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自动避障红外电动小车C51程序

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楼主
ID:358709 发表于 2018-11-9 15:40 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
程序注释解释清楚明了

单片机源程序如下:
  1. //??????????C51??
  2. #include"reg51.h"
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint  unsigned int
  6. #define left_infrare  0
  7. #define right_infrare 1
  8. #define dj_state1        0X5F      //??
  9. #define dj_state2        0X4F      //??  
  10. #define dj_state3        0X1F      //??  
  11. #define dj_state4        0X0F      //??  
  12. #define dj_state5        0XfF      //??
  13. #define light_off        0x0f      //????
  14. #define left_light       0X5F      //????    ???5f
  15. #define right_light      0XaF      //????0xaf,???0xbf
  16. #define back_light       0XcF      //??????
  17. #define front_light      0x3f      //??
  18. #define light_on         0xff      //????
  19. #define true  1
  20. #define false 0
  21. #define LCD_Data  P0
  22. #define Busy  0x80            //????LCD?????Busy??
  23. sbit    c=P1^2;              //??????
  24. uchar code talk1[]={"backward"};
  25. uchar code talk2[]={"forward"};
  26. uchar code talk3[]={"Turnleft"};
  27. uchar code talk4[]={"Turn right"};
  28. uchar flage =0x00;
  29. sbit  ledcs=P1^2;         //74H573?????
  30. //sbit  left_led=P0^2;     //??????
  31. //sbit  right_led=P0^3;    //??????

  33. sbit  LCD_RS = P1^5;     //LCD????
  34. sbit  LCD_RW = P1^6;     //
  35. sbit  LCD_E  = P1^7 ;
  36. void Delay5Ms(void)
  37. {
  38. uint TempCyc = 5552;
  39. while(TempCyc--);
  40. }
  41. //400ms??
  42. void Delay400Ms(void)
  43. {uchar TempCycA = 5;
  44. uint TempCycB;
  45. while(TempCycA--)
  46.    { TempCycB=7269;
  47.      while(TempCycB--);
  48.     }
  49. }
  50. //LCD???
  51. unsigned char ReadStatusLCD(void)
  52. {
  53. LCD_Data = 0xFF;
  54. LCD_RS = 0;
  55. LCD_RW = 1;
  56. LCD_E = 0;
  57. LCD_E = 0;
  58. LCD_E = 1;
  59. while (LCD_Data & Busy);   //?????
  60. return(LCD_Data);
  61. }
  62. //LCD???
  63. void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD )
  64. {
  65. ReadStatusLCD();  //???
  66. LCD_Data = WDLCD;
  67. LCD_RS=1;
  68. LCD_RW =0;
  69. LCD_E = 0; //?????????????????
  70. LCD_E = 0; //?? ,????
  71. LCD_E = 0; //??
  72. LCD_E = 1;
  73. }
  74. //LCD???
  75. void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)
  76. {
  77. if (BuysC) ReadStatusLCD();   //???????,BuysC?0??????
  78. LCD_Data = WCLCD;
  79. LCD_RS= 0;
  80. LCD_RW= 0;
  81. LCD_E = 0;  //?? ,????
  82. LCD_E = 0;
  83. LCD_E = 0; //??
  84. LCD_E = 1;
  85. }
  86. void LCDInit(void)         //LCD???
  87. {
  88. Delay400Ms();
  89. LCD_Data = 0;
  90. WriteCommandLCD(0x38,0);  //????????,??????
  91. Delay5Ms();
  92. WriteCommandLCD(0x38,0);
  93. Delay5Ms();
  94. WriteCommandLCD(0x38,0);
  95. Delay5Ms();

