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基于STM32F4的飞控程序源代码下载

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tmizz 发表于 2018-11-26 10:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
和固定翼不同,没有飞控,多旋翼无法操控。
直到以下飞控的出现,
Kiss
Lux
CC3D
F3及变种
F4及变种
F7及变种
这些飞控通过多种传感器和主控芯片,控制着机身多个电机,调整机身的姿态。
飞控的选择,会影响多旋翼的飞行感受。而固件则是飞控的灵魂。
以下放出了F4飞控的程序源代码,需要的可以自行下载,谢谢。

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f4xx.h"

  2. #include "delay.h"
  3. #include "led.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "pwm_output.h"
  6. #include "usart.h"
  7. #include "pwm_in.h"
  8. #include "MPU6050.h"
  9. #include "IIC.h"
  10. #include "imu.h"
  11. #include "control.h"

  12. /*------------------------------------------------------------------------------------------*/
  13. /*                                                               global varibles                                                        */
  14. /*------------------------------------------------------------------------------------------*/
  15. unsigned char tim2flag=0;                                   //定时期2中断任务执行标志
  16. unsigned char readyflag=0;                                   //任务执行标志                0:初始化kp,kd;1:电机执行许可;2:执行电机执行许可和发送角度信息
  17. /*------------------------------------------------------------------------------------------*/
  18. /*                                     function code                                            */
  19. /*------------------------------------------------------------------------------------------*/


  20. void TIM2_IRQHandler(void);
  21. void NVIC_Configuration(void);
  22. void USART3_IRQHandler(void);



  23. int main(void)
  24. {
  25.                 float Roll=0;
  26.                 float Pitch=0;
  27.                 int i=0;

  28.                 LED_Init();

  29.                 LED1_OFF;
  30.                 LED2_OFF;
  31.                 LED3_OFF;
  32.                 LED4_OFF;

  33.                 delay_init(168);                //延时初始化  并启动开机时间。

  34.                 NVIC_Configuration();
  35.                 usart_x_init(115200);
  36.                 Timer2_Init(40,8399);
  37.                 pwm_in_init();
  38.                
  39.                 TIM5_PWM_Init();                //PWM输出初始化250hz
  40.                 TIM4_PWM_Init();                //50hz
  41.                 delay_ms(100);
  42.                
  43.                 for(i=0;i<10000;i++)                                                                //用以初始化电调航程的时间
  44.                 {
  45.                          TIM5_PWM_OUTPUT(pwmout2,pwmout2,pwmout2,pwmout2);
  46.                         delay_ms(1);
  47.                 }


  48.                 delay_ms(100);
  49.                 I2C_GPIO_Config();
  50.                 delay_ms(100);
  51.                 Init_MPU6050();
  52.                
  53.                 Acc_Correct();
  54.             Gyro_Correct();

  55.                 PID_controllerInit();
  56.                 controlmiddleinit(pwmout1,pwmout2,pwmout3,pwmout4);         //          pwmout1:横滚          pwmout2:油门
  57.                                                                                                                          //          pwmout3:俯仰          pwmout4:航向       
  58.                                                                                                                                        
  59. //                printf("\n\rUSARTx test:\n\r");

  60.                 delay_ms(500);
  61.                 delay_ms(500);

  62.                 LED1_OFF;
  63.                 LED2_ON;
  64.                 LED3_ON;
  65.                 LED4_OFF;
  66.                
  67.                 while(1)
  68.                 {       
  69.                      if(tim2flag!=0)
  70.                                 {
  71.                                                          tim2flag=0;                         

  72.                                                 //         READ_MPU6050();         
  73.                                                 //         MPU6050_TEST();

  74.                                                          IMUdataprepare();
  75.                                                          IMUupdate(GyroFinal.X,GyroFinal.Y,GyroFinal.Z,AccFinal.X,AccFinal.Y,AccFinal.Z);
  76.                                        
  77.                                                          Roll=(float)atan2(AccFinal.Y,AccFinal.Z)*57.295779513;    //X轴角度值
  78.                                                          Pitch=-(float)atan2(AccFinal.X,AccFinal.Z)*57.295779513;  //Y轴角度值

