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用STM32mini版做的避障小车源程序

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楼主
ID:311215 发表于 2018-11-19 15:47 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
用stm32mini版做的避障小车，这是根据原子哥的历程改的，状态机部分只需要稍微修改一下即可使用。PA0接Echo，PA1接tring。论坛新手请多多指教。

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "ceju.h"
  7. #include "pwm.h"

  9. //接线说明echo-PA0；trig-PA1；vcc接5v
  10. //TM3使超声波每隔一秒发送，TM2输入捕获。

  12. float Distance;
  13. extern u8  TIM2CH1_CAPTURE_STA;                //输入捕获状态                                                   
  14. extern u16        TIM2CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值
  15. int main(void)
  16. {       
  17.          
  18.         u32 temp=0;
  19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
  20.         TIM3_PWM_Init(799,0);
  21.         delay_init();                     //延时函数初始化       
  22.         uart_init(9600);                                 //9600         
  23.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
  24.         TIM3_Int_Init(4999*2,7199);                //一秒发送一次。       
  25.         TIM2_Cap_Init(0XFFFF,7199);                //以10khz的频率计数
  26.          ceju_Init();
  27.            while(1)
  28.         {         
  29.                
  30.                 if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
  31.                 {
  32.                         temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
  33.                         temp*=65536;                                        //溢出时间总和
  34.                         temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL;                //得到总的高电平时间
  35.                         Distance=temp*5*34*2/200.0;
  36.                         printf("distance:%f cm\r\n",Distance);
  37.                         if(Distance<10)
  38.                         {
  39.                                 LED0=!LED0;
  40.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  41.                     TIM_SetCompare2(TIM3,0);
  42.                     TIM_SetCompare3(TIM3,799);
  43.                     TIM_SetCompare4(TIM3,0);
  44.                         }
  45.                                
  46.                         TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;                        //开启下一次捕获
  47.                 }
  48.         }
  49. }
复制代码
  1. #include "pwm.h"
  2. #include "sys.h"

  4. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  5. {
  6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//GPIOC初始化结构体
  7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;//定时器3初始化结构体
  8.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  9.        
  10.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能定时器3时钟
  11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能GPIOC时钟
  12.        
  13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能重映射AFIO时钟
  14.        
  15.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//开启重映射
  16.        
  17.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  18.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
  19.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  20.         GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);//GPIOC6初始化，设置为复用功能输出
  21.        
  22.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  23.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
  24.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  25.         GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);//GPIOC7初始化，设置为复用功能输出
  26.        
  27.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  28.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
  29.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  30.         GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);//GPIOC8初始化，设置为复用功能输出
  31.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  32.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
  33.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  34.         GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);//GPIOC9初始化，设置为复用功能输出
  35.        
  36.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  37.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  38.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=arr;//自动重装载值
  39.         TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=psc;//预分频系数
  40.         //TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=
  41.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);//定时器初始化函数
  42.        
  43.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState
  44.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//PWM设为模式2，比较值比arr大的时候是有效电平，即下面设置的高电平
  45.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState
  46.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity
  47.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//有效极性输出为高
  48.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState
  49.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//enable
  50.         //TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse
  51.         TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//
  52.        
  53.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState
  54.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//PWM设为模式2，比较值比arr大的时候是有效电平，即下面设置的高电平
  55.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState
  56.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity
  57.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//有效极性输出为高
  58.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState
  59.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//enable
  60.         //TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse
  61.         TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//
  62.        
  63.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState
  64.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//PWM设为模式2，比较值比arr大的时候是有效电平，即下面设置的高电平
  65.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState
  66.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity
  67.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//有效极性输出为高
  68.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState
  69.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//enable
  70.         //TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse
  71.         TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//
  72.        
  73.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState
  74.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//PWM设为模式2，比较值比arr大的时候是有效电平，即下面设置的高电平
  75.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState
  76.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity
  77.         TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//有效极性输出为高
  78.         //TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState
  79.         TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//enable
  80.         //TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse
  81.         TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//
  82.        
  83.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//1
  84.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//2
  85.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//定时器3使能预装载值
  86.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//4
  87.        
  88.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能定时器
  89.        
  90.        
  91. }

复制代码


所有资料51hei提供下载:
小车避障.rar (296.56 KB, 下载次数: 59)


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沙发
ID:536260 发表于 2019-5-12 17:16 | 只看该作者
很不错的帖子
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板凳
ID:536413 发表于 2019-5-12 20:30 | 只看该作者
非常感谢楼主
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地板
ID:538476 发表于 2019-5-26 21:06 | 只看该作者
就只有测距的程序？？
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