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GY-52和GY521-MPU6050传感器电路图+各平台源码

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ID:424764 发表于 2018-11-11 23:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
一起研究
电路原理图如下:
MPU6050-V1-SCH.jpg MPU6050-V1.jpg 0.png

单片机源程序如下:
  1. //****************************************
  2. // Update to MPU6050 by shinetop
  3. // MCU: STC89C52
  4. // 2012.3.1
  5. // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
  6. //****************************************
  7. // GY-52 MPU3050 IIC测试程序
  8. // 使用单片机STC89C51
  9. // 晶振:11.0592M
  10. // 显示:LCD1602
  11. // 编译环境 Keil uVision2
  12. // 参考宏晶网站24c04通信程序
  13. //****************************************
  14. #include <REG52.H>        
  15. #include <math.h>    //Keil library  
  16. #include <stdio.h>   //Keil library        
  17. #include <INTRINS.H>
  18. typedef unsigned char  uchar;
  19. typedef unsigned short ushort;
  20. typedef unsigned int   uint;
  21. //****************************************
  22. // 定义51单片机端口
  23. //****************************************
  24. #define DataPort P0                //LCD1602数据端口
  25. sbit    SCL=P1^0;                        //IIC时钟引脚定义
  26. sbit    SDA=P1^1;                        //IIC数据引脚定义
  27. sbit    LCM_RS=P2^0;                //LCD1602命令端口               
  28. sbit    LCM_RW=P2^1;                //LCD1602命令端口               
  29. sbit    LCM_EN=P2^2;                //LCD1602命令端口
  30. //****************************************
  31. // 定义MPU6050内部地址
  32. //****************************************
  33. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
  34. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
  35. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
  36. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
  37. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  38. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  39. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  40. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  41. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  42. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  43. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  44. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  45. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  46. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  47. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  48. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  49. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  50. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  51. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
  52. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
  53. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据,+1为读取
  54. //****************************************
  55. //定义类型及变量
  56. //****************************************
  57. uchar dis[6];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
  58. int        dis_data;                                                //变量
  59. //int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据
  60. //****************************************
  61. //函数声明
  62. //****************************************
  63. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时                                                
  64. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);

  65. //MPU6050操作函数
  66. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
  67. void  Delay5us();
  68. void  I2C_Start();
  69. void  I2C_Stop();
  70. void  I2C_SendACK(bit ack);
  71. bit   I2C_RecvACK();
  72. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  73. uchar I2C_RecvByte();
  74. void  I2C_ReadPage();
  75. void  I2C_WritePage();
  76. void  display_ACCEL_x();
  77. void  display_ACCEL_y();
  78. void  display_ACCEL_z();
  79. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
  80. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
  81. //****************************************
  82. //整数转字符串
  83. //****************************************
  84. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  85. {
  86.         if(temp_data<0)
  87.         {
  88.                 temp_data=-temp_data;
  89.                 *s='-';
  90.         }
  91.         else *s=' ';

  92.         *++s =temp_data/10000+0x30;
  93.         temp_data=temp_data%10000;     //取余运算

  94.         *++s =temp_data/1000+0x30;
  95.         temp_data=temp_data%1000;     //取余运算

  96.         *++s =temp_data/100+0x30;
  97.         temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  98.         *++s =temp_data/10+0x30;
  99.         temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  100.         *++s =temp_data+0x30;         
  101. }
  102. //****************************************

  103. void  SeriPushSend(uchar send_data)
  104. {
  105.     SBUF=send_data;  
  106.         while(!TI);TI=0;         
  107. }
  108. //****************************************
  109. //延时
  110. //****************************************
  111. void delay(unsigned int k)        
  112. {                                                
  113.         unsigned int i,j;                                
  114.         for(i=0;i<k;i++)
  115.         {                        
  116.                 for(j=0;j<121;j++);
  117.         }                                                
  118. }

