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51单片机舵机循黑线小车程序

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ID:442141 发表于 2018-12-8 15:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
单片机源程序如下:
  1.    #include <reg52.h>
  2. sbit pwm = P2^0;    //定义舵机p20

  4. sbit ENA = P3^6;   //定义驱动模块
  5. sbit ENB = P3^7;   //
  6. sbit IN1 = P3^0;
  7. sbit IN2 = P3^1;
  8. sbit IN3 = P3^2;
  9. sbit IN4 = P3^3;   //定义驱动模       

  11. /*定义光电管，光电管检测到黑线输出高电平，否则输出低电平*/                  
  12. sbit zuoz = P2^7;  //定义最左边 光电
  13. sbit zuo = P2^6;        //定义中左边 光电
  14. sbit you = P2^5;        //定义中右边 光电
  15. sbit youy = P2^4;  //定义最右边光电模块  


  18. unsigned int         sum1 = 0; //定义几个光电管的和1
  19. unsigned int         sum2= 0;  //定义几个光电管的和2
  20. unsigned int         i ;

  22. void zhengzhuan();            //前进
  23. void tingzhi();            //停止
  24. void youzhuan();
  25. void zuozhuan();
  26. void quansu();
  27. void InitTimer();   
  28. typedef unsigned int uint;
  29. typedef unsigned char uchar;
  30. void delay_ms(uint x)
  31. {
  32.         uint i;
  33.         while(x--)
  34.         for(i=0;i<125;i++);
  35. }
  36. void delay(int z)//延时函数,调节电机转速
  37. {
  38.     int i,j;
  39.         for(i=2;i>0;i--)
  40.         for(j=z;j>0;j--);       
  41. }


  44. void InitTimer(void)
  45. {
  46.         TMOD=0x11;//开定时器0,1
  47.         TH0=-18432/256;//定时20MS,20MS为一个周期
  48.         TL0=-18432%256;
  49.         TH1=-1382/256;//定时1.5MS,这时舵机处于0度
  50.         TL1=-1382%256;
  51.         EA=1;//开总断
  52.         TR0=1;//开定时器0
  53.         ET0=1;
  54.         TR1=1;//开定时器1
  55.         ET1=1;
  56. }

  58.                            //输出PWM信号
  59. uint pwm_value=1382;                     //初值为1.5ms
  60. uint value[]={1150,1290,1382,1474,1580,};//定义1.2ms，1.4ms，1.5ms，1.6ms，1.75ms；

  62. void main()
  63. {

  65.          while(1)
  66.    {
  67.          uint j;
  68.         InitTimer();
  69.         pwm_value=1382;
  70.     sum1=zuoz&zuo&you&youy;
  71.         sum2=zuoz|zuo|you|youy;

  73.    if(zuoz==1&&zuo==0)
  74.                  j=0;
  75.    else if(zuo==1&&you==0&&zuoz==0)
  76.          j=1;
  77.    else if(you==1&&zuo==0&&youy==0)
  78.          j=2;
  79.    else if(youy==1&&you==0)
  80.          j=3 ;
  81.    else if(sum1==1) //所有光电管输出高电平，停止
  82.                  j=4;
  83.    else if(sum2==0)  //所有光电管输出低电平，前进
  84.          j=5;
  85.    else  j= 6 ;
  86.                  switch(j)
  87.                  {

  89.                     case 0: pwm_value=value[4]; delay_ms(100);break;    //舵机输出小偏转角度 。高电平1.3ms
  90.                           case 1: pwm_value=value[3]; delay_ms(50);break;
  91.                         case 2: pwm_value=value[1]; delay_ms(50);break;
  92.                          case 3: pwm_value=value[0]; delay_ms(100);break;
  93.                         case 4: pwm_value=value[2]; delay_ms(50);break;
  94.                         case 5: pwm_value=value[2]; delay_ms(50);break;
  95.                          default : break;
  96.                  
  97.                  }
  98.    
  99.                    while((zuoz==1)&&(zuo==0))//判断当左边光电管遇到黑线，
  100.                 {                                                        //右边和前边的光电管遇到白线时左转
  101.                         zuozhuan();//调用左转函数
  102.                 }
  103.                 while((zuoz==0)&&(zuo==1)&&(you==0))//判断当右边光电管遇到黑线，
  104.                 {                                                        //左边和前边的光电管遇到白线时右转       
  105.                     zhengzhuan();//
  106.                 }
  107.                 while((zuo==0)&&(you==1)&&(youy==0))//判断当左边光电管遇到黑线，右边光电管也遇到黑线
  108.                 {                                                        //前边的光电管遇到白线时停止
  109.                      zhengzhuan();//调用停止函数
  110.                 }
  111.             while((you==0)&&(youy==1))

  113.                 {       
  114.                       youzhuan();
  115.             }

  117.             while((zuo==0)&&(zuoz==0)&&(you==0)&&(youy==0))       

  119.                 {       
  120.                      zhengzhuan();
  121.                 }
  122.                 while((zuo==1)&&(zuoz=1)&&(you==1)&&(youy==1))
  123.                 {
  124.                     tingzhi();

  126.                
  127.                 }
  128. }

  130. }
  131.   /*以下调用函数*/




  136. void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数
  137. {
  138.         pwm=1;
  139.         TH0=-18432/256;
  140.         TL0=-18432%256;
  141.         TR1=1;
  142. }

  144. void timer1(void) interrupt 3//定时器1中断函数
  145. {
  146.         pwm=0;
  147.         TH1=-pwm_value/256;
  148.         TL1=-pwm_value%256;
  149.         TR1=0;
  150. }


  153. void tingzhi()
  154. {

  156.    ENA=1;
  157.    ENB=1;
  158.    IN1=0;
  159.    IN2=0;
  160.    IN3=0;
  161.    IN4=0;
  162.   }

  164. void zhengzhuan()//左右轮协同前进子函数
  165. {        ENA=1;
  166.     ENB=1;
  167.         IN1=1;
  168.         IN2=0;
  169.         IN3=1;
  170.         IN4=0;
  171.         delay(10-1);//pwm调速
  172.         IN1=0;
  173.     IN2=0;
  174.         IN3=0;
  175.         IN4=0;
  176.         delay(1);
  177. }
  178. void zuozhuan()//左右轮协同左转子函数
  179. {        ENA=1;
  180.     ENB=1;
  181.         IN1=0;
  182.         IN2=0;
  183.         IN3=1;
  184.         IN4=0;
  185.         delay(10-1);//pwm调速
  186.         IN1=0;
  187.     IN2=0;
  188.         IN3=0;
  189.         IN4=0;
  190.         delay(1);
  191. }
  192. void youzhuan()//左右轮协同右转子函数
  193. {        ENA=1;
  194.     ENB=1;
  195.         IN1=1;
  196.         IN2=0;
  197.         IN3=0;
  198.         IN4=0;
  199.         delay(10-1);//pwm调速
  200.         IN1=0;
  201.     IN2=0;
  202.         IN3=0;
  203.         IN4=0;
  204.         delay(1);
  205. }
  206. void quansu()
  207. {
  208.   ENA=1;
  209.   ENB=1;
  210.   IN1=1;
  211.   IN2=0;
  212.   IN3=1;
  213.   IN4=0;


  216. }
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