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STM32黑线循迹智能小车的代码

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楼主
ID:297748 发表于 2018-12-9 22:29 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
单片机源程序如下:
  1. #include "motor.h"
  2. #include "Math.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "stm32f10x.h"                  // Device header

  6. signed short sPWMR,sPWML,dPWM;

  8. //GPIO配置函数
  9. /*void MotorGPIO_Configuration(void)
  10. {               
  11.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PA,PB端口时钟
  13.         
  14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_GO;         //左电机方向控制
  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
  17.         GPIO_Init(LEFT_MOTOR_GO_GPIO, &GPIO_InitStructure);   
  18.         
  19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_PWM;        
  20.         GPIO_Init(LEFT_MOTOR_PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);
  21.         
  22.         
  23.          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_MOTOR_PWM;        
  24.         GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);
  25.         
  26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_MOTOR_GO;
  27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
  29.         GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_GPIO, &GPIO_InitStructure);
  30.         
  31. }

  33. void run()     //前进
  34. {
  35.         RIGHT_MOTOR_GO_SET;
  36.         RIGHT_MOTOR_PWM_RESET;//PB9
  37.         
  38.         LEFT_MOTOR_GO_SET;
  39.         LEFT_MOTOR_PWM_RESET;//PB8
  40.         
  41.         
  42. }
  43. */

  45. void TIM4_PWM_Init(unsigned short arr,unsigned short psc)
  46. {
  47.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  48.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  49.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  50.         
  51.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//
  52.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能   
  53.         
  54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_GO;         //左电机方向控制 PB7
  55.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  56.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
  57.         GPIO_Init(LEFT_MOTOR_GO_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
  58.         
  59.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_PWM;         //左电机PWM控制 PB8
  60.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  61.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;            //复用推挽输出
  62.         GPIO_Init(LEFT_MOTOR_PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
  63.                
  64.         
  65.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_MOTOR_GO;       //右电机方向控制  PA4
  66.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  67.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
  68.         GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_GPIO, &GPIO_InitStructure);
  69.         
  70.         
  71.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_MOTOR_PWM;       //右电机PWM控制  PB9
  72.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  73.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;            //复用推挽输出
  74.         GPIO_Init(RIGHT_MOTOR_PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
  75.         
  76.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
  77.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
  78.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  79.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  80.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  81.         
  82.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  83.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  84.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  85.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  86.         TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
  87.         TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
  88.         
  89.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);        //MOE 主输出使能        
  90.   
  91.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能         
  92.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能
  93.         
  94.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
  95.          TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM1   
  96. }

  98. void SetMotorSpeed(unsigned char ucChannel,signed char cSpeed)
  99. {
  100. //                static short sMotorSpeed = 0;
  101.                 short sPWM;
  102. //          float fDir = 1;
  103.         
  104.                 if (cSpeed>=100) cSpeed = 100;
  105.           if (cSpeed<=-100) cSpeed = -100;
  106.         
  107.            sPWM = 7201 - fabs(cSpeed)*72;
  108.         switch(ucChannel)
  109.         {
  110.                 case 0://右轮
  111.                         TIM_SetCompare3(TIM4,sPWM);
  112.                         if (cSpeed>0)
  113.                                 RIGHT_MOTOR_GO_RESET;
  114.                         else if(cSpeed<0)
  115.                                 RIGHT_MOTOR_GO_SET;               
  116.                         break;
  117.                 case 1://左轮
  118.                   TIM_SetCompare4(TIM4,sPWM);
  119.                         if (cSpeed>0)
  120.                                 LEFT_MOTOR_GO_SET;
  121.                         else if (cSpeed<0)
  122.                                 LEFT_MOTOR_GO_RESET;
  123.                         break;                        
  124.         }
  125. }

  127. //----------------------------------运动函数--------------------------------
  128. void ZYSTM32_run(signed char speed,int time)  //前进函数
  129. {
  130.                   signed char f_speed = - speed;
  131.             SetMotorSpeed(1,f_speed);//左轮  //为负数
  132.                         SetMotorSpeed(0,speed);//右轮   //为正数
  133.                         delay_ms(time);                 //时间为毫秒

  135. }

  137. void ZYSTM32_brake(int time) //刹车函数
  138. {
  139.           SetMotorSpeed(1,0);//左轮   //为0
  140.           SetMotorSpeed(0,0);//右轮   //为0
  141.           RIGHT_MOTOR_GO_RESET;
  142.           LEFT_MOTOR_GO_RESET;
  143.                 delay_ms(time);             //时间为毫秒  
  144. }

  146. void ZYSTM32_Left(signed char speed,int time) //左转函数
  147. {
  148.           SetMotorSpeed(1,0);//左轮     //左轮不动
  149.           SetMotorSpeed(0,speed);        //右轮为正
  150.                 delay_ms(time);                 //时间为毫秒  

  152. }
  153. void ZYSTM32_Spin_Left(signed char speed,int time) //左旋转函数
  154. {
  155.           SetMotorSpeed(1,speed);//左轮     //左轮为正
  156.           SetMotorSpeed(0,speed);            //右轮为正
  157.                 delay_ms(time);                    //时间为毫秒  

  159. }
  160. void ZYSTM32_Right(signed char speed,int time)  //右转函数
  161. {
  162.           signed char f_speed = - speed;
  163.           SetMotorSpeed(1,f_speed);//左轮     //左轮为负
  164.           SetMotorSpeed(0,0);                 //右轮为0
  165.                 delay_ms(time);                   //时间为毫秒  

  167. }
  168. void ZYSTM32_Spin_Right(signed char speed,int time) //右旋转函数
  169. {
  170.           signed char f_speed = - speed;
  171.           SetMotorSpeed(1,f_speed);//左轮     //左轮为负
  172.           SetMotorSpeed(0,f_speed);            //右轮为负
  173.                 delay_ms(time);                    //时间为毫秒  

  175. }
  176. void ZYSTM32_back(signed char speed,int time) //后退函数
  177. {
  178.           signed char f_speed = - speed;
  179.           SetMotorSpeed(1,speed);//左轮   //为正数
  180.           SetMotorSpeed(0,f_speed);//右轮 //为负数
  181.                 delay_ms(time);                 //时间为毫秒  

  183. }
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沙发
ID:1 发表于 2018-12-10 03:28 | 只看该作者
补全原理图或者详细说明一下电路连接即可获得100+黑币
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板凳
ID:855317 发表于 2020-12-6 12:40 | 只看该作者
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