  97. WriteCommandLCD(0x38,1); //??????,???????????
  98. WriteCommandLCD(0x08,1); //????
  99. WriteCommandLCD(0x01,1); //????
  100. WriteCommandLCD(0x06,1); // ????????
  101. WriteCommandLCD(0x0C,1); // ????????
  102. }
  103. //???????????
  104. void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData)
  105. {
  106. Y &= 0x1;
  107. X &= 0xF;                 //??X????15,Y????1
  108. if (Y)
  109. X |= 0x40;               //???????????+0x40;
  110. X |= 0x80;               // ??LCD????
  111. WriteCommandLCD(X, 0);   //????????,?????
  112. WriteDataLCD(DData);
  113. }
  114. //???????????(?????);
  115. void DisplayListChar(uchar X, uchar Y,uchar ListLength, uchar  *DData,uchar n)
  116. { uchar i;
  117. Y &= 0x01;
  118. X &= 0x0F;                 //??X????15,Y????1
  119. for(i=0;i<ListLength;i++)
  120. { if (X <= 0x0F) //X?????0xF
  121.     {   DisplayOneChar(X, Y, DData[i]); //??????
  122.          if(n==true)Delay400Ms();
  123.           X++;
  124.     }
  125.   }
  126. }
  127. /****************************
  128. ????????,?????????????
  129. ****************************/
  130. void infrared_ray()interrupt 0  using 3
  131. {  uchar i=90;
  132.    flage=0x01;             //?????
  133.    while(i--);            //?????
  134.    EX0=0;               //????,??????????,????
  135. }
  136. // ?????
  137. void delay(uint n)
  138. {
  139.   while(--n);
  140. }
  141. //?????
  142. void Init0(void)
  143. {  EA=1;
  144.    IT0=1;
  145.     }
  146. /***************************************
  147. /*????????? ????,
  148. ????????????????????????,
  149. ????????
  150. ****************************************/
  151. void seng_wave(uchar timer,bit n)//timer???????????,n->????????
  152. {  uchar i;
  153.    P1 |= 0X04;      //ledcs=1?74ls573?11????????????,?????????,???
  154.    IE |= 0X01;
  155.    P0 |=0x0c;   //04
  156.    for(i=timer;i>0;i--)
  157.      { if(n)P0^=0x08;                      // ????????????//00
  158.         else P0^=0x04;                    // ????????????//0c
  159.          delay(100);                     //????????(??38khz??????)???
  160.       }                                     //timer*delay(x)????????????
  161.     P1 &= 0Xfb;
  162.     IE &= 0Xfe;
  163. }
  164. //led????????
  165. void light_control(uchar deng)
  166. {   ledcs=1;
  167.     P0 =deng;
  168.     ledcs=0;  //11111011
  169. }
  170. //??????????
  171. void  control(uchar n,uchar dj_state,uchar light)
  172. {   uchar i;
  173.    // P1|=0x04;
  174.      light_control(light);    //led?????
  175.      delay(100);
  176.      P2 =dj_state;              //???????
  177.     WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD????

  179.           switch(dj_state)
  180.           { case dj_state2 :{ DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break;
  181.             case dj_state3: { DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);}break;
  182.             case dj_state4: { DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }break;
  183.              default :break;
  184.              }
  185.           for(i=n;i>0;i--)
  186.           {delay(2000);}
  187.            P2=dj_state5;               //??
  188.          light_control(light_off);       //led??
  189.         WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD????
  190.          P2=dj_state1;                     //??
  191.         if(dj_state1)
  192.            { P1|=0X04;          //ledcs=1;
  193.              P0=0x0f;
  194.              P1&=0XFB;
  195.              delay(100);
  196.              DisplayListChar(0,0,7,talk2,false);
  197.              }
  198.      }
  199. /****************************************
  200. ????????
  201. *****************************************/
  202. void move_car(void)
  203. {
  204.    uchar temp =0x00;
  205.    //???????
  206.        seng_wave(1,left_infrare);     //???????????,??????
  207.         if(flage==0x01){temp|=0x01;flage=0x00;}
  208.        //???????
  209.          delay(30);
  210.         seng_wave(1,right_infrare);    //???????????,??????
  211.         if(flage==0x01){temp|=0x02;flage=0x00;}

  213.       //??????,??
  214.      if(temp==0x01){control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;}
  215.       //??????,??
  216.       else if(temp==0x02) {control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00;}
  217.        //?????????,??,??
  218.         else if(temp==0x03) {control(10,dj_state4,back_light );
  219.               control(5,dj_state2,right_light ); temp =0x00;}      

  221.     }
  222. void main(void)
  223. {  Init0();       //?????
  224.    P1 |= 0X04;    //????????
  225.    P0 = 0xFf;     //??????
  226.    P1&=0XFB;      //????????
  227.    LCDInit();     //LCD???
  228.    WriteCommandLCD(0x01,1);   //????
  229.    delay(100);
  230.    P2=dj_state1;
  231.    DisplayListChar(0,0,8,talk2,false);
  232. while(1)
  233.    {    move_car();  //??????
  234.         delay(200000);//??
  235.     }
  236. }
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