  79.                                        
  80.                                                 //         SendData(Q_ANGLE.Pitch*10,Pitch*10,Q_ANGLE.Roll*10,Roll*10);
  81.                                                          SendData(Q_ANGLE.Yaw*10,Q_ANGLE.Pitch*10,Q_ANGLE.Roll*10,0);         //配合diIMU上位机,单位度*10  红 蓝 青 黄
  82.                                                 //         SendData(0,Pitch*10,0,Roll*10);               
  83.                                                 //         SendData(0,GyroFinal.X*10,0,GyroFinal.Y*10);               

  84.                                                          Getdesireddata(pwmout1,pwmout2,pwmout3,pwmout4);

  85.                                                 //         Q_ANGLE.Roll=-Q_ANGLE.Roll;
  86.                                                          PID_CAL();
  87.                                                          TIM5_PWM_OUTPUT(MOTOR1,MOTOR2,MOTOR3,MOTOR4);                //MOTOR1    REAR_R  后右电机
  88.                                                                                                                                                                 //MOTOR2        FRONT_R 前右电机
  89.                                                                                                                                                                 //MOTOR3        REAR_L  后左电机
  90.                                                                                                                                                                 //MOTOR4        FRONT_L 前左电机       
  91.                                                 //         TIM5_PWM_OUTPUT(pwmout2,pwmout2,pwmout2,pwmout2);
  92.                                                          platform_control(Q_ANGLE.Roll,Q_ANGLE.Pitch,0,0);
  93.                                                          TIM4_PWM_OUTPUT(servo_Roll,servo_Pitch);
  94.                                                 //         SendData(Q_ANGLE.Roll*10,(&pidRoll)->outP,(&pidRoll)->outD,0);
  95.                                                 //         SendData(MOTOR1*10,MOTOR2*10,MOTOR3*10,MOTOR4*10);
  96.                                                          LED1_Tog;
  97.                                 }
  98.                 }       
  99. }

  100. void NVIC_Configuration(void)
  101. {
  102.           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  

  103.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);                                        //中断分组0                先占优先级4位。从优先级0位
  104. //Usart1 NVIC 配置

  105.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
  106.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;
  107. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                //
  108.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
  109.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器USART1

  110. //TIM2定时中断设置

  111.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM3中断
  112.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级0级
  113. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;  //从优先级3级
  114.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
  115.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
  116.                
  117.                                
  118. //中断分组初始化
  119.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM5中断
  120.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级2级
  121. //        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
  122.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
  123.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器       
  124.                
  125. }


  126. void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断
  127. {       

  128.         if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
  129.                 {
  130.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
  131.                 }
  132. //        LED4_Tog;
  133.         tim2flag++;
  134.        
  135. }

  136. void USART3_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
  137. {
  138.                 char ch;

  139.                 LED1_OFF;
  140.                 LED3_ON;
  141.                
  142.                 if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
  143.                 {
  144.                         ch =USART_ReceiveData(USART3);//(USART3->DR);        //读取接收到的数据                       
  145.                         USART3_SendData(ch);
  146.                                  
  147.              }                         
  148.                                
  149. }
复制代码

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软件源代码.zip (447 KB, 下载次数: 72)
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king8 发表于 2019-1-18 21:44 | 显示全部楼层
感谢提供共享,已收藏
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AOP 发表于 2019-1-23 21:52 | 显示全部楼层
要是有原理图就好了
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saya0769 发表于 2019-4-11 12:17 | 显示全部楼层
谢谢分享。收藏了。真好。
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zhujiales 发表于 2019-6-9 10:07 | 显示全部楼层
好东西,收藏看看。
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狂野的野马 发表于 2019-6-12 19:01 | 显示全部楼层
感谢分享,已经收藏
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毛瑟|浴血 发表于 2019-8-12 10:53 | 显示全部楼层
没有滤波?
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kain95532 发表于 2019-10-10 16:51 | 显示全部楼层
这个好,感谢分享。
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cduhuapu 发表于 2019-10-25 23:21 | 显示全部楼层
谢谢,正需要这个飞控源码!!
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