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单片机控制PS2手柄程序,貌似PWM和串口冲突了

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楼主
ID:445766 发表于 2018-12-13 16:41 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
大佬们，求助啊。
背景：PS2手柄与STC89C52RC串口发送数据，89C52驱动74HC595，74HC595驱动两个L293D。目的：PS2控制四个马达，PWM无级调速（PS手柄按键加减占空比实现）。
问题：用定时器产生PWM控制马达转速时，PWM周期设置貌似有问题，周期7秒左右，改TH0和TL0小于500手柄就无法通讯。
纯新手，只要能给我指出问题，随便喷。。。另，若是能帮我解决调通，耐心指导我一下相关知识，可给报酬20R，我知道不多，但是毕竟有点穷。。。
代码如下（暂时为4种占空比）：
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>

  4. #define  uchar unsigned char
  5. #define  uint  unsigned int



  9. //#define Self_Define_ISP_Download_Command 0x3D
  10. //sfr IAP_CONTR=0xE7;

  12. sbit  DATA=P0^0;
  13. sbit  CMND=P0^1;
  14. sbit  ATT=P0^2;
  15. sbit  CLK=P0^3;

  17. uchar code scan[9]={0x01,0x42,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
  18. uchar  out[9];            

  20. uchar time;
  21. double count=0;        //定义占空比
  22. bit PWM=0;   
  23. int mid_TH0,mid_TL0;
  24. sbit sck=P1^0;
  25. sbit ser=P1^1;
  26. sbit rck=P1^2;


  29. sbit EN1=P1^3;          //ic2          M4
  30. sbit EN2=P1^4;          //ic2          M3
  31. sbit EN3=P1^5;          //ic1          M2
  32. sbit EN4=P1^6;          //ic1          M1

  34. uchar code Tab[]={0x99,0x66};

  36. void timer0_init();                //定时器0初始化
  37. /************函数声明**************/
  38. void delayxms(uint z); //延时
  39. /********************************************************************
  40. * 名称 : void delayms(uint xms)
  41. * 功能 : 延时
  42. * 输入 : 有
  43. * 输出 : 无
  44. ***********************************************************************/
  45. void delayms(uint xms)
  46. {
  47.    uint i,j;
  48.    for(i=xms;i>0;i--)
  49.       for(j=1700;j>0;j--);
  50. }
  51. /********************************************************************
  52. * 名称 : Com_Init()
  53. * 功能 : 初始化串口程序，晶振11.0592, 波特率9600
  54. * 输入 : 无
  55. * 输出 : 无
  56. ***********************************************************************/
  57. void Com_Init()
  58. {

  60.         TMOD &=        0x0F;
  61.         TMOD |= 0x20;
  62. /************ps2*************/               
  63.     PCON = 0x00;  //波特率不加倍
  64.     SCON = 0x50;  //配置串口工作模式，使能串口接收中断，等价于SM0=0,SM1=1,REN=1
  65.         TH1 = 0xFd;
  66.     TL1 = 0xFd;
  67.     TR1 = 1;
  68.           EA=1;          //总中断开关
  69.         ES=1;          //串口中断开关
  70.         ET1=0;          //定时器1中断开关
  71. //        IP=0x10;
  72. /**************烧写***********/        
  73. //        SM0=0;
  74. //        SM1=1;
  75. //        REN=1;                        
  76. }

  78. void input(uchar dat)
  79. {
  80.         uchar i;
  81.         for(i=0;i<8;i++)
  82.         {
  83.                 if((dat<<i)&0x80)
  84.                 {
  85.                         ser=1;
  86.                 }
  87.                 else
  88.                 {
  89.                         ser=0;
  90.                 }
  91.                 sck=0;
  92.                 sck=1;
  93.         }
  94. }

  96. void output()
  97. {
  98.         rck=0;
  99.         rck=1;
  100.         rck=0;
  101. }


  104. void delay(uint n)  //delay(x)=(2.5+x)us;
  105. {
  106.         uint i;
  107.         for(i=0;i<n;i++) _nop_();      
  108. //                _nop_();//每个_nop_();大概0.1微秒        
  109. }
  110. uchar scanout(uchar command)//手柄
  111. {
  112.     uchar i,j=1;
  113.         uchar res=0;
  114.     for(i=0;i<=7;i++)     //逐位接收     
  115.     {
  116.          if(command&0x01)
  117.         CMND=1;
  118.      else
  119.         CMND=0;
  120.      command=command>>1;
  121.                  _nop_();        
  122.                 _nop_();
  123.      CLK=0;
  124.      delay(10);
  125.          if(DATA) res=res+j;
  126.      j=j<<1;
  127.          CLK=1;
  128.          delay(3);                 
  129.     }
  130.     CMND=1;
  131.     return res;        
  132. }
  133. void Read_PS2(void)//手柄读取程序
  134. {
  135.          uchar i;
  136.      ATT=0;
  137.          for(i=0;i<9;i++)        //扫描按键
  138.         {
  139.          out[i]=scanout(scan[i]);        
  140.                  }
  141.      ATT=1;                     
  142.          
  143. }                                             


  146. void main()
  147. {
  148.         IP=0x10;
  149.         Com_Init();
  150.         timer0_init();
  151.         
  152.         EN1=0;          //M4         FR
  153.         EN2=0;          //M3         RR
  154.         EN3=0;          //M2         FL
  155.         EN4=0;          //M1         RL