  119. //**************************************
  120. //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
  121. //不同的工作环境,需要调整此函数
  122. //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  123. //**************************************
  124. void Delay5us()
  125. {
  126.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  127.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  128.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  129.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  130.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  131.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  132. }
  133. //**************************************
  134. //I2C起始信号
  135. //**************************************
  136. void I2C_Start()
  137. {
  138.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  139.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  140.     Delay5us();                 //延时
  141.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  142.     Delay5us();                 //延时
  143.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  144. }
  145. //**************************************
  146. //I2C停止信号
  147. //**************************************
  148. void I2C_Stop()
  149. {
  150.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  151.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  152.     Delay5us();                 //延时
  153.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  154.     Delay5us();                 //延时
  155. }
  156. //**************************************
  157. //I2C发送应答信号
  158. //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  159. //**************************************
  160. void I2C_SendACK(bit ack)
  161. {
  162.     SDA = ack;                  //写应答信号
  163.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  164.     Delay5us();                 //延时
  165.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  166.     Delay5us();                 //延时
  167. }
  168. //**************************************
  169. //I2C接收应答信号
  170. //**************************************
  171. bit I2C_RecvACK()
  172. {
  173.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  174.     Delay5us();                 //延时
  175.     CY = SDA;                   //读应答信号
  176.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  177.     Delay5us();                 //延时
  178.     return CY;
  179. }
  180. //**************************************
  181. //向I2C总线发送一个字节数据
  182. //**************************************
  183. void I2C_SendByte(uchar dat)
  184. {
  185.     uchar i;
  186.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  187.     {
  188.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
  189.         SDA = CY;               //送数据口
  190.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  191.         Delay5us();             //延时
  192.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  193.         Delay5us();             //延时
  194.     }
  195.     I2C_RecvACK();
  196. }
  197. //**************************************
  198. //从I2C总线接收一个字节数据
  199. //**************************************
  200. uchar I2C_RecvByte()
  201. {
  202.     uchar i;
  203.     uchar dat = 0;
  204.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  205.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  206.     {
  207.         dat <<= 1;
  208.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  209.         Delay5us();             //延时
  210.         dat |= SDA;             //读数据               
  211.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  212.         Delay5us();             //延时
  213.     }
  214.     return dat;
  215. }
  216. //**************************************
  217. //向I2C设备写入一个字节数据
  218. //**************************************
  219. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  220. {
  221.     I2C_Start();                  //起始信号
  222.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
  223.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址,
  224.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据,
  225.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
  226. }
  227. //**************************************
  228. //从I2C设备读取一个字节数据
  229. //**************************************
  230. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  231. {
  232.         uchar REG_data;
  233.         I2C_Start();                   //起始信号
  234.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
  235.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址,从0开始        
  236.         I2C_Start();                   //起始信号
  237.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
  238.         REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
  239.         I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
  240.         I2C_Stop();                    //停止信号
  241.         return REG_data;
  242. }
  243. //**************************************
  244. //初始化MPU6050
  245. //**************************************
  246. void InitMPU6050()
  247. {
  248.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  249.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  250.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  251.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  252.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  253. }
  254. //**************************************
  255. //合成数据
  256. //**************************************
  257. int GetData(uchar REG_Address)
  258. {
  259.         uchar H,L;
  260.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  261.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  262.         return (H<<8)+L;   //合成数据
  263. }
  264. //**************************************
  265. //在1602上显示10位数据
  266. //**************************************
  267. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
  268. {  uchar i;
  269. //        value/=64;                                                        //转换为10位数据
  270.         lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
  271.         for(i=0;i<6;i++)
  272.         {
  273.     SeriPushSend(dis[i]);
  274.     }

  275.   //         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列,行,显示数组,显示长度
  276. }
  277. //**************************************
  278. //显示温度
  279. //**************************************
  280. //void display_temp()
  281. //{
  282. //        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
  283. //        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
  284. //        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
  285. //        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
  286. //        lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
  287. //        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列,行,显示数组,显示位数
  288. //}

  289. void init_uart()
  290. {
  291.         TMOD=0x21;                                
  292.         TH1=0xfd;                                
  293.         TL1=0xfd;               
  294.                
  295.         SCON=0x50;
  296.         PS=1;      //串口中断设为高优先级别
  297.         TR0=1;           //启动定时器                        
  298.         TR1=1;
  299.         ET0=1;     //打开定时器0中断                        
  300.         ES=1;        
  301.         EA=1;
  302. }

  303. //*********************************************************
  304. //主程序
  305. //*********************************************************
  306. void main()
  307. {
  308.         delay(500);                //上电延时               
  309. //        InitLcd();                //液晶初始化
  310.          init_uart();
  311.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
  312.         delay(150);
  313.         while(1)
  314.         {
  315.         
  316.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
  317.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
  318.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
  319.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //显示X轴角速度
  320.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //显示Y轴角速度
  321.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示Z轴角速度
  322.      
  323.                 SeriPushSend(0x0d);
  324.         SeriPushSend(0x0a);//换行,回车
  325.                 delay(100);
  326.         }
  327. }
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ID:192020 发表于 2019-3-17 18:11 | 显示全部楼层
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ID:588123 发表于 2019-7-22 16:08 | 显示全部楼层

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ID:634063 发表于 2019-11-1 20:19 | 显示全部楼层
谢谢分享,正在学习
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ID:678677 发表于 2019-12-31 21:56 | 显示全部楼层
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ID:716897 发表于 2020-4-3 16:38 | 显示全部楼层
你好你这个里面有原理图吗
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ID:639359 发表于 2020-4-13 22:00 来自手机 | 显示全部楼层
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ID:739822 发表于 2020-4-28 14:26 来自手机 | 显示全部楼层
好东西,感谢分享
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ID:251082 发表于 2020-5-5 13:37 | 显示全部楼层
只有51和Arduino
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ID:218360 发表于 2020-5-15 08:16 | 显示全部楼层
感谢分享,正好一个客户需求这个芯片设计方案
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