stm32F1高级例程-PC机通过CAN总线采用主从方式采集总线上的多块MINI板
用MINI板实现CAN转RS232 用于跟PC机串口连接（主从方式）
单片机源程序如下:
- /******************** 浩普电子工作室 ********************
- * 文件名 ：main.c
- * 描述 ：通过CAN总线采用主从方式采集总线上的两个板子
-
- * 库版本 ：ST3.0.0
- *********************************************************/
- #include "stm32f10x.h"
- #include "can.h"
- #include "led.h"
- #include "usart1.h"
- int main(void)
- {
- u8 i=0;
- SystemInit(); //设置系统时钟为72M
- LED_GPIO_Config();//LED管脚初始化
- CAN_GPIO_Config();//CAN管脚初始化
- USART1_Config();//USART1管脚初始化
- CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化
- CAN_INIT();//CAN初始化N模块
- printf("-------------------------------操作说明-------------------------------\r\n");
- printf("-------在发送栏输入十六进制”11”,发送出去，可读取ID为0x11板子的采集数据------\r\n");
- printf("-------在发送栏输入十六进制“22”,发送出去，可读取ID为0x22板子的采集数据------\r\n");
- while(1)
- {
- while(UART1GetByte(&i))
- {
- can_tx(i,0x55);
- }
-
- }
- }
- /******************** 浩普电子工作室 ********************
- * 文件名 ：can.c
- * 描述 ：CAN测试应用函数库。
- * 实验平台：MINI STM32开发板 基于STM32F103VET6
- * 硬件连接：-----------------
- * | |
- | PB8-CAN-RX |
- * | PB9-CAN-TX |
- * | |
- * -----------------
- * 库版本 ：ST3.0.0
- *********************************************************/
- #include "can.h"
- #include "led.h"
- #include "usart1.h"
- #include "stdio.h"
- #define digitalToggle(p,i) {p->ODR ^=i;} //输出反转状态
- /* 定义控制IO的宏 */
- #define LED1_TOGGLE digitalToggle(GPIOB,GPIO_Pin_14)
- typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;
- /* 在中断处理函数中返回 */
- __IO uint32_t ret = 0;
- volatile TestStatus TestRx;
- /*CAN RX0 中断优先级配置 */
- void CAN_NVIC_Configuration(void)
- {
- NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
- /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
- #ifdef VECT_TAB_RAM
- /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
- NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
- #else /* VECT_TAB_FLASH */
- /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
- NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
- #endif
- /* enabling interrupt */
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
- }
- /*CAN GPIO 和时钟配置 */
- void CAN_GPIO_Config(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
- /* CAN1 模块时钟使能 */
- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
- /* Configure CAN pin: RX */ // PB8
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
- GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
-
- /* Configure CAN pin: TX */ // PB9
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
- GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
-
- //#define GPIO_Remap_CAN GPIO_Remap1_CAN1 本实验没有用到重映射I/O
- GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
-
- }
- /* CAN初始化 */
- void CAN_INIT(void)
- {
- CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
- CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
- CanTxMsg TxMessage;
- /* CAN register init */
- CAN_DeInit(CAN1); //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
- CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
- /* CAN cell init */
- CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
- CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理
- CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
- CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
- CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
- CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
- CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//CAN设置为正常模式
- CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位
- CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; //时间段1为3个时间单位
- CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //时间段2为2个时间单位
- CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=60; //时间单位长度为60
- CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
- //波特率为：72M/2/60(1+3+2)=0.1 即100K
- /* CAN filter init */
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;// 过滤器标识符的低16位值
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;// 过滤器屏蔽标识符的低16位值
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
- CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);// 按上面的参数初始化过滤器
- /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
- CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
-
- }
- /* 发送两个字节的数据*/
- void can_tx(u8 BANID,u8 Data)
- {
- CanTxMsg TxMessage;
- TxMessage.StdId=BANID; //标准标识符为0x00
- TxMessage.ExtId=0x0000; //扩展标识符0x0000
- TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//使用标准标识符
- TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//为数据帧
- TxMessage.DLC=8; // 消息的数据长度为2个字节
- TxMessage.Data[0]=Data; //第一个字节数据
- CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //发送数据
-
-
- }
- /* USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 */
- void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
- {
-
- CanRxMsg RxMessage;
- u32 AD_value1=0;
- u32 AD_value2=0;
- u32 AD_value3=0;
- u32 AD_value4=0;
- RxMessage.StdId=0x00;
- RxMessage.ExtId=0x00;
- RxMessage.IDE=0;
- RxMessage.DLC=0;
- RxMessage.FMI=0;
- RxMessage.Data[0]=0x00;
- RxMessage.Data[1]=0x00;
-
- LED1_TOGGLE;
- CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据
-
- AD_value1=RxMessage.Data[0]*256+ RxMessage.Data[1];
- AD_value2=RxMessage.Data[2]*256+ RxMessage.Data[3];
- AD_value3=RxMessage.Data[4]*256+ RxMessage.Data[5];
- AD_value4=RxMessage.Data[6]*256+ RxMessage.Data[7];
-
- printf("*****地址为：0x%02X的四通道电压采集**********\r\n",RxMessage.StdId);
- printf("通道1电压： %d mV \r\n", AD_value1);
- printf("通道2电压： %d mV \r\n", AD_value2);
- printf("通道3电压： %d mV \r\n", AD_value3);
- printf("通道4电压： %d mV \r\n", AD_value4);
- printf("******************************************** \r\n");
-
-
- }
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