:19 | 只看该作者
谢谢楼主分享
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板凳
ID:627663 发表于 2019-10-25 21:14 | 只看该作者
您是用了四个电机吗
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