LD 14 停止按钮按下使P3.4低电平
SET 47 置位停止控制辅助继电器#47
LD 15 遥控前进按钮按下使P3.5低电平
RST 44 复位辅助继电器#44（后退向辅助继电器）
RST 47 复位辅助继电器#47（停止控制辅助继电器）
RST 50 复位辅助继电器#50（遥控后退辅助继电器）
SET 51 置位辅助继电器#51（遥控前进辅助继电器）
SET 45 置位辅助继电器#45（前进辅助继电器）
LD 16 遥控后退按钮按下使P3.6低电平
RST 45 复位辅助继电器#45（前进向辅助继电器）
RST 47 复位辅助继电器#47（停止控制辅助继电器）
RST 51 复位辅助继电器#51（遥控前进辅助继电器）
SET 50 置位辅助继电器#50（遥控后退辅助继电器）
SET 44 置位辅助继电器#44（后退辅助继电器）
LD 12 后退向开关按下使P3.2低电平
RST 45 复位辅助继电器#45（前进辅助继电器）
RST 47 复位辅助继电器#47（停止控制辅助继电器）
RST 51 复位辅助继电器#51（遥控前进辅助继电器）
SET 42 置位P0.4后退灯控制为高电平
SET 44 置位辅助继电器#44（后退辅助继电器）
LD 13 前进向开关按下P3.3低电平
RST 44 复位辅助继电器#44（后退辅助继电器）
RST 47 复位辅助继电器#47（停止控制辅助继电器）
RST 50 复位辅助继电器#50（遥控后退辅助继电器）
SET 43 置位辅助继电器#43（前进辅助继电器）
SET 45 置位辅助继电器#45（前进辅助继电器）
LD 42 后退控制按钮开
OUT 24 置位P0.4（点亮前进灯*灯与前进开关一体*）为低电平,后退向灯亮
LD 43 前进控制按钮开
OUT 25 置位P0.5（点亮后退灯*灯与后退开关一体*）为低电平,前进向灯亮
LD 44 后退辅助继电器#44被置位时
LD 45 前进辅助继电器#45被置位时
ORB
LD 06 P1.6前进（接口可互换）障碍感应口低电平
ORB
LD 07 P1.7后退（接口可互换）障碍感应口低电平
ORB
LD 47 停止辅助继电器#47被置位时（#47停止控制辅助继电器）
ORB
LD 01 前进感应小板中间感应灯亮，即P1.1低电平时车身左右偏离较大时
OR 04 后退感应小板中间感应灯亮，即P1.4低电平时车身左右偏离较大时
ORB
OUT 26 P0.6蜂鸣器对应脚位输出为高电平，蜂鸣器报警
LD 43 前进按钮开置位P0.5为低电平
OR 51 遥控器键按下置位51辅助继电器
ANI 44 与后退按钮逻辑反
ANI 47 与停止按钮逻辑反
ANI 07 与前进障碍感应逻辑反
AND 00 前进感应小板左侧感应亮灯，P1.0低电平
OUT 20 前进向左前电机运转
LD 43 前进按钮开置位P0.5为低电平
OR 51 遥控器键按下置位51辅助继电器使P1.6低电平
ANI 44 与后退按钮逻辑反
ANI 47 与停止按钮逻辑反
ANI 07 与前进障碍感应逻辑反
AND 02 前进感应小板右侧感应亮灯，P1.2低电平
OUT 22 前进向左前电机运转
LD 42 后退按钮开置位P0.4为低电平
OR 50 遥控器键按下置位51辅助继电器使P1.7低电平
ANI 45 与前进按钮逻辑反
ANI 47 与停止按钮逻辑反
ANI 06 与后退障碍感应逻辑反
AND 05 后退感应小板右侧感应亮灯，P1.5低电平
OUT 21 后退朝向为前方时左电机运转
LD 42 后退按钮开置位P0.4为低电平
OR 50 遥控器键按下置位50辅助继电器使P1.7低电平
ANI 45 与前进按钮逻辑反
ANI 47 与停止按钮逻辑反
ANI 06 与后退障碍感应逻辑反
AND 03 后退感应小板右侧感应亮灯，P1.5低电平
OUT 23 后退朝向为前方时左电机运转
END 程序结束
*单片机控制ULN2803达林顿管，进而通过4个继电器控制4路电机输出，左右2轮都为主动，没有从动轮，只有当校偏时某边两轮是停止状态。* |