  157.         while(1)
  158.         {
  159.         Read_PS2();
  160.         delayms(10);        
  161.         if(out[3]==0xEF)//上,PS2手柄按键
  162.         {
  163.                 count=100;
  164.                 EN1=PWM;          //M4
  165.                 EN2=PWM;          //M3
  166.                 EN3=PWM;          //M2
  167.                 EN4=PWM;          //M1
  168.                 input(Tab[1] );
  169.                 output();
  170.         }
  171.         else if(out[3]==0xBF)//下
  172.         {
  173.                 count=60;
  174.                 EN1=PWM;          //M4
  175.                 EN2=PWM;          //M3
  176.                 EN3=PWM;          //M2
  177.                 EN4=PWM;          //M1
  178.                 input(Tab[1] );
  179.                 output();
  180.         }
  181.         else if(out[3]==0x7F)//左
  182.         {
  183.                 count=30;
  184.                 EN1=PWM;          //M4
  185.                 EN2=PWM;          //M3
  186.                 EN3=PWM;          //M2
  187.                 EN4=PWM;          //M1
  188.                 input(Tab[1] );
  189.                 output();
  190.         }
  191.         else if(out[3]==0xDF)//右
  192.         {
  193.                 count=10;
  194.                 EN1=PWM;          //M4
  195.                 EN2=PWM;          //M3
  196.                 EN3=PWM;          //M2
  197.                 EN4=PWM;          //M1
  198.                 input(Tab[1] );
  199.                 output();
  200.         }
  201.         else if(out[4]==0xFB)//停
  202.         {
  203.                                         EN1=0;          //M4
  204.                 EN2=0;          //M3
  205.                 EN3=0;          //M2
  206.                 EN4=0;          //M1
  207.                 input(Tab[0] );
  208.                 output();
  209.         }
  210.         else{
  211.                 EN1=0;          //M4        FR
  212.                 EN2=0;          //M3          RR
  213.                 EN3=0;          //M2         FL
  214.                 EN4=0;          //M1         RL
  215.         }

  217.         }
  218. }

  220. /****************延时处理**********************/
  221. void delayxms(uint z) //延时xms程序
  222. {
  223.     uint x,y;
  224.         for(y=z;x>0;x--)
  225.                 for(y=110;y>0;y--);
  226. }

  228. void timer0_init()
  229. {
  230.   TMOD&=0xF0;
  231.   TMOD|=0x01;
  232.   mid_TH0=(65536-500)/256;                        
  233.   mid_TL0=(65536-500)%256;               
  234.   TR0=1;
  235.   ET0=1;
  236.   EA=1;
  237. }

  239. /**************定时0中断处理******************/
  240. void timer0_int() interrupt 1
  241. {
  242.   TMOD&=0xF0;  
  243.   TMOD|=0x01;         
  244.   TR0=0;    //设置定时器初值期间，关闭定时器
  245.   TH0=mid_TH0;
  246.   TL0=mid_TL0;
  247.   TR0=1;
  248.          
  249.   time++;
  250.   if(time<count)          //count为占空比
  251.   {
  252.         PWM=1;           //输出高电平
  253.   }
  254.   else
  255.         PWM=0;        
  256.   if(time>=100)
  257.   {
  258.         time=0;
  259.   }
  260. }
  261. void Com_Int() interrupt 4
  262. {
  263. if(RI==1)
  264.     {
  265.                 RI=0;
  266.         }
  267. }
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沙发
ID:445766 发表于 2018-12-13 16:49 | 只看该作者
mid_TH0=(65536-500)/256;
设置500及以上时，可通过手柄实现四种占空比，但是每个PWM周期大约有7秒。
200-500有时可以有时不行，200以下操纵手柄完全无反应。
猜测应该是串口和PWM冲突，但是查找百度解决方法都不可用。
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板凳
ID:445766 发表于 2018-12-13 17:38 | 只看该作者
  mid_TH0=(65536-500)/256;                        
  mid_TL0=(65536-500)%256;
按照这个设置，频率应该很高啊，但是实际驱动电机周期约为7秒。
而且设置为500以下时，PS2手柄操纵会失效，猜测是和PWM冲突。
但是按照百度解决方法还不能解决。
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地板
ID:275479 发表于 2018-12-13 18:12 | 只看该作者
定时器频繁中断，导致按键无法正常扫描了，用其他芯片，自动产生PWM波的那种，就不需要频繁进入中断了
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5#
ID:275479 发表于 2018-12-13 18:14 | 只看该作者
或者把波特率跳高一些试试
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6#
ID:445766 发表于 2018-12-14 08:36 | 只看该作者
通天塔 发表于 2018-12-13 18:12
定时器频繁中断，导致按键无法正常扫描了，用其他芯片，自动产生PWM波的那种，就不需要频繁进入中断了

大佬，问题是定时器频繁中断应该保证PWM输出无误啊，现在PWM周期很长，不符合道理啊
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7#
ID:275479 发表于 2018-12-14 09:17 | 只看该作者
初学者小白 发表于 2018-12-14 08:36
大佬，问题是定时器频繁中断应该保证PWM输出无误啊，现在PWM周期很长，不符合道理啊

void timer0_int() interrupt 1
{
  TMOD&=0xF0;  
  TMOD|=0x01;         
  TR0=0;    //设置定时器初值期间，关闭定时器
  TH0=mid_TH0;
  TL0=mid_TL0;
  TR0=1;
         
  time++;
  if(time<count)          //count为占空比
  {
        PWM=1;           //输出高电平
  }
  else
        PWM=0;        
  if(time>=100)
  {
        time=0;
  }
}
你考虑以下多长时间就进这么一次中断，200*200us的话，大约4MS就要进一次中断
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