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基于arduino的串口通信的舵机控制源代码

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楼主
ID:420033 发表于 2018-11-14 12:14 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. u8 buf[10]={217,217,00,01,02,03,07,02,231,231};//落下应答
  2. u8 buf1[10]={217,217,00,01,02,03,07,17,231,231};//抬起应答
  3. int C_C[3];
  4. unsigned char C_[26];
  5. int servopin = 8;//设置舵机驱动脚到数字口8
  6. int servopin1 = 9;
  7. int servopin2 = 10;
  8. int myangle;    //定义角度变量
  9. int myangle1;  //定义角度变量
  10. int myangle2;   //定义角度变量
  11. int pulsewidth;//定义脉宽变量
  12. int pulsewidth1;//定义脉宽变量
  13. int pulsewidth2;//定义脉宽变量
  14. unsigned int S; //距离存储
  15. int trig=3;     //发射信号
  16. int echo=2;    //接收信号
  17. int val;
  18. int val1;
  19. int val2;
  20. int j=0;
  21. //要想使得舵机比较连续的旋转,可以改变方波占空比
  22. void servopulse(int servopin,int myangle)/*定义一个控制一号舵机的脉冲函数,用来模拟方式产生PWM值*/
  23. {
  24.   pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
  25.   digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高
  26.   delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
  27.   digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低
  28.   delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间,20可以改成4
  29. }

  30. void servopulse1(int servopin1,int myangle1)/*定义一个控制2号舵机脉冲函数,用来模拟方式产生PWM值*/
  31. {
  32.   pulsewidth1=(myangle1*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
  33.   digitalWrite(servopin1,HIGH);//将舵机接口电平置高
  34.   delayMicroseconds(pulsewidth1);//延时脉宽值的微秒数
  35.   digitalWrite(servopin1,LOW);//将舵机接口电平置低
  36.   delay(10);//延时周期内剩余时间
  37. }
  38.   
  39. void servopulse2(int servopin2,int myangle2)/*定义一个控制3号舵机的脉冲函数,用来模拟方式产生PWM值*/
  40. {
  41.   pulsewidth2=(myangle2*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
  42.   digitalWrite(servopin2,HIGH);//将舵机接口电平置高
  43.   delayMicroseconds(pulsewidth2);//延时脉宽值的微秒数
  44.   digitalWrite(servopin2,LOW);//将舵机接口电平置低
  45.   delay(20-pulsewidth2/1000);//延时周期内剩余时间
  46. }

  47. void setup()
  48. {
  49.   pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
  50.   pinMode(servopin1,OUTPUT);
  51.   pinMode(servopin2,OUTPUT);
  52.   pinMode(trig,OUTPUT); //设置引脚模式
  53.   pinMode(echo,INPUT);
  54.   Serial.begin(9600);//设置波特率为9600

  55.   while(Serial.read()>= 0)
  56.   {}
  57. }
  58. void loop()
  59. {   
  60.   servopulse(servopin,val);
  61.   servopulse(servopin1,val1);
  62.   if (Serial.available() > 0)
  63.   {  
  64.       delay(10); // 等待数据传完  
  65.       int numdata = Serial.available();
  66.        for(int i=0;i<numdata;i++)
  67.       {
  68.             C_[i]=Serial.read();
  69.       }
  70.       //for(int i=0;i<numdata;i++)
  71.       //Serial.println(C_[i]);
  72.      if(C_[0]==217&C_[8]==231)
  73.     {
  74.       if(C_[1]==217&C_[9]==231)
  75.       {
  76.            j = 1;     //变量用于发送应答的开关条件
  77.           for(int i=0;i<3;i++)
  78.             {
  79.                C_C[i]=C_[2+4*i]*256*256*256+C_[3+4*i]*256*256+C_[4+4*i]*256+C_[5+4*i];
  80.             }
  81.             C_[0]==0;   //帧头帧尾必须清零
  82.             C_[1]==0;
  83.             C_[8]==0;
  84.             C_[9]==0;         
  85.       }
  86.       else
  87.       {
  88.             for(int i=0;i<numdata;i++)
  89.             {
  90.               C_[i]=0;
  91.             }
  92.       }
  93.   }
  94.   /*  else
  95.     {
  96.      for(int i=0;i<numdata;i++)
  97.     {
  98.       C_[i]=0;
  99.     }}*/
  100.    for(int i=0;i<numdata;i++)
  101.     Serial.println(C_[i]);//打印数据
  102.    
  103.     Serial.println(numdata);
  104.     while(Serial.read()>=0)
  105.     {}    //清空串口缓存
  106.      
  107. }               
  108.   
  109.   if(C_[7]==17)//落下
  110.    {
  111.    
  112.     //Serial.println(C_[7]);
  113.    fun1();
  114.    if(j == 1)
  115.    {
  116.     j = 0;
  117.     Serial.write(buf, 10);   
  118.    }
  119. }
  120. C_[12] =="";
  121. //while(Serial.read()>=0){} //清空串口缓存  
  122.   range(); //执行测距函数
  123.   if(S>23){
  124.   fun3();//空函数不写也中
  125.   range(); //执行测距函数
  126. }  
  127.   if(S<=23&&S>22){
  128.   fun4();//控制一号舵机旋转
  129.   range(); //执行测距函数   
  130. }
  131.   if(S<=22)
  132.   {
  133.   fun3();//空函数不写也中
  134.   range(); //执行测距函数
  135.   }
  136.   if(val1==50)
  137.   {
  138.     for(int i=0;i<10;i++)
  139.     {
  140.       C_[i]=0;
  141.     }}
  142.       if(val==0&val1==0)
  143.   {
  144.     for(int i=0;i<10;i++)
  145.     {
  146.       C_[i]=0;
  147.     }}
  148.    
  149.   if(C_[7]==1)//抬起
  150.    {
  151.    // Serial.println(C_[7]);
  152.     fun2();
  153.     if(j ==1)
  154.    {
  155.     j = 0;
  156.     Serial.write(buf1, 10);   
  157.    }
  158. }
  159.   C_[12] =="";
  160.    if(C_[7] ==0 ) //归0
  161.   {
  162.    // Serial.println(comdata);
  163.     fun6();      
  164.     }
  165.   C_[12] =="";
  166.     if(C_[7] ==2 ) //右归位
  167.   {
  168.     //Serial.println(comdata);
  169.     fun7();   
  170.     }
  171.    C_[12] =="";
  172.     if(C_[7] ==3) //左转
  173.   {
  174.     //Serial.println(comdata);
  175.     fun8();     
  176.     }   
  177.      C_[12] =="";
  178.       if(C_[7] ==4 ) //左归位
  179.   {
  180.     //Serial.println(comdata);
  181.     fun9();   
  182.     }
  183.     C_[12] =="";
  184.      if(C_[7] ==5 ) //右转
  185.   {
  186.    // Serial.println(comdata);
  187.     fun10();   
  188.     }
  189.     C_[12] ="";
  190.   //while(Serial.read()>=0){} //清空串口缓存  
  191. }



