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nrf51822的MPU6050驱动程序

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楼主
ID:377992 发表于 2018-12-11 10:13 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
nrf51822源程序如下:
  1. /****************************************Copyright (c)****************************************************
  2. **                                       
  3. **                                 
  4. **
  5. **--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
  6. ** File name:                             main.c
  7. ** Last modified Date:      
  8. ** Last Version:                  
  9. ** Descriptions:                   使用的SDK版本-SDK_12.0.0
  10. **                               
  11. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------
  12. ** Created by:                        青风电子
  13. ** Descriptions:                MPU6050原始数据读取实验
  14. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  15. #include <stdbool.h>
  16. #include <stdint.h>
  17. #include <stdio.h>
  18. #include "app_uart.h"
  19. #include "app_error.h"
  20. #include "nrf_delay.h"
  21. #include "nrf_gpio.h"
  22. #include "boards.h"
  23. #include "mpu6050.h"
  24. #include "twi_master.h"


  27. /* 开发板中MPU6050模块和串口占用的nRF52832管脚资源
  28. P0.06：UART_TXD   ：串口发送
  29. P0.08：UART_RXD   ：串口接收
  30. P0.07：UART_CTS   : 未使用流控
  31. P0.05：UART_RTS   : 未使用流控

  33. 串口需要短接对应的跳线帽

  35. P0.22：IIC时钟
  36. P0.23：IIC数据
  37. */

  39. #define UART_TX_BUF_SIZE 256                         /**< UART TX buffer size. */
  40. #define UART_RX_BUF_SIZE 1                           /**< UART RX buffer size. */


  43. void uart_error_handle(app_uart_evt_t * p_event)
  44. {
  45.     if (p_event->evt_type == APP_UART_COMMUNICATION_ERROR)
  46.     {
  47.         APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_communication);
  48.     }
  49.     else if (p_event->evt_type == APP_UART_FIFO_ERROR)
  50.     {
  51.         APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_code);
  52.     }
  53. }

  55. /*******************************************************************************
  56. * 描  述 : 串口初始化。波特率115200bps，流控关闭
  57. * 参  数 : 无
  58. * 返回值 : 无
  59. ******************************************************************************/
  60. void uart_config(void)
  61. {
  62.     uint32_t err_code;
  63.        
  64.     const app_uart_comm_params_t comm_params =
  65.     {
  66.           RX_PIN_NUMBER,
  67.           TX_PIN_NUMBER,
  68.           RTS_PIN_NUMBER,
  69.           CTS_PIN_NUMBER,
  70.           APP_UART_FLOW_CONTROL_DISABLED,    //关闭流控
  71.           false,
  72.           UART_BAUDRATE_BAUDRATE_Baud115200  //波特率设置为115200bps
  73.     };

  75.     APP_UART_FIFO_INIT(&comm_params,
  76.                          UART_RX_BUF_SIZE,
  77.                          UART_TX_BUF_SIZE,
  78.                          uart_error_handle,
  79.                          APP_IRQ_PRIORITY_LOW,
  80.                          err_code);

  82.     APP_ERROR_CHECK(err_code);
  83. }
  84. /**********************************************************************************************
  85. * 描  述 : main函数
  86. * 入  参 : 无
  87. * 返回值 : 无
  88. ***********************************************************************************************/
  89. int main(void)
  90. {
  91.     int16_t AccValue[3],GyroValue[3];
  92.           uint8_t id;
  93.        
  94.           nrf_gpio_cfg_output(LED_1);//配置管脚P0.17为输出，驱动指示灯D1
  95.     nrf_gpio_pin_set(LED_1);   //设置指示灯D1初始状态为熄灭
  96.        
  97.     uart_config();  //配置串口，禁止流控，波特率：115200       
  98.                
  99.                 twi_master_init();
  100.        
  101.           nrf_delay_ms(2000);
  102.        
  103.           while(mpu6050_init(0x68) == false)
  104.                 {
  105.                                 printf("mpu6050 init fail\r\n");
  106.                                 nrf_delay_ms(500);
  107.                 }

  109.                 printf("mpu6050 init ok\r\n");
  110.     mpu6050_register_read(0x75U, &id, 1);
  111.                 printf("mpu6050 id is %d \r\n",id);

  113.     while (true)
  114.     {
  115.                           MPU6050_ReadAcc( &AccValue[0], &AccValue[1] , &AccValue[2] );
  116.                     MPU6050_ReadGyro(&GyroValue[0] , &GyroValue[1] , &GyroValue[2] );
  117.                        
  118.                           printf("ACC:  %d        %d        %d        ",AccValue[0],AccValue[1],AccValue[2]);
  119.                     printf("GYRO: %d        %d        %d        \r\n",GyroValue[0],GyroValue[1],GyroValue[2]);
  120.                           nrf_delay_ms(500);
  121.     }
  122. }
  123. /********************************************END FILE*******************************************/
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mpu6050驱动.rar (602.6 KB, 下载次数: 22)


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沙发
ID:107741 发表于 2019-8-9 13:26 | 只看该作者
非常感谢
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板凳
ID:107741 发表于 2019-8-9 13:26 | 只看该作者
非常感谢你的慷慨指导
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