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stm32f103小车寻迹原理图+源码 大学生工程训练能力大赛资料

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ID:417234 发表于 2018-11-7 15:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
断断续续自学了一个月，在学长给的模板下简单写了一个小车寻迹
花了一个星期写的
附件里有源码、原理图等
原创

电路原理图如下：
0.png

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "motor.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"
  7. #include "led.h"

  9. extern u8 state;
  10. u16 MOTOR_L_SPEED,MOTOR_R_SPEED;

  12. int main(void)
  13. {
  14.          
  15. //系统时钟初始化         
  16.                 SystemInit();
  17.     delay_init();
  18.          
  19. //光电传感器引脚初始化
  20.           LED_Init();
  21.     TIM3_Int_Init();   //定时检测光电传感器的状态
  22.          
  23. //电机初始化
  24.           Motor_Init();
  25.                 MotorDriver_L_Turn_Forward();
  26.                 MotorDriver_R_Turn_Forward();
  27.     TIM_SetCompare3(TIM4,0);             //控制右电机速度
  28.     TIM_SetCompare4(TIM4,0);             //控制左电机速度

  30. //蜂鸣器停止鸣叫  表示初始化完成
  31.           Beep_Led_Init();
  32.                 Sys_OK_Sound();
  33.          
  34.          while(1)
  35.          {
  36.    
  37.                  switch (state)
  38.                  {
  39.                         //直行       D1 D2 D3 D4
  40.                          case 0:    //0 0 0 0
  41.        
  42.                          case 6:    //0 1 1 0
  43.        
  44.                          case 15:   //1 1 1 1
  45.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE;
  46.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE;
  47.                          break;
  48.                          
  49.                  //右转
  50.                          case 2:   //0 0 1 0
  51.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE;
  52.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+MOTOR_SPEED_PLUS;
  53.                                  
  54.                          break;
  55.                        
  56.                          case 3:   //0 0 1 1
  57.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE-2*MOTOR_SPEED_PLUS;
  58.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+MOTOR_SPEED_PLUS;
  59.                                  
  60.                          break;
  61.                          
  62.                          case 1:   //0 0 0 1
  63.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE-4*MOTOR_SPEED_PLUS;
  64.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+2*MOTOR_SPEED_PLUS;
  65.                                  
  66.                          break;
  67.                          
  68.                         //左转
  69.                          case 4:   //0 1 0 0
  70.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+MOTOR_SPEED_PLUS;
  71.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE;
  72.                                  
  73.                          break;
  74.                        
  75.                          case 12:  //1 1 0 0
  76.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+MOTOR_SPEED_PLUS;
  77.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE-2*MOTOR_SPEED_PLUS;
  78.                                  
  79.                          break;
  80.                        
  81.                          case 8:   //1 0 0 0
  82.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+2*MOTOR_SPEED_PLUS;
  83.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE-4*MOTOR_SPEED_PLUS;
  84.                                  
  85.                          break;
  86.                        
  87.                          default: ;

  89.                  }

  91.                   
  92.                 TIM_SetCompare3(TIM4,MOTOR_R_SPEED);             //控制右电机速度
  93.     TIM_SetCompare4(TIM4,MOTOR_L_SPEED);             //控制左电机速度

  95.          }         
  96. }
复制代码
  1. #include "motor.h"


  4. #define        MOTOR_R_IN1_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0))
  5. #define        MOTOR_R_IN1_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0))
  6. #define        MOTOR_R_IN2_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1))
  7. #define        MOTOR_R_IN2_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1))

  9. #define        MOTOR_L_IN1_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2))
  10. #define        MOTOR_L_IN1_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2))
  11. #define        MOTOR_L_IN2_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3))
  12. #define        MOTOR_L_IN2_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3))





  18. //PWM输出初始化
  19. //arr：自动重装值
  20. //psc：时钟预分频数
  21. void Motor_Init(void)
  22. {  
  23.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  24.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  25.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  27.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//
  28.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
  29.                                                                                     
  30.                                                                             
  31.    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4 CH3/4的PWM脉冲波形
  32.   
  33.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9 ; //TIM4_CH3 TIM4_CH4
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
  35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  36.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  38.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
  39.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
  40.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  41.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  42.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

  44.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  45.        
  46.        
  47.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  48.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  49.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  50.         TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

  52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  53.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                         //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  54.   TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);                     //输出极性:TIM输出比较极性高
  55.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);            //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx


  58.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);              //MOE 主输出使能       
  59.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);     //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
  60.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);                  //使能TIM4
  61.        
  62.        
  63.         /*初始化PC端口为Out_PP模式*/
  64.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
  65.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  66.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  67.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  68. }



  72. /**
  73.         *        @brief                左轮电机正转
  74.         *        @param                none
  75.         *        @retval                none
  76.         */
  77. void        MotorDriver_L_Turn_Forward(void)
  78. {
  79.         MOTOR_L_IN1_LOW;
  80.         MOTOR_L_IN2_HIGH;
  81. }

  83. /**
  84.         *        @brief                左轮电机反转
  85.         *        @param                none
  86.         *        @retval                none
  87.         */
  88. void        MotorDriver_L_Turn_Reverse(void)
  89. {
  90.         MOTOR_L_IN1_HIGH;
  91.         MOTOR_L_IN2_LOW;
  92. }

  94. /**
  95.         *        @brief                右轮电机正转
  96.         *        @param                none
  97.         *        @retval                none
  98.         */
  99. void        MotorDriver_R_Turn_Forward(void)
  100. {       
  101.         MOTOR_R_IN1_HIGH;
  102.         MOTOR_R_IN2_LOW;
  103. }

  105. /**
  106.         *        @brief                右轮电机反转
  107.         *        @param                none
  108.         *        @retval                none
  109.         */
  110. void        MotorDriver_R_Turn_Reverse(void)
  111. {       
  112.         MOTOR_R_IN1_LOW;
  113.         MOTOR_R_IN2_HIGH;
  114. }


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ID:287932 发表于 2018-11-23 17:08 | 显示全部楼层
用的是什么循迹呢老铁
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ID:475083 发表于 2019-5-23 15:13 | 显示全部楼层
用的红外对管是么
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ID:377919 发表于 2019-5-23 20:30 | 显示全部楼层
这个是你们准备比赛用的？
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ID:822871 发表于 2020-9-24 16:46 | 显示全部楼层
这个有原理图吗
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