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51循迹小车

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楼主
ID:440202 发表于 2018-12-5 16:49 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
在多方资料查阅下
为了能学习新的知识
希望有需要的人
也要经过自己的思考
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char
  4. //sbit deng=P2^3;
  5. unsigned int pwm;
  6. unsigned char zkb1,zkb2,zkb3,zkb4;
  7. sbit IN1=P0^0;   //???
  8. sbit IN2=P0^1;   //???
  9. sbit IN3=P0^2;   //???
  10. sbit IN4=P0^3;    //???
  11. sbit IN5=P1^4;          //???
  12. sbit IN6=P1^3;          //???
  13. sbit IN7=P1^2;           //???
  14. sbit IN8=P1^1;          //???   
  15. sbit ENA1=P3^2;
  16. sbit ENB1=P3^3;         //????1??????
  17. sbit ENA2=P1^5;
  18. sbit ENB2=P1^0;         //????2??????
  19. sbit L1=P2^6;  //?????????                                         
  20. sbit L2=P2^7;  //?????????
  21. sbit R1=P2^5;  //?????????
  22. sbit R2=P2^4;  //?????????


  25. uint i,j;
  26. uchar flag;
  27. //void delayms(x)
  28. //        {
  29. //        for(i=x;i>0;i--)
  30. //                for(j=110;j>0;j--);
  31. //        }
  32. void go()
  33. {
  34.        
  35.         IN1=0;
  36.         IN2=1;
  37. //        delayms(10);

  39.         IN3=0;
  40.         IN4=1;                 
  41. //        delayms(10);
  42.        
  43.         IN5=0;
  44.         IN6=1;                 
  45. //        delayms(10);
  46. //       
  47.         IN7=0;
  48.         IN8=1;

  50. //        delayms(10);
  51. }
  52. //void stop()
  53. //{
  54. //        IN1=1;
  55. //        IN2=1;
  56. ////        delayms(10);
  57. //        IN3=1;
  58. //        IN4=1;
  59. ////        delayms(10);
  60. //        IN5=1;
  61. //        IN6=1;
  62. ////        delayms(10);
  63. //        IN7=1;
  64. //        IN8=1;
  65. ////        delayms(10);
  66. //}
  67. void left()
  68. {
  69.        
  70.         IN1=0;        //??????
  71.         IN2=1;
  72.        
  73. //        delayms(10);
  74.        
  75.         IN3=1;         //??????
  76.         IN4=0;
  77.        
  78. //        delayms(10);
  79.          
  80.         IN5=0;         //??????
  81.         IN6=1;
  82.        
  83. //        delayms(10);
  84.                  
  85.         IN7=1;         //????
  86.         IN8=0;
  87.        
  88. //        delayms(10);       
  89. }
  90. void right()
  91. {
  92.        
  93.         IN1=1;
  94.         IN2=0;
  95. //        delayms(10);
  96.         IN3=0;
  97.         IN4=1;
  98.        
  99. //        delayms(10);
  100.         IN5=1;
  101.         IN6=0;
  102.        
  103. //    delayms(10);
  104.         IN7=0;
  105.         IN8=1;
  106.        
  107. //        delayms(10);
  108. }
  109. void init()
  110. {
  111.     TMOD=0x01;
  112.         TH0=0xff;
  113.         TL0=0xf7;
  114.         EA=1;
  115.         ET0=1;
  116.         TR0=1;
  117. }
  118. void T0_time()interrupt 1
  119. {

  121.         TR0=0;
  122.         TH0=0xff;
  123.         TL0=0xf7;
  124.         TR0=1;
  125.         pwm++;
  126.         if(pwm==100)
  127.         {
  128.         pwm=0;
  129.         }
  130.         if(pwm<=zkb1)
  131.         {
  132.                 ENA1=1;
  133.         }
  134.         else
  135.         {
  136.                 ENA1=0;
  137.         }
  138.         if(pwm<=zkb2)
  139.         {
  140.                 ENB1=1;
  141.         }
  142.         else
  143.         {
  144.                 ENB1=0;
  145.         }
  146.         if(pwm<=zkb3)
  147.         {
  148.                 ENA2=1;
  149.         }
  150.         else
  151.         {
  152.                 ENA2=0;
  153.         }
  154.    if(pwm<=zkb4)
  155.         {
  156.                 ENB2=1;
  157.         }
  158.         else
  159.         {
  160.                 ENB2=0;
  161.         }
  162. }
  163. void main()
  164. {       
  165.         init();       
  166.         flag=3;
  167.         while(1)
  168. {
  169.         if((L1==1)&&(R1==0))
  170.         {
  171.         flag=1;
  172.         }
  173. //        if((L2==0)&&(R1==1))
  174. //        {
  175. //        flag=1;
  176. //        }
  177.         if((L1==0)&&(R1==0))
  178.         {
  179.         flag=3;
  180.         }
  181. //         if((R2==1)&&(L2==0))
  182. //        {
  183. //        flag=1;
  184. //        }
  185.         if((R1==1)&&(L1==0))
  186.         {
  187.         flag=2;
  188.         }
  189. //        if((R1==0)&&(L2==1))
  190. //        {
  191. //        flag=2;
  192. //        }
  193. //        if((R2==0)&&(L1==1))
  194. //        {
  195. //        flag=2;
  196. //        }
  197. //         if((R2==0)&&(L2==1))
  198. //        {
  199. //        flag=2;
  200. //        }       
  201.         if((R1==1)&&(L1==1))
  202.         {
  203.         flag=3;
  204.         }       
  205.         switch (flag)
  206.         {
  207.                 case 1:
  208.                  left();
  209.                  zkb1=50;
  210.                  zkb2=50;
  211.                  zkb3=50;
  212.                  zkb4=50;
  213.                 break;
  214.                 case 2:                  
  215.                  right();
  216.                  zkb1=50;
  217.                  zkb2=50;
  218.                  zkb3=50;
  219.                  zkb4=50;                 
  220.                 break;
  221.                 case 3:               
  222.                  go();
  223.                  zkb1=20;
  224.                  zkb2=20;
  225.                  zkb3=20;
  226.                  zkb4=20;
  227.                           
  228.                 break;               
  229.         }
  230. }
  231. }
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沙发
ID:423263 发表于 2018-12-5 20:40 | 只看该作者
循迹是不是需要TCRT5000 模块
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板凳
ID:423263 发表于 2018-12-5 20:41 | 只看该作者
对于这个模块怎么编程
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地板
ID:440202 发表于 2019-7-9 13:26 | 只看该作者
2434523118 发表于 2018-12-5 20:40
循迹是不是需要TCRT5000 模块

红外对管就可以
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