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stm32风力摆源码 dmp解算姿态

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ID:382827 发表于 2018-11-16 15:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
暑假做的风力摆，有需要的拿走，基于原子的dmp解算的姿态

单片机源程序如下:
  1. #include "mpuiic.h"
  2. #include "delay.h"

  4. //MPU IIC 延时函数
  5. void MPU_IIC_Delay(void)
  6. {
  7.         delay_us(2);
  8. }

  10. //初始化IIC
  11. void MPU_IIC_Init(void)
  12. {                                             
  13.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  14.        
  15.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟
  16.                
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;         // 端口配置
  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
  20.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIO
  21.        
  22.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);                                                 //PB10,PB11 输出高       

  24. }
  25. //产生IIC起始信号
  26. void MPU_IIC_Start(void)
  27. {
  28.         MPU_SDA_OUT();     //sda线输出
  29.         MPU_IIC_SDA=1;                    
  30.         MPU_IIC_SCL=1;
  31.         MPU_IIC_Delay();
  32.         MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
  33.         MPU_IIC_Delay();
  34.         MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
  35. }          
  36. //产生IIC停止信号
  37. void MPU_IIC_Stop(void)
  38. {
  39.         MPU_SDA_OUT();//sda线输出
  40.         MPU_IIC_SCL=0;
  41.         MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
  42.         MPU_IIC_Delay();
  43.         MPU_IIC_SCL=1;
  44.         MPU_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
  45.         MPU_IIC_Delay();                                                                  
  46. }
  47. //等待应答信号到来
  48. //返回值：1，接收应答失败
  49. //        0，接收应答成功
  50. u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
  51. {
  52.         u8 ucErrTime=0;
  53.         MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入  
  54.         MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();          
  55.         MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();         
  56.         while(MPU_READ_SDA)
  57.         {
  58.                 ucErrTime++;
  59.                 if(ucErrTime>250)
  60.                 {
  61.                         MPU_IIC_Stop();
  62.                         return 1;
  63.                 }
  64.         }
  65.         MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0           
  66.         return 0;  
  67. }
  68. //产生ACK应答
  69. void MPU_IIC_Ack(void)
  70. {
  71.         MPU_IIC_SCL=0;
  72.         MPU_SDA_OUT();
  73.         MPU_IIC_SDA=0;
  74.         MPU_IIC_Delay();
  75.         MPU_IIC_SCL=1;
  76.         MPU_IIC_Delay();
  77.         MPU_IIC_SCL=0;
  78. }
  79. //不产生ACK应答                    
  80. void MPU_IIC_NAck(void)
  81. {
  82.         MPU_IIC_SCL=0;
  83.         MPU_SDA_OUT();
  84.         MPU_IIC_SDA=1;
  85.         MPU_IIC_Delay();
  86.         MPU_IIC_SCL=1;
  87.         MPU_IIC_Delay();
  88.         MPU_IIC_SCL=0;
  89. }                                                                              
  90. //IIC发送一个字节
  91. //返回从机有无应答
  92. //1，有应答
  93. //0，无应答                          
  94. void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
  95. {                        
  96.     u8 t;   
  97.         MPU_SDA_OUT();             
  98.     MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
  99.     for(t=0;t<8;t++)
  100.     {              
  101.         MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
  102.         txd<<=1;           
  103.                     MPU_IIC_SCL=1;
  104.                     MPU_IIC_Delay();
  105.                     MPU_IIC_SCL=0;       
  106.                     MPU_IIC_Delay();
  107.     }         
  108. }             
  109. //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
  110. u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
  111. {
  112.         unsigned char i,receive=0;
  113.         MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
  114.     for(i=0;i<8;i++ )
  115.         {
  116.         MPU_IIC_SCL=0;
  117.         MPU_IIC_Delay();
  118.                 MPU_IIC_SCL=1;
  119.         receive<<=1;
  120.         if(MPU_READ_SDA)receive++;   
  121.                 MPU_IIC_Delay();
  122.     }                                         
  123.     if (!ack)
  124.         MPU_IIC_NAck();//发送nACK
  125.     else
  126.         MPU_IIC_Ack(); //发送ACK   
  127.     return receive;
  128. }
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风力摆.rar (364.67 KB, 下载次数: 23)
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ID:1 发表于 2018-11-16 17:27 | 显示全部楼层
补全原理图或者详细说明一下电路连接即可获得100+黑币
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ID:259503 发表于 2019-7-12 19:35 | 显示全部楼层
可以，很好的，谢谢l
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