自制遥控机器人的单片机代码

ID:376157 · 发表于 2018-11-12 21:55

可以遥控捡东西，用手机蓝牙软件控制移动，也可以让它自主捡东西，红外避障，外加pwm调速

单片机源程序如下:

/**************************************************************************************
* LED流水灯实验 *
实现现象：下载程序后LED呈现流水灯效果进行左移右移滚动
注意事项：无
手机遥控时按键设置如下：
前进 1 0
后退 2 0
左转 3 0
右转 4 0
发球 7 8
收球 5 6
***************************************************************************************/
#include "reg52.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include<intrins.h> //因为要用到左右移函数，所以加入这个头文件
typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
sbit L_11=P1^4;
sbit L_12=P1^5;
sbit R_21=P1^6;
sbit R_22=P1^7;
sbit shou1=P2^2;
sbit shou2=P2^3;
sbit fa1=P2^6;
sbit fa2=P2^7;
sbit left_PWM1=P1^5;
sbit right_PWM2=P1^7;
sbit shou_PWM=P2^3; //定义PWM端口
sbit led1=P1^0;
sbit led2=P1^1;
sbit led3=P1^2;
u16 timer1,timer2,timer3;
#define left_run {L_11=0,L_12=1;} //左轮正转
#define left_down {L_11=1,L_12=0;} //左轮反转
#define left_stop {L_11=1,L_12=1;} //左轮停止
#define right_run {R_21=0,R_22=1;} //右轮正转
#define right_down {R_21=1,R_22=0;} //右轮反转
#define right_stop {R_21=1,R_22=1;} //右轮停止
#define shou_run {shou1=0,shou2=1;}
#define shou_stop {shou1=1,shou2=1;}
#define fa_run {fa1=0,fa2=1;}
#define fa_stop {fa1=1,fa2=1;}
/*******************************************************************************
* 函数名 : delay
* 函数功能 : 延时函数，i=1时，大约延时10us
*******************************************************************************/
void delay(u16 k)
{
while(k--);
}
void Timer1Init() //定时器初始化
{
TMOD|=0x01; //选择定时器1模式，工作方式1
TH0=0xFE; //赋初值，定时0.5ms
TL0=0x0C;
ET1=1; //打开定时器1中断允许
EA=1; //打开总中断
// TR1=1; //打开定时器
}
void UsartInit()
{
// P2=0xff;
SCON=0X50; //设置为工作方式1
TMOD=0X20; //设置计数器工作方式2
PCON=0X80; //波特率加倍
TH1=0XF3; //计数器366初始值设置，注意波特率是4800的
TL1=0XF3;
IP=0X10;
ES=1; //打开接收中断
EA=1; //打开总中断
TR1=1; //打开计数器
}
void left_PWM_fan(u16 j) //PWM控制左轮转速
{
u16 timer1;
for(timer1=0;timer1<100;timer1++)
{
if(timer1>100) //PWM周期100*定时器周期
{
timer1=0;
}
if(timer1<j) //调节占空比
{
left_PWM1=0;
}
else
{
left_PWM1=1;
}
}
}
void shouq_PWM(u16 t) //PWM控制左轮转速
{
u16 timer3;
for(timer3=0;timer3<200;timer3++)
{
if(timer3>200) //PWM周期100*定时器周期
{
timer3=0;
}
if(timer3<t) //调节占空比
{
shou_PWM=1;
}
else
{
shou_PWM=0;
}
}
}
void left_PWM_zheng(u16 k) //PWM控制左轮转速
{
u16 timer1;
for(timer1=0;timer1<100;timer1++)
{
if(timer1>100) //PWM周期100*定时器周期
{
timer1=0;
}
if(timer1<k) //调节占空比
{
left_PWM1=1;
}
else
{
left_PWM1=0;
}
}
}
void right_PWM_fan(u16 q) //PWM控制右轮转速
{
u16 timer2;
for(timer2=0;timer2<100;timer2++)
{
if(timer2>100)
{
timer2=0;
}
if(timer2<q)
{
right_PWM2=0;
}
else
{
right_PWM2=1;
}
}
}
void right_PWM_zheng(u16 w) //PWM控制右轮转速
{
u16 timer2;
for(timer2=0;timer2<100;timer2++)
{
if(timer2>100)
{
timer2=0;
}
if(timer2<w)
{
right_PWM2=1;
}
else
{
right_PWM2=0;
}
}
}
/*******************************************************************************
需要改的数据中，所有含pwm的为调速所用
其余的为转动角度或者行走距离
传送带的速度到时候看情况，实在不会找一波或我
