// 本程序不输入PWM小车就能全速度运行。
//按下慧净专用红外摇控器前进按键启动小车，（位置请看红外摇控器编码说明图）
//按下慧净专用红外摇控器停止健可以停止小车
//注意程序只做参考之用，要达到最理想的效果，还需要同学们细心调试。
#include<AT89x51.H>
#define Left_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //左边电机向前走
#define Left_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //左边电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左边电机停转
#define Right_moto_go {P1_6=1,P1_7=0;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {P1_6=0,P1_7=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {P1_6=0,P1_7=0;} //右边电机停转
#define Imax 14000 //此处为晶振为11.0592时的取值,
#define Imin 8000 //如用其它频率的晶振时,
#define Inum1 1450 //要改变相应的取值。
#define Inum2 700
#define Inum3 3000
unsigned char f=0;
unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char show[2]={0,0};
unsigned long m,Tc;
unsigned char IrOK;
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//外部中断解码程序
void intersvr0(void) interrupt 1 using 1
{
Tc=TH0*256+TL0; //提取中断时间间隔时长
TH0=0;
TL0=0; //定时中断重新置零
if((Tc>Imin)&&(Tc<Imax))
{
m=0;
f=1;
return;
} //找到启始码
if(f==1)
{
if(Tc>Inum1&&Tc<Inum3)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1|0x80; m++;
}
if(Tc>Inum2&&Tc<Inum1)
{
Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取码
}
if(m==32)
{
m=0;
f=0;
if(Im[2]==~Im[3])
{
IrOK=1;
}
else IrOK=0; //取码完成后判断读码是否正确
}
//准备读下一码
}
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机后退
Right_moto_back ; //右电机后退
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_Stop ; //右电机停止
}
//左转
void Leftrun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停止
Right_moto_go ; //右电机前进
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停止
Right_moto_Stop ; //右电机停止
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
m=0;
f=0;
IT0=1;
EX0=1;
TMOD=0x11;
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
EA=1;
delay(100);
while(1) /*无限循环*/
{
if(IrOK==1)
{
switch(Im[2])
{
case 0x18: run(); //前进
break;
case 0x52: backrun(); //后退
break;
case 0x08: leftrun(); //左转
break;
case 0x5A: rightrun(); //右转
break;
case 0x1C: stoprun(); //停止
break;
default:break;
}
IrOK=0;
}
}
}
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