  192. void fun1()
  193. {
  194.    /*for(val;val<=15;val+=1)//val+=3可以改变舵机转到指定角度的速度
  195.     {
  196.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  197.     {
  198.       servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM
  199.     }}
  200.       for(val;val<=30;val+=1)//val+=3可以改变舵机转到指定角度的速度
  201.     {
  202.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  203.     {
  204.       servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM
  205.     }}*/
  206.            for(val1;val1<=10;val1+=1)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  207.     {
  208.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  209.     {
  210.       servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  211.     }}
  212.            for(val1;val1<=30;val1+=3)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  213.     {
  214.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  215.     {
  216.       servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  217.     }}
  218.         for(val1;val1<=50;val1+=5)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  219.     {
  220.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  221.     {
  222.       servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  223.     }}
  224.            for(val1;val1<=70;val1+=1)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  225.     {
  226.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  227.     {
  228.       servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  229.     }}
  230. }

  231. void fun2()
  232. {
  233.    /*for(val;val>=0;val-=1)//val-=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  234.     {
  235.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  236.     {
  237.       servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM
  238.     }}*/
  239.    
  240.         for(val1;val1>=0;val1-=1)
  241.     {
  242.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  243.     {
  244.       servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  245.     }}
  246. }


  247. void range()
  248. { //测距函数
  249.   digitalWrite(trig,LOW); //测距
  250.   delayMicroseconds(2); //延时2微秒
  251.   digitalWrite(trig,HIGH);
  252.   delayMicroseconds(20);
  253.   digitalWrite(trig,LOW);
  254.   int distance = pulseIn(echo,HIGH); //读取高电平时间
  255.   distance = distance/58; //按照公式计算
  256.   S = distance; //把值赋给S
  257.   Serial.println(S); //向串口发送S的值,可以在显示器上显示距离
  258. }

  259. void fun3()
  260. {
  261.   
  262. }
  263. void fun4()
  264. {
  265.         for(val;val<=40;val+=1)//val+=3可以改变舵机转到指定角度的速度
  266.     {
  267.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  268.     {
  269.       servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM
  270.     }}
  271. }
  272. /*void fun5()
  273. {
  274. for(int i=0;i<numdata;i++)
  275.     {
  276.       C_[i]=0;
  277.       }
  278. }*/
  279. void fun6()
  280. {
  281.    for(val2;val2>=0;val2-=2)
  282.     {
  283.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  284.     {
  285.       servopulse(servopin2,val2);
  286.     }}
  287.   }
  288.     void fun7()
  289. {
  290.   for(val2;val2<=50;val2+=2)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  291.     {
  292.     for(int i=0;i<=5;i+=1) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  293.     {
  294.       servopulse(servopin2,val2);//模拟产生PWM
  295.     }}   
  296.         for(val2;val2<=75;val2+=1)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  297.     {
  298.     for(int i=0;i<=5;i+=1) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  299.     {
  300.       servopulse(servopin2,val2);//模拟产生PWM
  301.     }}
  302.   }
  303.   void fun8()
  304. {
  305.    for(val2;val2<=100;val2+=1)
  306.     {
  307.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  308.     {
  309.       servopulse(servopin2,val2);
  310.     }}
  311. }
  312. void fun9()
  313. {
  314.    for(val2;val2>=75;val2-=2)
  315.     {
  316.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  317.     {
  318.       servopulse(servopin2,val2);
  319.     }}
  320.   }
  321.   void fun10()
  322. {
  323.    for(val2;val2>=50;val2-=1)
  324.     {
  325.     for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数,等效延时以保证能转到响应角度
  326.     {
  327.       servopulse(servopin2,val2);
  328.     }}
  329. }
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