*******************************************************************************/
////////////////需要改的数字在left1循环里面，一共2个数字
void left1(u16 i) //调轮子转速
{
while(i--)
{
left_down;
left_PWM_fan(95);
right_run;
right_PWM_zheng(95);
}
}
void shouqiu() //调风扇及传送带速度
{
shou_run;
shouq_PWM(120);
}
void shouqiuting() //调风扇及传送带速度
{
shou_stop;
}
void faqiu()
{
fa_run;
}
void fating()
{
fa_stop;
}
////////////////需要改的数字在right1循环里面，一共2个数字
void right1(u16 i) //调轮子转速
{
while(i--)
{
left_run;
left_PWM_zheng(95);
right_down;
right_PWM_fan(95) ;
}
}
void stop() //停止
{
left_stop;
right_stop;
}
/////////////////需要改的数字在down1循环里面，一共2个数字
void down1(u16 i) //调轮子转速
{
while(i--)
{
left_down;
left_PWM_fan(78);
right_down;
right_PWM_fan(78) ;
}
}
////////////////////////////////需要改的数字在run1循环里面，一共2个数字
void run1()
{
left_run;
left_PWM_zheng(78);
right_run;
right_PWM_zheng(78) ;
}
void run2(u16 i)
{
while(i--)
{
left_run;
left_PWM_zheng(78);
right_run;
right_PWM_zheng(78) ;
}
}
void hongwai()
{
if(led1==1&&led2==1&&led3==1)
{
delay(10);
if(led1==1&&led2==1&&led3==1)
{
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==1&&led2==0&&led3==1)
{
delay(10);
if(led1==1&&led2==0&&led3==1)
{
left1(298); //转动角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==1&&led2==1&&led3==0)
{
delay(10);
if(led1==1&&led2==1&&led3==0)
{
right1(298); //转动角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==1&&led2==0&&led3==0)
{
delay(10);
if(led1==1&&led2==0&&led3==0)
{
right1(298); //转动角度
run1();
delay(20);
}
}
// else
// {
// down1(150); //后退距离
// left1(400); //转动角度
// run1();
// }
if(led1==0&&led2==1&&led3==1)
{
delay(10);
if(led1==0&&led2==1&&led3==1)
{
down1(150); //后退距离
left1(400); //转动角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==0&&led2==0&&led3==1)
{
delay(10);
if(led1==0&&led2==0&&led3==1)
{
down1(150); //后退距离
left1(400); //转动角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==0&&led2==1&&led3==0)
{
delay(10);
if(led1==0&&led2==1&&led3==0)
{
down1(150); //后退距离
left1(400); //转动角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==0&&led2==0&&led3==0)
{
delay(10);
if(led1==0&&led2==0&&led3==0)
{
down1(150); //后退距离
left1(400); //转动角度
run1();
delay(20);
}
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////需要改的数字在while循环里面，一共四个数字
void main()
{
Timer1Init();
UsartInit();
shouqiu();
while(1)
{
hongwai();
}
}
void Time0() interrupt 1 //中断函数
{
TH0=0xFE;
TL0=0x0C;
timer1++;
timer2++;
timer3++;
}
void Usart() interrupt 4
{// unsigned int i;
u8 receiveData;
RI = 0;//清除接收中断标志位
receiveData=SBUF;//出去接收到的数据
SBUF=receiveData;//将接收到的数据放入到发送寄存器
switch(receiveData)
{
case '1':run2(50);break;//0xfe的字符码
case '7':faqiu();break;
case '8':fating();break;
case '2':down1(50);break;
case '5':shouqiu();break;
case '3':left1(50);break;
case '6':shouqiuting();break;
case '4':right1(50);break;
case '0':stop();break;
}
//// ES=1;
TI=0; //清除发送完成标志位
}

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