单片机小车寻迹（寻黑线）源程序

ID:432548 · 发表于 2018-11-24 20:17

#include<reg52.h>
unsigned char pow_left_var = 170; //左电机占空比为0~170 0最快
unsigned char pow_right_var = 170;//右电机占空比为0~170 0最快
unsigned char pow_t;//周期

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

/*独立按键位定义*/
//sbit key_s3 = P3^1;
//sbit key_s4 = P3^2;
sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转
sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转
sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转
sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转
sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能
sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能
sbit left_led1 = P3^3; //左寻迹信号为1时识别到黑线为0没有识别到黑线
sbit right_led1 = P3^2;//右寻迹信号为1时识别到黑线为0没有识别到黑线

#define left_motor_en    EN1 = 1 //左电机使能
#define left_motor_stops EN1 = 0 //停止左电机使能
#define right_motor_en    EN1 = 1 //右电机使能
#define right_motor_stops  EN1 = 0 //停止右电机使能

#define left_motor_go    IN1 = 0 , IN2 = 1       //左电机正转
#define left_motor_back IN1 = 1 , IN2 = 0       //左电机反转
#define right_motor_go IN4 = 0 , IN3 = 1       //右电机正转
#define right_motor_back  IN4 = 1       IN3 = 0       //右电机反转

void left() //左转
{
left_motor_stops;//停止左电机使能
right_motor_en;       //右电机使能
right_motor_go;       //右电机正转
}

void right() //右转
{
right_motor_stops;//停止右电机使能
left_motor_en;       //左电机使能
left_motor_go;       //左电机正转
}

void forward() //小车前进
{
right_motor_en;       //右电机使能
left_motor_en;       //左电机使能
right_motor_go;       //右电机正转
left_motor_go;       //左电机正转

}
void dsqzd()//定时器初始化
{
EA = 1; //开总中断
TR0 = 1;//允许启动定时器0中断
TMOD = 0X02;//8位重装模式
TH0 = 240;  //11.0892M晶振下占空比为256 频率100HZ
TL0 = 240;
ET0 = 1;//启动定时器0
}

void timer0() interrupt 1 //定时器0中断
{
pow_t++;
if(pow_t == 255)
{
      pow_t = EN1 = EN2 = 0;       //左右使能为0
      }
      if(pow_left_var == pow_t)
      {
         EN1 = 1;  //左电机使能
      }
      if(pow_right_var == pow_t)
      {
         EN2 = 1; //右电机使能
      }
}

void main()
{
while(1)
{
   if(left_led1 == 1 && right_led1 == 1) //左右都在黑线上
         forward();//前进
   if(left_led1 == 1 && right_led1 == 0) //右边在黑线上
         left();       //左转
      if(left_led1 == 0 && right_led1 == 1) //左边在黑线上
         right(); //右转
}
}

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