智能寻迹小车的差速转弯单片机代码怎么写？驱动模块要接通道使能端口吗？

ID:424741 · 发表于 2018-12-13 16:38

我的车是两个L298N驱动模块的，四轮

引脚的定义是这样的：
sbit b11 = P1^3;                   //前轮声明  左a右b       a11  b11为高平
sbit b12 = P1^2;
sbit a11 = P1^1;
sbit a12 = P1^0;

sbit a21 = P1^4;                         //后轮声明  左a右b       a21 b21为高平
sbit a22 = P1^5;
sbit b21 = P1^6;
sbit b22 = P1^7;

之前的左转的方式是右边两个轮子转，左边的不转来转弯，现在想让两边的轮子转速不同来实现转弯。
void TurnLeft()                                        //a尾2为1  b尾1为1
{
a11 = 0;    a12 = 0;
a21 = 0;                a22 = 0;
b11 = 1;    b12 = 0;
b21 = 1;    b22 = 0;
}

左转的条件是这样的，因为速度比较快，用了延时。

if(LED0==1&&LED1==0&&LED2==0&&LED3==1&&LED4==1&&LED5==1&&LED6==1)  //左转声明
      {
               while(1)
                  {
                        TurnLeft();  delay(60); Xiaoying();
                        if(LED3==0&&LED4==0||LED2==0&&LED3==0&&LED4==0||LED2==0&&LED3==0)
                        {
                           break;
                        };

                     };
      };

请问要用差速的话代码要怎样写呢？驱动模块要不要接通道使能端口呢？求大神指教

ID:410399 · 发表于 2018-12-13 17:29

差速的话用PWM调速吧

ID:169944 · 发表于 2018-12-13 18:28

你这个没编码器，不太好通过走的路程来转特定角度，只能通过测试，让前轮速度不同，后轮速度恒定，来转弯，左快右慢，就左转了，右转同理，PWm控制不同速度

ID:424741 · 发表于 2018-12-13 19:21

mosqu 发表于 2018-12-13 17:29
差速的话用PWM调速吧

我知道要用PWM，但就是不知道具体怎么写，在网上看了一些，但还是不懂，大神能按照左转的要求写个差速吗？有个例子的话我可能会懂一点，谢谢大神

ID:401790 · 发表于 2018-12-13 20:39

unsigned char zuo_pwm = 200
unsigned char you_pwm = 200
void timer0() interrupt 1
{
pwm++;
if(pwm == 255)
pwm = ENA = ENB = 0;
if(zuo_pwm == pwm)
ENA = 1;
if(you_pwm == pwm)
ENB = 1;
}
我以前用的，开一个定时器0出来工作方式1，定时器中断程序控制驱动板使能端A.B的占空比你给使能端站空比不同的时候他们速度就不同了 255-(zuo_pwm200/pwm255)就是使能A的占空比，初值越接近255就速度就越小。255也可以自己改，驱动的排列喜欢用1个驱动控制左边2个轮子右边一个程序好写和看

ID:440534 · 发表于 2018-12-13 20:48

用PID算法差速转弯

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