单发单收超声波主动跟随小车的arduino程序

ID:422753 · 发表于 2018-11-8 12:14

单发单收超声波跟随小车程序

单片机源程序如下:

const int IN1 = 20;//定义控制IO口“D20”
const int IN2 = 21;//定义控制IO口“D21”
const int IN3 = 22;//定义控制IO口“D22”
const int IN4 = 23;//定义控制IO口“D23”
const int ENA = 3; //定义控制PWM输出口“3”
const int ENB = 4; //定义控制PWM输出口“4”
const int Bled = 13; //背光灯控制脚定义D13
const int buzzer= 12; //蜂鸣器控制脚定义D9
const int voltPin = A3; //定义电压检测接口A5模拟口。
const int LSPPin = A7; //定义电压检测接口A5模拟口。
const int RSPPin = A6; //定义电压检测接口A5模拟口。
const int FSPPin = A5; //定义电压检测接口A5模拟口。
int LSP=0,RSP=0,LRSP=0,FSP=0;
int chazhi=300;
void setup() {
pinMode(IN1, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D2”
pinMode(IN2, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D3”
pinMode(IN3, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D4”
pinMode(IN4, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D5”
pinMode(ENA, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D4”
pinMode(ENB, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D5”
pinMode(Bled, OUTPUT); //LCD背光灯控制口设置为输出
pinMode(buzzer, OUTPUT); // 将蜂鸣器引脚9设置为输出
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
FSP = analogRead(FSPPin);
delay(1);
LSP = analogRead(LSPPin);
delay(1);
RSP = analogRead(RSPPin);
delay(1);
LRSP = abs(LSP - RSP);
Serial.print("robot=");
Serial.print(FSP);
Serial.print(",");
Serial.print(LSP);
Serial.print(",");
Serial.print(RSP);
Serial.print(",");
Serial.println(LRSP);
if (LSP > RSP && LRSP > chazhi) {
zuo(255);
}
if (LSP < RSP && LRSP > chazhi) {
you(255);
}
if(FSP > 20 && LRSP < 200){
qian(255);
} else
if(FSP <20){
ting();
}
}
void qian(int xo)//定义前进带参数函数
{
digitalWrite(IN1,HIGH); //定义D2输出高电平
digitalWrite(IN2,LOW); //定义D3输出低电平
digitalWrite(IN3,HIGH); //定义D4输出高电平
digitalWrite(IN4,LOW); //定义D5输出低电平
analogWrite(ENA,xo);//定义D6输出PWM
analogWrite(ENB,xo);//定义D7输出PWM
}
void hou(int xo)//定义后退带参数函数
{
digitalWrite(IN1,LOW); //定义D2输出低电平
digitalWrite(IN2,HIGH); //定义D3输出高电平
digitalWrite(IN3,LOW); //定义D4输出低电平
digitalWrite(IN4,HIGH); //定义D5输出高电平
analogWrite(ENA,xo);//定义D6输出PWM
analogWrite(ENB,xo);//定义D7输出PWM
}
void zuo(int xo)//定义左转带参数函数
{
digitalWrite(IN1,LOW); //定义D2输出低电平
digitalWrite(IN2,HIGH); //定义D3输出高电平
digitalWrite(IN3,HIGH); //定义D4输出高电平
digitalWrite(IN4,LOW); //定义D5输出低电平
analogWrite(ENA,xo);//定义D6输出PWM
analogWrite(ENB,xo);//定义D7输出PWM
}
void you(int xo)//定义右转带参数函数
{
digitalWrite(IN1,HIGH); //定义D2输出高电平
digitalWrite(IN2,LOW); //定义D3输出低电平
digitalWrite(IN3,LOW); //定义D4输出低电平
digitalWrite(IN4,HIGH); //定义D5输出高电平
analogWrite(ENA,xo);//定义D6输出PWM
analogWrite(ENB,xo);//定义D7输出PWM
}
void ting()//定义停止带参数函数
{
digitalWrite(IN1,LOW); //定义D2输出低电平
digitalWrite(IN2,LOW); //定义D3输出低电平
digitalWrite(IN3,LOW); //定义D4输出低电平
digitalWrite(IN4,LOW); //定义D5输出低电平
digitalWrite(ENA,LOW);//定义D6输出PWM
digitalWrite(ENB,LOW);//定义D7输出PWM
}

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ID:1 · 发表于 2018-11-8 16:01

补全原理图或者详细说明一下电路连接即可获得100+黑币

ID:384575 · 发表于 2019-9-3 23:12

谢谢，楼主

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