#include <reg52.h>//头文件
#include <intrins.h>//头文件
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#define uchar unsigned char//宏定义
#define uint unsigned int//宏定义
#define ushort unsigned short
sbit LCM_EN = P3^4;//使能信号端
sbit LCM_RS = P3^5;//写数据/命令选择端
sbit LCM_RW = P3^6;//读写选择端
sbit SCL=P1^6;//IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^5;//IIC数据引脚定义
sbit ECHO = P2^1;//超声波测距模块信号接收端
sbit TRIG = P2^0;//超声波测距模块信号发送端
//sbit beep = P2^3;//蜂鸣器
//sbit D1 = P1^0;//LED
sbit key = P3^0;
sbit key1 = P3^1;
uint time = 0;//定义时间
unsigned long S = 0;//定义距离
bit flag = 0;//设置标志位
disdat[4] = {0,0,0,0}; //初始化显示内容
uchar code table [] = {"Distance display"};//显示内容
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
#define DataPort P0 //LCD1602数据端口
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data; //变量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void delay(unsigned int k); //延时
//LCD相关函数
void InitLcd(); //初始化lcd1602
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串
//MPU6050操作函数
void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void Delay5us();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
void display_ACCEL_x();
void display_ACCEL_y();
void display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'A');
DisplayOneChar(0,1,'G');
}
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while(L--)
{
DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
ListLength++;
X++;
}
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0; //拉低数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
CY = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1; //移出数据的最高位
SDA = CY; //送数据口
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，
I2C_Stop(); //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1); //接收应答信号
I2C_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
value/=64; //转换为10位数据
lcd_printf(dis, value); //转换数据显示
DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{
// Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
// Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
// Temperature=Temp_h<<8|Temp_l; //合成温度
// Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
// lcd_printf(dis,Temperature); //转换数据显示
// DisplayListChar(11,1,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示位数
//}
void delay(uint z) //延时子程序
{
uint x,y;
for(x = z;x > 0;x--)
for(y = 110;y > 0;y--);
}
void write_com(uchar com)//定义一个带参数的写命令子程序
{
LCM_RS = 0; //1602的rs为0时，接收命令，为1时接收数据
P0 = com;//把void write_com(uchar com)中的COM中的数据给P0口
delay(5);//延时
LCM_EN = 1;//使能端为高脉冲
delay(5);//延时
LCM_EN = 0;//低脉冲
delay(5);//延时
}
void write_shu(uchar shu)//定义一个带参数的写数据子程序
{
LCM_RS = 1; //1602的rs为0时，接收命令，为1时接收数据
P0 = shu;//把void write_shu(uchar shu)中的COM中的数据给P0口
delay(5);//延时
LCM_EN = 1;
delay(5);//延时
LCM_EN = 0;
delay(5);//延时
}
void write_1602(uchar add,uchar dat)//1602显示程序
{
write_com(0x80 + 0x40 + add);
write_shu(dat);
}
void display ()
{
uchar a;
write_com(0x80);
delay(20);
for(a=0;a<18;a++)
{
write_shu(table[a]);
delay(20);
}
}
void init()//定义一个初始化子程序
{
LCM_EN = 0;
LCM_RW = 0;
write_com(0x38);//调用 write_com子程序并把0x38赋给P0口，显示模式打开
delay(2);//延时
write_com(0x0c);//调用 write_com子程序并把“开显示，显示光标，光标不闪烁”指令码赋给P0口
write_com(0x06);//调用 write_com子程序并把“地址指针加1，整屏不移动”指令码赋给P0口
write_com(0x80);//数据指针初始化，让指针指向最左端，显示从第一行开始
write_com(0x01);//调用 write_com子程序并把"清零指"令码赋给P0口
display ();
}
void Conut()//计算函数 厘米
{
time = TH0*256+TL0;//时间
TH0 = 0;//TH0初始化
TL0 = 0;//TL0初始化
//S=(time*1.7)/100;
S = time/58; //算出来是CM
disdat[0] = S % 1000 / 100;
disdat[1] = S % 1000 % 100 / 10;
disdat[2] = S % 1000 % 10 % 10;
write_1602(1, disdat[0] + 0x30);
write_1602(2, disdat[1] + 0x30);
write_1602(3, disdat[2] + 0x30);
write_1602(4,'.');
write_1602(5, disdat[3] + 0x30);
write_1602(6, 'C');
write_1602(7, 'm');
}
/*void Conut1() //计算函数 毫米
{
time = TH0*256+TL0;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
//S=(time*1.7)/100;
S = (time/5.8);//
disdat[0] = S / 1000;
disdat[1] = S % 1000 / 100;
disdat[2] = S % 1000 % 100 / 10;
disdat[3] = S % 1000 %100 % 10;
write_1602(1, disdat[0] + 0x30);
write_1602(2, disdat[1] + 0x30);
write_1602(3, disdat[2] + 0x30);
write_1602(4, disdat[3] + 0x30);
write_1602(5, 'm');
write_1602(6, 'm');
}*/
void zd0() interrupt 1 //T0中断
{
flag = 1;//中断溢出标志
}
void StartModule() //启动模块
{
TRIG = 1; //启动一次模块
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();//微秒级延时
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
_nop_();
TRIG = 0; //关闭模块
}
void main ()//主函数
{
if(key == 0)//判断S2是否按键
{
delay(5);//软件延时
if(key == 0)
{
delay(400); //启动等待，等LCD讲入工作状态
init(); //LCD初始化
TMOD = 0x01;//设T0为方式1，GATE=1；
TH0 = 0;//TH0重新赋值
TL0 = 0;//TL0重新赋值
ET0 = 1; //允许T0中断
EA = 1;//开启总中断
while(1)
{
StartModule();
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0 = 1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0 = 0; //关闭计数
Conut(); //计算
delay(20);
if (S < 10)//警报设置
{
//beep = 1; //蜂鸣器工作
delay (1);
//beep = 0;
//D1 = 0; //LED亮起
}
else
{
//beep = 1;
//D1 = 1;
}
}
while(!key); //松手检测
}
}
if (key1 == 0)//判断S2是否按键
{
delay(5);//软件延时
if(key1 == 0)
{
delay(500); //上电延时
InitLcd(); //液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示Y轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //显示Z轴角速度
delay(500);
}
/*delay(400); //启动等待，等LCD讲入工作状态
init(); //LCD初始化
TMOD = 0x01;//设T0为方式1，GATE=1；
TH0 = 0;
TL0 = 0;
ET0 = 1; //允许T0中断
EA = 1;//开启总中断
while(1)
{
StartModule();//启动模块
while(!ECHO);//当RX为零时等待
TR0 = 1;//开启计数
while(ECHO);//当RX为1计数并等待
TR0 = 0;//关闭计数
Conut1();//计算
delay(20);
if (S < 100)//警报设置
{
//beep = 1;
delay (1);
//beep = 0;
D1 = 0;
}
else
{
//beep = 1;
delay (10);
//beep = 0;
D1 = 1;
}
}*/
}
while(!key1); //松手检测
}
}
/*该超声波程序中，利用了串口通信原理，1602液晶显示，蜂鸣器，LED；
在超声波模块工作时，当RX为0时，*/
|
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